适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统，包括单片机、CAN收发模块、转向执行电机、角度传感器、扭矩传感器、故障诊断模块；单片机通过CAN收发模块与原车中央控制系统通讯；单片机将接收的原车中央控制系统发送的转向角度、角速度及转动方向信号进行解码处理，同时通过角度传感器采集的转向盘当前角度控制转向执行电机采取相应操作；扭矩传感器用于检测自动驾驶过程中是否有外部干预扭矩加施在方向盘上，当扭矩传感器检测的扭矩≥5Nm且持续时间大于设定阈值时，原车EPS控制器发送驾驶员干预方向盘标志位；故障诊断模块，用于当角度传感器出现零位丢失、永久性系统硬件故障时，发送硬件故障标志位，车辆退出自动驾驶模式。

【技术实现步骤摘要】
适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统
本专利技术涉及自动驾驶汽车，尤其是涉及适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统。
技术介绍
随着汽车工业的不断发展，如今越来越多的家庭拥有了家庭汽车。汽车一方面让我们的出行更加便捷，另一方面也给我们的生活带来了诸多不利，汽车造成的交通事故等原因给人们带来了极大的生命与财产损失。在此背景下，伴随着汽车智能化的发展与网络的普及，无人驾驶汽车横空而出，无人驾驶汽车电动转向系统如何实现准确自动转向，成为本领域技术人员研究的重要课题。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统，在电动汽车原有助力转向控制的基础实现自动转向控制功能。为实现上述目的，本专利技术采取下述技术方案：本专利技术所述适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统，包括单片机、CAN收发模块、转向执行电机、角度传感器、扭矩传感器、故障诊断模块；所述单片机通过所述CAN收发模块与原车中央控制系统通讯；CAN收发模块传输的数据包括人工/智能信号和转向角度、转向角速度、回传角度、回传角速度及回传力矩数据信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统，其特征在于：包括单片机、CAN收发模块、转向执行电机、角度传感器、扭矩传感器、故障诊断模块；所述单片机通过所述CAN收发模块与原车中央控制系统通讯；CAN收发模块传输的数据包括人工/智能信号和转向角度、转向角速度、回传角度、回传角速度及回传力矩数据信号；单片机将接收的所述原车中央控制系统发送的转向角度、角速度及转动方向信号进行解码处理，同时通过所述角度传感器采集的转向盘当前角度，经内部程序运算后控制所述转向执行电机采取相应的正转、反转、加速、减速、停止操作；所述扭矩传感器用于检测自动驾驶过程中是否有外部干预扭矩加施在方向盘上，并将检测数据通过CAN收...

【技术特征摘要】
1.一种适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统，其特征在于：包括单片机、CAN收发模块、转向执行电机、角度传感器、扭矩传感器、故障诊断模块；所述单片机通过所述CAN收发模块与原车中央控制系统通讯；CAN收发模块传输的数据包括人工/智能信号和转向角度、转向角速度、回传角度、回传角速度及回传力矩数据信号；单片机将接收的所述原车中央控制系统发送的转向角度、角速度及转动方向信号进行解码处理，同时通过所述角度传感器采集的转向盘当前角度，经内部程序运算后控制所述转向执行电机采取相应的正转、反转、加速、减速、停止操作；所述扭矩传感器用于检测自动驾驶过程中是否有外部干预扭矩加施在方向盘上，并将检测数据通过CAN收发模块发送给原车中央控制系统；当扭矩传感器检测的扭矩≥5Nm且持续...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新辉，张全成，孙伟，张汝林，蒋世杰，刘斯云，罗沛，代郑威，高璐，杨飞飞，魏斐，方正，任龙辉，
申请(专利权)人：郑州日产汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41