【技术实现步骤摘要】
一种被动自适应机器人
本技术涉及机器人领域，具体地，涉及被动自适应机器人。
技术介绍
被动自适应机器人可以在复杂的地形、危险的环境下代替人类完成任务。现有的被动自适应机器人具有轮动模式和履带模式。现有的被动自适应机器人利用连杆机构实现轮动模式和履带模式的被动自适应切换。但是，现有的被动自适应机器人的连杆机构的一部分(局部)需要更换时，只能将整个连杆机构完全拆卸才能更换，存在不易更换受损部件的缺陷。而且，利用连杆变形的稳定性不好。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术提出一种被动自适应机器人。为了实现上述目的，本技术提供一种被动自适应机器人，所述被动自适应机器人包括：左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；第一前轮架，所述左前轮和所述右前轮中的每一者设在所述第一前轮架上，其中所述第一前轮架具有第一齿部；车体；左履带模块和右履带模块，所述左履带模块和所述右履带模块中的每一者包括：第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架，所述第二前轮架、所述第一后轮架和所述第二后轮架中的每一...
【技术保护点】
1.一种被动自适应机器人，其特征在于，包括：/n左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；/n第一前轮架，所述左前轮和所述右前轮中的每一者设在所述第一前轮架上，其中所述第一前轮架具有第一齿部；/n车体；/n左履带模块和右履带模块，所述左履带模块和所述右履带模块中的每一者包括：/n第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架，所述第二前轮架、所述第一后轮架和所述第二后轮架中的每一者设在所述车体上；其中所述第二前轮架具有第二齿部，所述第一后轮架具有第三齿部；/n前上履带轮、前下履带轮、后上履带轮和后下履带轮，所述前上履带轮设在所述第二前轮架上，所述后下履带轮设在所述第一后轮架上，所述后上履带轮设在...
【技术特征摘要】
1.一种被动自适应机器人，其特征在于，包括：
左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；
第一前轮架，所述左前轮和所述右前轮中的每一者设在所述第一前轮架上，其中所述第一前轮架具有第一齿部；
车体；
左履带模块和右履带模块，所述左履带模块和所述右履带模块中的每一者包括：
第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架，所述第二前轮架、所述第一后轮架和所述第二后轮架中的每一者设在所述车体上；其中所述第二前轮架具有第二齿部，所述第一后轮架具有第三齿部；
前上履带轮、前下履带轮、后上履带轮和后下履带轮，所述前上履带轮设在所述第二前轮架上，所述后下履带轮设在所述第一后轮架上，所述后上履带轮设在所述第二后轮架上；
履带，所述履带绕设在所述前上履带轮、所述前下履带轮、所述后上履带轮和所述后下履带轮上；
复位弹性件，所述复位弹性件的上端部与所述第二前轮架相连，所述复位弹性件的下端部与所述车体相连；和
换向齿轮，所述换向齿轮与所述第一齿部、所述第二齿部和所述第三齿部中的每一者啮合；以及
用于驱动所述被动自适应机器人移动的驱动装置。
2.根据权利要求1所述的被动自适应机器人，其特征在于，所述换向齿轮在前后方向上位于所述第一齿部与所述第三齿部之间，所述换向齿轮在上下方向上位于所述第二齿部与所述第一齿部和所述第三齿部之间。
3.根据权利要求1所述的被动自适应机器人，其特征在于，所述第三齿部为不完全齿轮。
4.根据权利要求1所述的被动自适应机器人，其特征在于，所述第一前轮架包括：
左安装部和右安装部，所述左前轮设在所述左安装部上，所述右前轮设在所述右安装部上；
左安装轴和右安装轴，所述左安装轴可旋转地设在所述车体上，所述右安装轴可旋转地设在所述车体上，其中所述左安装部固设在所述左安装轴上，所述右安装部固设在所述右安装轴上；以及
两个所述第一齿部，所述第一齿部为不完全齿轮，一个所述第一齿部固设在所述左安装轴上，另一个所述第一齿部固设在所述右安装轴上。
5.根据权利要求1所述的被动自适应机器人，其特征在于，所述第二前轮架包括：
第一安装部，所述前上履带轮设在所述第一安装部的前端部上，其中所述复位弹性件的上端部与所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕晓玲，鲁留通，张建华，孙凌宇，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津;12
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