四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种即便在自动驾驶的牵引爬坡时，也可抑制后部的发热来进行适宜的爬坡自动驾驶的四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法。算出自动驾驶时的各驱动轮的载荷比，根据载荷比算出车辆的驱动力的前后分配比，并根据前后分配比与行动计划要求驱动力算出后部计划驱动力，且推断以后部计划驱动力进行了驱动时的后部的马达的温度。而且，当已推断的后部的马达的到达温度为温度上限值以上时，在不在前部产生过度滑动的范围内变更前后分配比，重新算出已推断的后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度的后部的计划驱动力，并将后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度的后部的计划驱动力设为目标驱动力来实施车辆的自动驾驶。

Control system of four-wheel drive vehicle and control method of four-wheel drive vehicle

【技术实现步骤摘要】
四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法
本专利技术涉及一种四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法，且特别涉及一种用于即便在通过自动驾驶来进行牵引爬坡的情况下，也可以防止后部的过大的发热来进行适宜的自动驾驶的四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法。
技术介绍
以前，在四轮驱动车辆中存在以如下方式构成者：利用发动机、或发动机与马达来驱动前轮(前部、前轴(frontaxle))，并利用马达来驱动后轮(后部、后轴(rearaxle))。另外，例如也存在以如下方式构成者：包括车辆进发判定部件、加速操作判定部件、低温状态判定部件及车轮滑动判定部件，且以当车辆的驾驶状态为进发状态、加速状态、低摩擦系数路面行驶状态中的任一种状态时变成驱动前轮及后轮的四轮驱动，当并非任一种状态时控制成驱动前轮及后轮的一者的二轮驱动(例如，参照专利文献1)。在如此构成的情况下，当为进发状态、加速状态、低摩擦系数路面行驶状态中的任一种状态时自动地变成驱动前轮及后轮的四轮驱动，由此可对应于驾驶状态避免不必要的四轮驱动，而抑制原动机的过热。进而，也存在以如下方式构成者：探测相对于油门的踏入量的NO2的排出量，并对应于NO2量控制发动机输出与马达输出，由此可抑制大气污染、噪音的产生(例如，参照专利文献2)。另一方面，如众所周知的那样，正在积极地进行与自动驾驶技术相关的研究开发，且正在开展可进行自动驾驶/手动驾驶切换的四轮驱动车辆的开发、实用化。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2005-59851号公报[专利文献2]日本专利特开昭63-188528号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]此处，以前在利用可进行自动驾驶的四轮驱动车辆，例如将水上摩托车或船放在拖车(被牵引车)上进行牵引，使用船台的缓慢的斜坡并通过自动驾驶来向上拉等通过自动驾驶来进行牵引爬坡的情况下，以根据来自搭载在车辆的内置摄像头等的获取信息来提升前后载荷的探测精度，将对应于前后的载荷比的驱动力进行前后分配来应对的方式构成。但是，也可以想到若如所述那样利用内置摄像头等来推断车辆状态的载荷比，并按照载荷比进行驱动力分配，则后部的载荷比(载荷分配比例)变得非常大，后部过大地发热，无法继续牵引爬坡。鉴于所述情况，本专利技术的目的在于提供一种即便在通过自动驾驶来进行牵引爬坡的情况下，也可以抑制后部的发热来进行适宜的自动驾驶的四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法。[解决问题的技术手段](1)本专利技术是一种四轮驱动车辆的控制系统，其是后部的驱动源为马达、且可进行自动驾驶的四轮驱动车辆的控制系统，其包括：载荷比算出部，算出自动驾驶时的车辆的各驱动轮的载荷比；前后分配比算出部，根据由所述载荷比算出部所算出的载荷比，算出车辆的驱动力的前后分配比；后部计划驱动力算出部，根据由所述前后分配比算出部所求出的前后分配比及行动计划，算出后部的计划驱动力；马达到达温度推断部，推断以由所述后部计划驱动力算出部所求出的后部的计划驱动力进行了自动驾驶时的后部的马达的到达温度；马达温度判定部，判定由所述马达到达温度推断部所推断的后部的马达的到达温度是否低于事先设定的上限温度；以及车辆控制部，当由所述马达温度判定部判定已推断的后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度时，将所述后部的计划驱动力设为目标驱动力来对车辆进行驱动控制，当由所述马达温度判定部判定所述已推断的后部的马达的到达温度为事先设定的上限温度以上时，在不在前部产生过度滑动的范围内变更所述前后分配比，并将所述已推断的后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度的所述后部的计划驱动力设为目标驱动力来对车辆进行驱动控制。(2)本专利技术是一种四轮驱动车辆的控制方法，其是后部的驱动源为马达、且可进行自动驾驶的四轮驱动车辆的控制方法，其包括：载荷比算出步骤，算出自动驾驶时的车辆的各驱动轮的载荷比；前后分配比算出步骤，根据所述载荷比算出步骤中所算出的载荷比，算出车辆的驱动力的前后分配比；后部计划驱动力算出步骤，根据所述前后分配比算出步骤中所算出的前后分配比与行动计划要求驱动力，算出后部计划驱动力；后部马达温度推断步骤，推断以所述后部计划驱动力算出步骤中所算出的后部计划驱动力进行了驱动时的后部的马达的温度；后部马达温度判定步骤，确认后部马达温度推断步骤中所推断的后部的马达的到达温度是否低于行动计划中的温度上限值；后部的计划驱动力再算定步骤，当在所述后部马达温度判定步骤中判定已推断的后部的马达的到达温度为温度上限值以上时，在不在前部产生过度滑动的范围内变更所述前后分配比，并重新算出所述已推断的后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度的所述后部的计划驱动力；以及自动驾驶实施步骤，将所述已推断的后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度的所述后部的计划驱动力设为目标驱动力来实施车辆的自动驾驶。此处，可看作在高摩擦系数状态的干燥路面等上，四轮驱动车辆经常一边在驱动轮产生微小的滑动一边进行行驶。据此，本专利技术的“过度滑动”是指除此种微小的滑动以外的驱动轮的滑动。在(1)、(2)的专利技术中，即便在如通过自动驾驶来进行牵引爬坡的情况下，也可以对应于载荷比来消除后部的分配变大且后部过大地发热这一不良情况。[专利技术的效果]根据本专利技术，在如通过自动驾驶来进行牵引爬坡的情况下，并非如以前那样通过仅将对应于前后的载荷比的驱动力进行前后分配的控制来应对，而进行对应于后部马达的温度来改变前后的分配量的控制，由此可抑制后部的发热，且抑制过度滑动，适宜地进行爬坡自动驾驶。因此，与以前相比，可提升越野性与四轮驱动(4WheelDrive，4WD)的商品性，且可谋求越野性与4WD的商品性的并存。附图说明图1是表示本专利技术一实施方式的四轮驱动车辆的控制系统的结构的图。图2是表示本专利技术一实施方式的四轮驱动车辆的控制方法的流程图。图3是表示在本专利技术一实施方式的四轮驱动车辆的控制方法中，算出前后分配比的方法的图。[符号的说明]1：四轮驱动车辆的控制系统(车辆控制系统)10：ECU(驱动力分配控制部)11：自动驾驶控制部12：驾驶切换控制部13：手动驾驶控制部14：驱动力获取部50：车辆传感器63：AWD(驱动力分配控制部)117：车辆控制部118：爬坡自动驾驶时控制部119：载荷比算出部120：前后分配比算出部121：后部计划驱动力算出部122：马达到达温度推断部123：马达温度判定部具体实施方式以下，参照图1～图3，对本专利技术一实施方式的四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法进行说明。此处，本实施方式涉及一种利用发动机、或发动机与马达来驱动前轮(前部、前轴)，并利用马达来驱动后轮(后部、后轴)的四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轮驱动车辆的控制系统，其是后部的驱动源为马达、且能够进行自动驾驶的四轮驱动车辆的控制系统，其包括：/n载荷比算出部，算出自动驾驶时的各驱动轮的载荷比；/n前后分配比算出部，根据由所述载荷比算出部所算出的载荷比，算出车辆的驱动力的前后分配比；/n后部计划驱动力算出部，根据由所述前后分配比算出部所求出的前后分配比及行动计划，算出后部的计划驱动力；/n马达到达温度推断部，推断以由所述后部计划驱动力算出部所求出的后部的计划驱动力进行了自动驾驶时的后部的马达的到达温度；/n马达温度判定部，判定由所述马达到达温度推断部所推断的后部的马达的到达温度是否低于事先设定的上限温度；以及/n车辆控制部，当由所述马达温度判定部判定已推断的后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度时，将所述后部的计划驱动力设为目标驱动力来对车辆进行驱动控制，/n当由所述马达温度判定部判定所述已推断的后部的马达的到达温度为事先设定的上限温度以上时，在不在前部产生过度滑动的范围内变更所述前后分配比，并将所述已推断的后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度的所述后部的计划驱动力设为目标驱动力来对车辆进行驱动控制。/n

【技术特征摘要】
20180918 JP 2018-1739741.一种四轮驱动车辆的控制系统，其是后部的驱动源为马达、且能够进行自动驾驶的四轮驱动车辆的控制系统，其包括：
载荷比算出部，算出自动驾驶时的各驱动轮的载荷比；
前后分配比算出部，根据由所述载荷比算出部所算出的载荷比，算出车辆的驱动力的前后分配比；
后部计划驱动力算出部，根据由所述前后分配比算出部所求出的前后分配比及行动计划，算出后部的计划驱动力；
马达到达温度推断部，推断以由所述后部计划驱动力算出部所求出的后部的计划驱动力进行了自动驾驶时的后部的马达的到达温度；
马达温度判定部，判定由所述马达到达温度推断部所推断的后部的马达的到达温度是否低于事先设定的上限温度；以及
车辆控制部，当由所述马达温度判定部判定已推断的后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度时，将所述后部的计划驱动力设为目标驱动力来对车辆进行驱动控制，
当由所述马达温度判定部判定所述已推断的后部的马达的到达温度为事先设定的上限温度以上时，在不在前部产生过度滑动的范围内变更所述前后分配比，并将所述已推断的后部的马达的到达温度低于事先设定的上限温度的所述后部的计划驱动力设为...

【专利技术属性】
技术研发人员：贞清雅行，中河原亜纪子，清水拓郎，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP