控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端和计算机可读存储介质，其中，所述控制方法包括：在显示设备上提供图像，其中，所述图像为配置在无人飞行器上的拍摄装置捕捉的环境的图像；响应于用户在图像上选点操作，确定选中的点在图像中的位置；根据选中的点在图像中的位置生成无人飞行器的航点或者标定环境中的障碍物。根据本发明专利技术的技术方案，用户可以快速设置无人飞行器的航点或者标定无人飞行器所处环境中的障碍物，有利于节省作业成本。

Control method, control device, control terminal of UAV

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端本申请要求于2018年09月30日提交中国专利局、申请号为201811159461.8、专利技术名称为“控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本专利技术涉及一种控制
，尤其涉及一种控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端。
技术介绍
现有技术中，在确定无人飞行器的航点或者需要对无人飞行器所处的环境中的障碍物进行标定时，采用的方式主要有以下三种：(1)通过手持无人飞行器的控制终端环绕作业区域走一圈，完成作业区域的规划，进而根据作业区域生成无人飞行器在该作业区域内移动的航点。当作业区域面积较大时，这种生成航点的方式的效率就很低，不便于高效率作业。(2)控制无人飞行器移动到理想的航点的位置或者障碍物位置，进行实时打点。然而，通过这样方式需要无人飞行器做额外的操作，浪费无人飞行器的能量。另外，针对某些障碍物，无人飞行器可能无法移动到障碍物位置进行打点。(3)利用专用的测绘无人飞行器，进行航点或者障碍物打点。但是，用户需要额外购买测绘无人飞行器，增加了作业的成本。由此可知，现有技术中的生成航点或者标定无人飞行器所处的环境中的障碍物的方式不够方便，会降低无人飞行器的作业效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端，以提高生成无人飞行器的航点和标定无人飞行器所处环境中的障碍物的效率。为了实现上述目的，本专利技术实施例的第一方面提供了一种控制方法，包括：在显示设备上提供图像，其中，图像为配置在无人飞行器上的拍摄装置捕捉的环境的图像；响应于用户在图像上选点操作，确定选中的点在图像中的位置；根据选中的点在图像中的位置生成无人飞行器的航点或者标定环境中的障碍物。本专利技术第二方面的技术方案提供了一种控制装置，包括：显示设备和处理器，其中，所述处理器，用于：在显示设备上提供图像，其中，图像为配置在无人飞行器上的拍摄装置捕捉的环境的图像；响应于用户在图像上选点操作确定选中的点在图像中的位置；根据选中的点在图像中的位置生成无人飞行器的航点或者标定环境中的障碍物。本专利技术的第三方面的技术方案，提供了一种无人飞行器的控制终端，包括：本专利技术实施例第二方面提供的控制装置。本专利技术的第四方面的技术方案，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例第一方面提供的控制方法的步骤。本专利技术实施例提供的无人飞行器的控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端中，用户在无人飞行器拍摄的图像上选点，确定选中的点在图像中的位置，根据选中的点在图像中的位置生成无人飞行器的航点或者标定环境中的障碍物。通过这种方式，用户可以直接在图像上打点的方式即可设置无人飞行器的航点和/或对无人飞行器所处环境中的障碍物进行标定，可以有效地提高作业效率，给用户提供了全新的航点设置和对障碍物标定的方式。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例的无人飞行器系统的示意架构框图；图2示出了本专利技术实施例的控制方法的示意流程图；图3示出了本专利技术实施例的用户在图像上选点的示意图；图4示出了本专利技术实施例的无人飞行器飞行的垂直剖面示意图；图5示出了本专利技术实施例的无人飞行器飞行的俯视示意图；图6示出了本专利技术实施例的拍摄装置的视场示意图；图7示出了本专利技术实施例的确定水平偏差角度和竖直偏差角度的示意图；图8示出了本专利技术实施例拍摄装置安装在无人飞行器的机身上的垂直剖面示意图；图9示出了本专利技术实施例的参考点在竖直方向上相对于无人飞行器的方位的示意图。图10示出了本专利技术实施例的控制装置的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图1为根据本专利技术实施例提供的无人飞行器系统10的示意性架构图。所述无人飞行器系统10可以包括无人飞行器的控制终端110和无人飞行器120。其中，所述无人飞行器120可以单旋翼或者多旋翼无人飞行器。无人飞行器120可以包括动力系统102、控制系统104和机身。其中，当无人飞行器120具体为多旋翼无人飞行器时，机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。无人飞行器还可以包括脚架，其中，脚架与机身连接，用于在无人飞行器着陆时起支撑作用。动力系统102可以包括一个或多个电机1022，电机1022用于为无人飞行器120提供动力，该动力使得无人飞行器120能够实现一个或多个自由度的运动。控制系统可以包括控制器1042和传感系统1044。传感系统1044用于测量无人飞行器120的状态信息和/或无人飞行器120所处的环境的信息，其中，所述状态信息可以包括姿态信息、位置信息、剩余电量信息等。所述环境的信息可以包括环境的深度、环境的气压、环境的湿度、环境的温度等等。其中，传感系统1044例如可以包括气压计、陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)。控制器1042用于控制无人飞行器的各种操作。例如，控制器1042可以控制无人飞行器的移动，再例如，控制器1042可以控制无人飞行器的传感系统1044采集数据。在某些实施例中，无人飞行器120可以包括拍摄装置1064，拍摄装置1064例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置1064可以与控制器1042通信，并在控制器1042的控制下进行拍摄，控制器1042也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：/n在显示设备上提供图像，其中，所述图像为配置在无人飞行器上的拍摄装置捕捉的环境的图像；/n响应于用户在所述图像上选点操作，确定选中的点在所述图像中的位置；/n根据所述选中的点在所述图像中的位置生成无人飞行器的航点或者标定所述环境中的障碍物。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180930 CN 20181115946181.一种控制方法，其特征在于，包括：
在显示设备上提供图像，其中，所述图像为配置在无人飞行器上的拍摄装置捕捉的环境的图像；
响应于用户在所述图像上选点操作，确定选中的点在所述图像中的位置；
根据所述选中的点在所述图像中的位置生成无人飞行器的航点或者标定所述环境中的障碍物。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述航点生成航线，并控制无人飞行器按照所述航线飞行。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在无人飞行器飞行的过程中，控制无人飞行器对标定的障碍物进行避绕。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述标定的障碍物生成避绕所述障碍物的航线，并控制无人飞行器按照所述航线飞行。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述选中的点在所述图像中的位置生成无人飞行器的航点或者标定所述环境中的障碍物，包括：
根据所述选中的点在所述图像中的位置确定无人飞行器的航点的位置信息，根据无人飞行器的航点的所述位置信息生成无人飞行器的航点；或者，
根据所述选中的点在所述图像中的位置确定环境中的障碍物的位置信息，根据环境中的障碍物的所述位置信息标定所述环境中的障碍物。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述选中的点在所述图像中的位置确定无人飞行器的航点的位置信息或者所述环境中的障碍物的位置信息，包括：
根据所述选中的点在所述图像中的位置确定所述环境中的参考点相对于无人飞行器的方位；
根据所述方位和无人飞行器的位置信息确定所述参考点的位置信息；
根据所述参考点的位置信息确定无人飞行器的航点的位置信息或者所述环境中的障碍物的位置信息。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述根据所述方位和无人飞行器的位置信息确定所述参考点的位置信息包括：
确定所述参考点与无人飞行器之间的相对高度；
根据所述相对高度.所述方位和无人飞行器的位置信息确定所述参考点的位置信息。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述相对高度是根据无人飞行器上配置的高度传感器输出的高度信息确定的。


9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述选中的点在所述图像中的位置确定所述参考点相对于无人飞行器的方位，包括：
根据所述选中的点在所述图像中的位置和所述拍摄装置的姿态确定所述参考点相对于无人飞行器的方位。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述选中的点在所述图像中的位置和所述拍摄装置的姿态确定所述参考点相对于无人飞行器的方位包括：
根据所述选中的点在所述图像中的位置确定所述参考点相对于无人飞行器的方位偏离所述拍摄装置的姿态的角度；
根据所述角度和所述拍摄装置的姿态确定所述参考点相对于无人飞行器的方位。


11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置的姿态是根据所述无人飞行器的姿态和/或用于承载所述拍摄装置的云台的姿态，其中，所述云台配置在无人飞行器的机身上。


12.一种控制装置，其特征在于，包括：显示设备和处理器，其中，
所述处理器，用于：
在所述显示设备上提供图像，其中，所述图像为配置在无人飞行器上的拍摄装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：林灿龙，冯健，贾向华，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44