具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构，包括：基础结构底盘，基础结构底盘的两个侧面设置有凸部；基础结构底盘的其余两个侧面贯穿有平行的第一通孔和第二通孔；履带行走装置，包括两个履带行走部件，每个履带行走部件包括插接部；插接部与凸部插接；U型辅助腿，包括第一辅助腿和第二辅助腿；第一辅助腿和第二辅助腿分别包括U型支架和四个轮子，第一辅助腿的U型支架贯穿第一通孔，第二辅助腿的U型支架贯穿第二通孔，U型支架的第一端的两侧轴接有平行设置的两个轮子，U型支架的第二端的两侧轴接有平行设置的两个轮子。通过U型辅助腿进行辅助刹车、辅助转弯，减少了履带的磨损量。

Chassis structure of crawler robot with U-shaped auxiliary legs

【技术实现步骤摘要】
具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构。
技术介绍
现有技术中，由于履带机器人地形适应性强、越障能力强、负重能力强等特点，在运输、巡检、消防等领域得以广泛应用。但是现有技术中，履带机器人的履带在刹车、转弯时，磨损量较大。
技术实现思路
本技术实施例的目的是提供一种具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构，以解决现有技术中的履带机器人的履带在刹车、转弯时，磨损量较大的问题。为解决上述问题，本技术提供了一种具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构，所述具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构包括：基础结构底盘，所述基础结构底盘的两个侧面设置有凸部；所述基础结构底盘的其余两个侧面贯穿有平行的第一通孔和第二通孔；履带行走装置，包括两个履带行走部件，每个所述履带行走部件包括插接部；所述插接部与所述凸部插接；U型辅助腿，包括第一辅助腿和第二辅助腿；所述第一辅助腿和所述第二辅助腿分别包括U型支架和四个轮子，所述第一辅助腿的U型支架贯穿所述第一通孔，所述第二辅助腿的U型支架贯穿所述第二通孔，所述U型支架的第一端的两侧轴接有平行设置的两个轮子，所述U型支架的第二端的两侧轴接有平行设置的两个轮子。进一步的，所述履带行走部件包括履带车架、履带、托带轮、负重轮、诱导轮和主动轮；所述履带车架上设置有所述插接部；所述托带轮设置在所述履带车架的顶部；所述负重轮为两个，分别设置在所述履带车架的前部和后部，并且分别与所述履带相贴；所述诱导轮设置在所述履带车架前端，并且与所述履带相贴；所述主动轮设置在所述诱导轮的下方，并且与所述履带相贴。进一步的，所述具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构还包括第一驱动电机；所述第一驱动电机设置在所述基础结构底盘上，所述第一驱动电机的输出部与所述主动轮的驱动轴相连接。进一步的，所述具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构还包括第二驱动电机；所述第二驱动电机设置在所述基础结构底盘上，所述第二驱动电机的第一输出部驱动所述第一辅助腿；所述第二驱动电机的第二输出部驱动所述第二辅助腿。通过应用本技术提供的具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构，通过U型辅助腿进行辅助刹车、辅助转弯，减少了履带的磨损量。附图说明图1为本技术实施例提供的具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构示意图；图2为本技术实施例提供的具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构的U型辅助腿在刹车时的结构示意图；图3为本技术实施例提供的U型辅助腿结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关技术，而非对该技术的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1为本技术实施例提供的具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构示意图。如图1所示，该具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构包括：履带行走装置1，基础结构底盘2，第一驱动电机31和第二驱动电机32，U型辅助腿4。其中，第一驱动电机31和第二驱动电机32设置在基础结构底盘2上，图中仅示意出其位置，未示出其具体形状。基础结构底盘2的两个侧面设置有凸部，其余两个侧面贯穿有平行设置的第一通孔和第二通孔。履带行走装置1由两个同样的履带行走部件构成，分别为左履带行走部件11和右履带行走部件12。左履带行走部件11和右履带行走部件12对称的设置在基础结构底盘2的两个侧面；其中这两个侧面不相邻。图2为本技术实施例提供的具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构的U型辅助腿在刹车时的结构示意图。如图2所示，左履带行走部件11由主动轮111，负重轮112、113，履带车架114，托带轮115，履带116，诱导轮117组成。其中负重轮112具有与它左右对称的一个负重轮，图中未示出，负重轮113也具有与它左右对称的一个负重轮，图中未示出。托带轮115具有与它左右对称的一个托带轮，图中未示出。诱导轮117具有与它左右对称的一个诱导轮，图中未示出。主动轮111设置在履带车架114前端并与履带116相贴，两个负重轮112和113分别设置在履带车架的前部和后部，并且与履带相贴；托带轮115设置在履带车架114的顶部，并将履带116上部托起，防止履带下垂过大，减小履带在运动中产生的跳动和侧向摆动；诱导轮117设置在履车支架114前端并与履带116相贴，引导履带116的行驶方向。在一个具体的例子中，诱导轮117可以由设置在履带车架114上的方向控制模块的传输信号控制，以使诱导轮117转向改变履带机器人的行驶方向。履带车架114起到支撑履带行走部件11的作用。履带行走部件11的传动方式为，第一驱动电机31接收到外部的信号后，第一驱动电机31可以驱动主动轮111旋转，主动轮111在旋转时通过带动履带116从而带动负重轮112、113、托带轮115工作。履带车架114上设置有插接部1141。通过将凸部插接在履带车架114的插接部1141中，将履带行走装置1与基础结构底盘2相连接。本领域技术人员可以根据需要，对插接部1141的具体形状进行设计，本申请对此并不限定。图3为本技术实施例提供的U型辅助腿结构示意图。如图3所示，U型辅助腿4，包括第一辅助腿41和第二辅助腿42；第一辅助腿41和第二辅助腿42分别包括U型支架415和四个轮子，U型支架415贯穿基础结构底盘2第一通孔，U型支架415的第一端的两侧轴接有两个轮子，U型支架415的第二端的两侧轴接有两个轮子。具体的，第一辅助腿41由四个小轮子和U型支架415组成，四个小轮子分别为左前外侧小轮411，左前内侧小轮412，左后内侧小轮413，左后外侧小轮414。第一辅助腿41和第二辅助腿42均可实现360度旋转。进一步的，具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构还包括第一驱动电机(图中未示出)；第一驱动电机设置在基础结构底盘上，第一驱动电机的输出部与主动轮的驱动轴相连接。进一步的，具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构还包括第二驱动电机(图中未示出)；第二驱动电机设置在基础结构底盘上，第二驱动电机的第一输出部驱动第一辅助腿41；第二驱动电机的第二输出部驱动第二辅助腿42。进一步的，具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构上，还可以包括电源系统(图中未示出)。该电源系统设置在基础结构底盘2上。在一个具体的实施例中，电源系统采取“超级电容器和蓄电池”的双电源系统，超级电容器能够实现短时间快速放电，超级电容器在用作短时驱动电源时，可以快速提供大电流从而获得大功率以提供强大的动力，以满足履带机器人在启动，刹车，爬坡等情况下的动力要求。在正常行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构，其特征在于，所述具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构包括：/n基础结构底盘，所述基础结构底盘的两个侧面设置有凸部；所述基础结构底盘的其余两个侧面贯穿有平行的第一通孔和第二通孔；/n履带行走装置，包括两个履带行走部件，每个所述履带行走部件包括插接部；所述插接部与所述凸部插接；/nU型辅助腿，包括第一辅助腿和第二辅助腿；/n所述第一辅助腿和所述第二辅助腿分别包括U型支架和四个轮子，所述第一辅助腿的U型支架贯穿所述第一通孔，所述第二辅助腿的U型支架贯穿所述第二通孔，所述U型支架的第一端的两侧轴接有平行设置的两个轮子，所述U型支架的第二端的两侧轴接有平行设置的两个轮子。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构，其特征在于，所述具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构包括：
基础结构底盘，所述基础结构底盘的两个侧面设置有凸部；所述基础结构底盘的其余两个侧面贯穿有平行的第一通孔和第二通孔；
履带行走装置，包括两个履带行走部件，每个所述履带行走部件包括插接部；所述插接部与所述凸部插接；
U型辅助腿，包括第一辅助腿和第二辅助腿；
所述第一辅助腿和所述第二辅助腿分别包括U型支架和四个轮子，所述第一辅助腿的U型支架贯穿所述第一通孔，所述第二辅助腿的U型支架贯穿所述第二通孔，所述U型支架的第一端的两侧轴接有平行设置的两个轮子，所述U型支架的第二端的两侧轴接有平行设置的两个轮子。


2.根据权利要求1所述的具有U型辅助腿的履带机器人底盘结构，其特征在于，所述履带行走部件包括履带车架、履带、托带轮、负重轮、诱导轮和主动轮；
所述履带车架上设置有所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周靖颖，
申请(专利权)人：周靖颖，
类型：新型
国别省市：山东;37