【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法、设备、测绘无人机和喷洒无人机
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种控制方法、设备、测绘无人机和喷洒无人机。
技术介绍
随着消费级无人机日益普及，行业级应用无人机也开始崭露头角，对为农行业来说，农业无人机作为行业级应用无人机占据着重要的位置，其可以对农田地进行植保作业，例如喷洒作业(喷洒水分、农药、种子等等)，给农业领域带来了极大的便利，例如节省用户时间、提高作业效率、增加作业收益以及提高农业机械的利用效率等。然而，现有的喷洒作业方式智能化程度不高，不够便利，例如，以稀疏种植的目标作物(例如果树)为例，现有技术中，需要手动地标记每一株目标作物的位置，然后控制喷洒无人机对每一株目标作物进行喷洒。一方面，这种手动标记的方式效率很低，另一方便，手动标记的方式可能由于某些原因(例如目标作物较高等)不太容易实现。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种控制方法、设备、测绘无人机和喷洒无人机，以提高喷洒无人机喷洒作业的智能化程度和便利性。第一方面，本专利技术实施例提供的一种控制方法...
【技术保护点】
1.一种控制方法，用于测绘无人机，其中，测绘无人机上配置拍摄装置，其特征在于，包括：/n在测绘无人机在目标作物区域飞行的过程中，获取拍摄装置输出的图像，其中，所述目标作物区域中种植多株目标作物；/n根据所述图像获取目标作物区域的三维空间信息，其中，所述目标作物区域的三维空间信息用于确定喷洒无人机对所述多株目标作物进行喷洒的喷洒控制信息；/n所述喷洒控制信息包括喷洒无人机在对多株目标作物中每一株目标作物喷洒时的喷洒模式；所述喷洒模式包括飞行模式。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制方法，用于测绘无人机，其中，测绘无人机上配置拍摄装置，其特征在于，包括：
在测绘无人机在目标作物区域飞行的过程中，获取拍摄装置输出的图像，其中，所述目标作物区域中种植多株目标作物；
根据所述图像获取目标作物区域的三维空间信息，其中，所述目标作物区域的三维空间信息用于确定喷洒无人机对所述多株目标作物进行喷洒的喷洒控制信息；
所述喷洒控制信息包括喷洒无人机在对多株目标作物中每一株目标作物喷洒时的喷洒模式；所述喷洒模式包括飞行模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述三维空间信息通过无线或者有线通信连接发送给喷洒控制信息确定设备，以使所述喷洒控制信息确定设备根据所述三维空间信息确定所述喷洒控制信息；或者，
将所述三维空间信息存储到存储设备中以使所述喷洒控制信息确定设备从所述存储设备中获取三维空间信息并根据所述三维空间信息确定所述喷洒控制信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在喷洒无人机在目标作物区域飞行的过程中，获取测绘无人机的位置信息和拍摄装置的姿态；
所述根据所述图像获取目标作物区域的三维空间信息包括：
根据所述图像、所述位置信息和所述姿态获取目标作物区域的三维空间信息。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述三维空间信息包括三维点云信息或者三维地图信息。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述喷洒控制信息还包括喷洒无人机在目标作物区域种植的多株目标作物之间的飞行路径。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述喷洒模式还包括喷洒幅度、喷洒密度中的一种或多种。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行模式包括喷洒无人机旋转机身飞行、喷洒无人机螺旋式飞行、喷洒无人机上下往复飞行和喷洒无人机水平环绕飞行中的至少一种。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述目标作物为树木。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述树木为果树。
10.一种控制方法，应用于喷洒控制信息确定设备，其特征在于，包括：
获取目标作物区域的三维空间信息，其中，所述目标作物区域中种植多株目标作物；
根据所述三维空间信息确定喷洒控制信息，其中，所述喷洒控制信息用于控制喷洒无人机对所述多株目标作物的喷洒；
所述喷洒控制信息包括喷洒无人机在对多株目标作物中每一株目标作物喷洒时的喷洒模式；所述喷洒模式包括飞行模式。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维空间信息确定喷洒控制信息包括：
根据所述三维空间信息确定所述目标作物区域内目标作物的状态信息；
根据所述目标作物的状态信息确定喷洒无人机对所述多株目标作物的喷洒控制信息。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维空间信息确定喷洒控制信息包括：
将所述三维空间信息发送给服务器，以使所述服务器根据所述三维空间信息确定所述喷洒控制信息；
接收所述服务器发送的所述喷洒控制信息。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维空间信息确定所述目标作物区域内目标作物的状态信息包括：
将所述三维空间信息输入预设神经网络模型以获取预设神经网络模型输出的所述目标作物区域内目标作物的状态信息。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标作物的状态信息包括多株目标作物的位置信息和多株目标作物的数量，所述喷洒控制信息还包括喷洒无人机在所述多株目标作物之间的飞行路径，其中，
所述根据所述目标作物的状态信息确定喷洒无人机对所述多株目标作物的喷洒控制信息包括：
根据所述多株目标作物的位置信息和多株目标作物的数量确定喷洒无人机在所述多株目标作物之间的飞行路径。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述目标作物的状态信息包括多株目标作物的生长信息；
所述根据所述多株目标作物的状态信息确定喷洒无人机对所述多株目标作物的喷洒控制信息包括：
根据所述多株目标作物的生长信息中的每一株目标作物的生长信息确定喷洒无人机对对应的目标作物喷洒时的喷洒模式。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述生长信息包括目标作物的作物类型、枝叶的稀疏程度系数、受虫害的程度系数、枝叶的水平范围、枝叶的高度信息中的至少一种。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述喷洒模式还包括喷洒幅度、喷洒密度中的一种或多种。
18.根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述多株目标作物的生长信息中的每一株目标作物的生长信息确定喷洒无人机对对应的目标作物喷洒时的喷洒模式包括：
根据枝叶的高度信息、枝叶的水平范围、枝叶的稀疏程度系数中的一种或多种确定喷洒无人机的飞行模式。
19.根据权利要求10-18任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行模式包括喷洒无人机旋转机身飞行、喷洒无人机螺旋式飞行、喷洒无人机上下往复飞行和喷洒无人机水平环绕飞行中的至少一种。
20.根据权利要求10-19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述喷洒控制信息发送给喷洒无人机；或者，
将所述喷洒控制信息存在存储设备中以使喷洒无人机从所述存储设备中获取所述喷洒控制信息。
21.根据权利要求10-20任一项所述的方法，其特征在于，所述三维空间信息包括三维点云信息或者三维地图信息。
22.根据权利要求10-21任一项所述的方法，其特征在于，所述目标作物为树木。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述树木为果树。
24.根据权利要求10-23任一项所述的方法，其特征在于，所述三维空间信息是测绘无人机在目标作物区域内飞行时根据所述测绘无人机配置的拍摄装置输出的图像确定的。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述获取目标作物区域的三维空间信息，包括：
通过无线或者有线通信连接接收所述测绘无人机发送的所述三维空间信息，或者，
从存储设备中获取所述三维空间信息，所述三维空间信息是所述测绘无人机存储到所述存储设备中。
26.一种喷洒无人机的控制方法，其特征在于，包括：
获取对目标作物区域中种植的多株目标作物进行喷洒的喷洒控制信息，其中，所述目标作物区域中种植多株目标作物，所述喷洒控制信息是根据所述目标作物区域的三维空间信息确定的；所述喷洒控制信息包括喷洒无人机在对多株目标作物中每一株目标作物喷洒时的喷洒模式；所述喷洒模式包括飞行模式；
根据所述每一株目标作物的喷洒模式控制喷洒无人机对对应的目标作物进行喷洒。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述喷洒控制信息还包括喷洒无人机在所述多株目标作物之间的飞行路径，其中，
所述方法还包括：
根据所述飞行路径控制所述喷洒无人机在所述多株目标作物之间飞行。
28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述喷洒模式还包括喷洒幅度、喷洒密度中的一种或多种。
29.据权利要求26-28任一项所述的方法，其特征在于，
所述飞行模式包括喷洒无人机旋转机身飞行、喷洒无人机螺旋式飞行、喷洒无人机上下往复飞行和喷洒无人机水平环绕飞行中的至少一种。
30.据权利要求26-29任一项所述的方法，其特征在于，所述三维空间信息包括三维点云信息或者三维地图信息。
31.根据权利要求26-30任一项所述的方法，其特征在于，所述目标作物为树木。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述树木为果树。
33.一种测绘无人机，其特征在于，包括：拍摄装置和处理器；
所述拍摄装置，用于采集图像；
所述处理器，用于在所述测绘无人机在目标作物区域飞行的过程中，获取所述拍摄装置输出的图像，其中，所述目标作物区域中种植多株目标作物；并根据所述图像获取目标作物区域的三维空间信息，其中，所述目标作物区域的三维空间信息用于确定喷洒无人机对所述多株目标作物进行喷洒的喷洒控制信息；
所述喷洒控制信息包...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫光，贾向华，马东东，李鑫超，李劲松，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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