一种越障机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种越障机器人，包括机架、履带和两个机械臂机构；所述控制系统包括控制器、远程操作台、视觉传感器、驱动电机和转动电机，所述控制器接入交流电源220V。所述机器人能够通过视觉传感器发现机器人周围的障碍物，根据障碍物分布情况，通过机械臂上的滚轮，增加与地面的摩擦力和动力的方式，达到越障的目的。

A kind of obstacle surmounting robot

The utility model discloses a obstacle surmounting robot, which comprises a frame, a track and two mechanical arm mechanisms; the control system comprises a controller, a remote operation platform, a vision sensor, a driving motor and a rotating motor, and the controller is connected to an AC power supply of 220 v. The robot can find the obstacles around the robot through the vision sensor. According to the distribution of the obstacles, the robot can increase the friction and power with the ground through the roller on the mechanical arm, so as to achieve the goal of obstacle crossing.

【技术实现步骤摘要】
一种越障机器人
本技术属于机器人
，涉及到一种越障机器人。
技术介绍
移动越障机器人所处环境大多为复杂的非结构化环境，如通过上下坡段复杂路况，因此需要越障机器人具备高机动性、强大的环境感知能力和快速的反应能力。目前主要的越障方式有：轮式、腿式、履带式。其中轮式的效率最高，但适应能力最差；而腿式的适应能力最强，但效率最差；履带式的虽然有良好的爬坡性能和一定的越障能力，但效率比较低，灵活机动性差。因此，急需开发一种不仅适应能力强、效率高、灵活机动性好，而且能够越过各种复杂路况的路段的越障机器人
技术实现思路
为解决上述问题，本技术一种越障机器人，所述机器人能够发现机器人周围的障碍物，根据障碍物分布情况，由工作人员进行操作，增加与摩擦力和动力的方式，达到越障的目的。本技术具体为一种越障机器人，包括机架、履带和两个机械臂机构；所述控制系统包括控制器、远程操作台、视觉传感器、驱动电机和转动电机，所述控制器接入交流电源220V。进一步的所述履带分为两组，安装在机架底端，主履带组件均包括前轮、后轮和主履带，所述前轮和后轮转动的安装在机架上，所述主履带安装在前轮和后轮上。进一步的所述视觉传感器安装在机器人的四边，所述视觉传感器通过连接线与控制器相连。进一步的所述机械臂机构包括两个机械臂，每个机械臂的末端安装了滚轮。进一步的所述远程操作台能够对控制器进行远程遥操作。进一步的所述控制器安装在机架内中，驱动电机控制端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接，所述伺服电机的控制端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接，所述红外线传感器安装在机架的四周，并通过连接线与控制器的模拟量输入端电性相接。进一步的所述机械臂机构包括前臂组件、后臂组件和伺服电机，所述前臂组件和后臂组件之间通过伺服电机连接，所述伺服电机的电源输入端接入交流电源220V，所述伺服电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。进一步的所述驱动电机为两组，安装在机架内前后，前驱动电机的主轴上固定了前轮，后驱动电机的主轴上固定后轮，所述驱动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。进一步的所述转动电机安装在机架上，所述机架上安装了转轮，所述转轮通过传送带与机械臂的滚轮连接。附图说明图1为技术一种越障机器人整体结构示意图；图中：1、机架；2、履带；3、机械臂机构；4、控制器；5、远程操作台；6、视觉传感器；7、驱动电机；8、转动电机；9、转轮；10、滚轮；11、伺服电机。具体实施方式下面结合附图对技术一种越障机器人具体实施方式做详细阐述。如图1所示，本技术具体为一种越障机器人，包括机架1、履带2和两个机械臂机构3；所述控制系统包括控制器4、远程操作台5、视觉传感器6、驱动电机7和转动电机8，所述控制器4接入交流电源220V。其中所述履带2分为两组，安装在机架1底端，主履带2组件均包括前轮、后轮和主履带2，所述前轮和后轮转动的安装在机架1上，所述主履带2安装在前轮和后轮上。其中所述视觉传感器6安装在机器人的四边，所述视觉传感器6通过连接线与控制器4相连。其中所述机械臂机构3包括两个机械臂，每个机械臂的末端安装了滚轮10。其中所述远程操作台5能够对控制器4进行远程遥操作。其中所述控制器4安装在机架1内中，驱动电机7控制端通过连接线与控制器4的脉冲输出端电性相接，所述伺服电机11的控制端通过连接线与控制器4的脉冲输出端电性相接，所述红外线传感器安装在机架1的四周，并通过连接线与控制器4的模拟量输入端电性相接。其中所述机械臂机构3包括前臂组件、后臂组件和伺服电机11，所述前臂组件和后臂组件之间通过伺服电机11连接，所述伺服电机11的电源输入端接入交流电源220V，所述伺服电机11的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。其中所述驱动电机7为两组，安装在机架1内前后，前驱动电机7的主轴上固定了前轮，后驱动电机7的主轴上固定后轮，所述驱动电机7的电源输入端接入交流电源220V，所述驱动电机7的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接。其中所述转动电机8安装在机架1上，所述机架1上安装了转轮9，所述转轮9通过传送带与机械臂的滚轮10连接。最后应该说明的是，结合上述实施例仅说明本技术的技术方案而非对其限制。所属领域的普通技术人员应当理解到，本领域技术人员可以对本技术的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均在申请待批的权利要求保护范围之中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种越障机器人，其特征在于，所述机器人包括机架、履带和两个机械臂机构；所述机器人的控制系统包括控制器、远程操作台、视觉传感器、驱动电机和转动电机，所述控制器接入交流电源220V；所述机械臂机构包括两个机械臂，每个机械臂的末端安装了滚轮；所述机械臂机构包括前臂组件、后臂组件和伺服电机，所述前臂组件和后臂组件之间通过伺服电机连接，所述伺服电机的电源输入端接入交流电源220V，所述伺服电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接；所述控制器安装在机架内，驱动电机控制端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接，所述伺服电机的控制端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接，所述视觉传感器安装在机架的四周，并通过连接线与控制器的模拟量输入端电性相接；所述驱动电机为两组，安装在机架内前后，前驱动电机的主轴上固定了前轮，后驱动电机的主轴上固定后轮，所述驱动电机的电源输入端接入交流电源220V，所述驱动电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接；所述转动电机安装在机架上，所述机架上安装了转轮，所述转轮通过传送带与机械臂的滚轮连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种越障机器人，其特征在于，所述机器人包括机架、履带和两个机械臂机构；所述机器人的控制系统包括控制器、远程操作台、视觉传感器、驱动电机和转动电机，所述控制器接入交流电源220V；所述机械臂机构包括两个机械臂，每个机械臂的末端安装了滚轮；所述机械臂机构包括前臂组件、后臂组件和伺服电机，所述前臂组件和后臂组件之间通过伺服电机连接，所述伺服电机的电源输入端接入交流电源220V，所述伺服电机的脉冲输入端通过连接线与脉冲输出模块端口电性相接；所述控制器安装在机架内，驱动电机控制端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接，所述伺服电机的控制端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接，所述视觉传感器安装在机架的四周，并通过连接线与控制器的模拟量输入端电性相接；所述驱动电机为两组，安装在机架内前后，前驱动电机的主轴上...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕松，刘新，贺中桥，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司，国家电网有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32