建筑铝模板智能焊接设备弹夹式小料自动搬运机构制造技术

本发明专利技术属于建筑铝模板制造设备技术领域，涉及一种建筑铝模板智能焊接设备弹夹式小料自动搬运机构。触动斜面触动或离开滚轮，滚轮靠近或远离定位内平面，带动摆臂绕铰链三摆动，摆臂通过连杆推拉定位销，定位头定位料夹组件；举升伺服电机通过螺纹副的组合驱动举升组件和小料上升，升降及夹持组件向下平移并夹持住小料再上升，横移伺服电机驱动横移组件向左平移，直到小料左右方向的对称中面与大板的槽的左右方向对称中面重合，纵移伺服电机驱动纵移组件前后平移，直到小料位于待安装位置的正上方，然后放置到位。智能焊接机器人寻找焊缝进行点焊。本发明专利技术料夹组件的结构紧凑、节省存放和搬运空间、小料能自动对中、小料不随着夹持手指移动。

Intelligent welding equipment for building aluminum formwork

【技术实现步骤摘要】
建筑铝模板智能焊接设备弹夹式小料自动搬运机构
本专利技术属于建筑铝模板制造设备
，涉及一种建筑铝模板自动化上料、定位和夹紧、焊接设备，具体涉及一种建筑铝模板智能焊接设备弹夹式小料自动搬运机构。
技术介绍
高层建筑在施工中要使用大量铝模板。如附图18所示的铝模板9包括一件大板91、一件后封板92、一件前封板94和三件次肋93。后封板92和前封板94统称为封板。后封板92、前封板94和次肋93统称为小料。大板91是槽型，左右两边的槽沿厚度是8毫米，外高是65毫米，大板91的外宽尺寸是400毫米，槽宽是384毫米，槽底厚度是3.5毫米。后封板92和前封板94都是长400毫米、宽65毫米、厚8毫米的长方体。后封板92的前表面是光滑面，后表面带有沟槽，后封板92的前表面与大板91的后端面贴合在一起并焊接。前封板94的后表面是光滑面，前表面带有沟槽，前封板94的后表面与大板91的后端面贴合在一起并焊接。次肋93是工字型，次肋93左右方向的长度是384毫米，次肋93前后方向的宽度是30毫米，次肋93的高度是52.5毫米，次肋93嵌在大板91的槽内，次肋93的下表面与大板91的槽底面贴合，次肋93的左端面与大板91槽的左内表面贴合，次肋93的右端面与大板91槽的右内表面贴合，相贴合的相邻边焊接。传统的铝模板智能焊接设备包括智能焊接机器人、工作台组件、纵移组件、横移组件、升降及夹持组件、料盘和料盘移动架；工作台组件包括纵向直线导轨、纵向齿条和工作台；工作台和机架固定联接，工作台上设有大板和小料的夹紧机构，纵向直线导轨和纵向齿条分别与工作台固定联接，纵向直线导轨和纵向齿条都是沿前后水平方向；铝模板放置到工作台组件上并由夹持部件定位和夹紧；纵移组件包括纵移滑块、纵移伺服电机、纵移齿轮、横向直线导轨、横向齿条和纵移架；纵移滑块和纵移伺服电机的外壳法兰分别与纵移架固定联接，纵移齿轮与纵移伺服电机的输出轴固定联接，纵移齿轮与纵向齿条啮合，纵移滑块和纵向直线导轨组成直线导轨副，纵移伺服电机通过纵移齿轮与纵向齿条的组合驱动纵移组件沿着纵向直线导轨在前后水平方向上平移；横向直线导轨和横向齿条分别与纵移架固定联接，横向直线导轨和横向齿条分别沿着左右水平方向设置；横移组件包括横移支板、升降气缸、横移滑块、横移伺服电机和横移齿轮；升降气缸是带导杆型气缸，升降气缸包括升降气缸体和升降气缸活塞杆及导杆的组合；升降气缸体、横移滑块和横移伺服电机的外壳法兰分别与横移支板固定联接，横移齿轮和横移伺服电机的输出轴固定联接；横移滑块和横向直线导轨组合成直线导轨副，横移齿轮和横向齿条啮合；横移伺服电机通过横移齿轮和横向齿条的组合驱动横移组件沿着横向直线导轨在左右水平方向上平移；升降及夹持组件包括平行开闭型夹持气爪和两个夹持手指；平行开闭型夹持气爪包括夹持气爪缸体和两个夹持气爪体；夹持气爪缸体和升降气缸活塞杆及导杆的组合固定联接，升降气缸驱动升降及夹持组件在竖直方向上平移；两个夹持手指分别与两个夹持气爪体固定联接；夹持手指上设有封板夹持面和次肋夹持槽，两个夹持手指上的两个封板夹持面前后相对，两个夹持手指上的两个次肋夹持槽前后相对，平行开闭型夹持气爪驱动两个夹持手指在前后方向上同步相向平移，然后同步相背平移离开，两个封板夹持面夹持住位于中间的后封板或者前封板，或者两个次肋夹持槽夹持住位于中间的次肋；料盘移动架和纵移架固定联接，料盘移动架位于铝模板的右边，料盘移动架上设有料盘移动伺服电机和料盘移动传动机构，料盘和料盘移动架通过移动副临时联接，料盘和料盘移动传动机构临时联接；后封板、次肋和前封板在水平面内平铺摆放在料盘上，并由定位机构定位和夹紧，后封板、次肋和前封板临时放置在这些定位机构中；料盘移动伺服电机通过料盘移动传动机构驱动料盘在前后水平方向上平移，使待抓取的小料位于升降及夹持组件的正下方。料盘移动传动机构一般使用滚珠丝杠与螺母的组合，滚珠丝杠需要有前后两处转动副支承，料盘需要和螺母临时联接。在工作时，升降及夹持组件下降抓取小料，升降气缸驱动升降及夹持组件和小料的组合上升，横移伺服电机通过横移齿轮和横向齿条的组合驱动横移组件、升降及夹持组件和小料的组合沿着横向直线导轨向左方平移，纵移伺服电机通过纵移齿轮与纵向齿条的组合驱动纵移组件、横移组件、升降及夹持组件和小料的组合沿着纵向直线导轨在前后水平方向上平移，直到小料位于铝模板上小料待焊接位置的正上方，升降气缸驱动升降及夹持组件和小料的组合下降，小料放置到铝模板的相应位置，再由智能焊接机器人施焊；传统的铝模板智能焊接设备具有这样的缺陷。第一，料盘是水平设置的，小料在料盘上沿着前后水平方向一字排开，这样会占用比较大的空间，相邻的两个小料之间要给夹持手指留有足够大的运动空间，以防止夹持手指在夹持时与相邻的小料相干涉，这样就需要料盘的前后水平尺寸足够大，结构不紧凑。在实际应用中要使用很多个料盘，以缓冲工序之间生产量不匹配的问题，装满小料的或者空的料盘都要占用很大空间，这就要求使用更多的额外的厂房面积。第二，在将小料放置到大板的槽中时，两个次肋夹持槽夹持住位于中间的次肋93，当两个夹持手指相背平移离开次肋93时，大多数次肋93会停留在那里，但是也有少数会随着其中一个朝前或者朝后移动一个距离，次肋93偏离了预期的位置，然后再焊接时，智能焊接机器人还是按预定的位置寻找焊缝焊接，这当然不能正确焊接，或者会出现撞焊枪的现象。第三，小料在料盘上被定位机构定位，为了便于取放，小料在左右方向上的尺寸与定位机构之间都要采取较松的配合，夹持手指并不一定会抓取在小料的正中间，有可能朝左或者朝右偏离一点点，即使是偏离很小的0.2毫米，在向大板91的槽中摆放时也有可能与其中一侧的槽沿相刮擦，或者放不进去，系统会检测到错误而停机，等待排查错误，生产不能连续顺利地进行下去，延误生产时间。严重的也可能造成升降气缸的活塞杆或者导杆被捌弯。
技术实现思路
本专利技术的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种料夹组件的结构紧凑、节省存放和搬运空间、小料能自动对中、小料不随着夹持手指移动的建筑铝模板智能焊接设备弹夹式小料自动搬运机构。本专利技术是通过以下技术方案来实现的：一种建筑铝模板智能焊接设备弹夹式小料自动搬运机构，包括智能焊接机器人、工作台组件、纵移组件、横移组件、升降及夹持组件、悬挂架组件、举升组件和料夹组件；工作台组件包括纵向直线导轨、纵向齿条和工作台；工作台和机架固定联接，纵向直线导轨和纵向齿条分别与工作台固定联接，纵向直线导轨和纵向齿条的设置方向都是前后水平方向；铝模板放置到工作台组件上并定位和夹紧；纵移组件包括纵移滑块、纵移伺服电机、纵移齿轮、横向直线导轨、横向齿条和纵移架；纵移滑块和纵移伺服电机的外壳法兰分别与纵移架固定联接，纵移齿轮与纵移伺服电机的输出轴固定联接，纵移滑块和纵向直线导轨组成直线导轨副，纵移齿轮与纵向齿条啮合，纵移伺服电机通过纵移齿轮与纵向齿条的组合驱动纵移组件沿着纵向直线导轨在前后水平方向上平移；横向直线导轨和横向齿条分别与纵移架固定联接，横向直线导轨和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑铝模板智能焊接设备弹夹式小料自动搬运机构，包括智能焊接机器人、工作台组件、纵移组件、横移组件和升降及夹持组件、；/n工作台组件包括纵向直线导轨、纵向齿条和工作台；工作台和机架固定联接，纵向直线导轨和纵向齿条分别与工作台固定联接，纵向直线导轨和纵向齿条的设置方向都是前后水平方向；/n纵移组件包括纵移滑块、纵移伺服电机、纵移齿轮、横向直线导轨、横向齿条和纵移架；纵移滑块和纵移伺服电机的外壳法兰分别与纵移架固定联接，纵移齿轮与纵移伺服电机的输出轴固定联接，纵移滑块和纵向直线导轨组成直线导轨副，纵移齿轮与纵向齿条啮合，纵移伺服电机通过纵移齿轮与纵向齿条的组合驱动纵移组件沿着纵向直线导轨在前后水平方向上平移；横向直线导轨和横向齿条分别与纵移架固定联接，横向直线导轨和横向齿条分别沿着左右水平方向设置；/n横移组件包括横移支板、升降气缸、横移滑块、横移伺服电机和横移齿轮；升降气缸是带导杆型气缸，升降气缸包括升降气缸体和升降气缸活塞杆及导杆的组合；升降气缸体、横移滑块和横移伺服电机的外壳法兰分别与横移支板固定联接，横移齿轮和横移伺服电机的输出轴固定联接；横移滑块和横向直线导轨组合成直线导轨副，横移齿轮和横向齿条啮合；横移伺服电机通过横移齿轮和横向齿条的组合驱动横移组件沿着横向直线导轨在左右水平方向上平移；/n升降及夹持组件包括平行开闭型夹持气爪和两个夹持手指；平行开闭型夹持气爪包括夹持气爪缸体和两个夹持气爪体；夹持气爪缸体和升降气缸活塞杆及导杆的组合固定联接，升降气缸驱动升降及夹持组件在竖直方向上平移；两个夹持手指分别与两个夹持气爪体固定联接；夹持手指上设有封板夹持面和次肋夹持槽，两个夹持手指上的两个封板夹持面前后相对，两个夹持手指上的两个次肋夹持槽前后相对，平行开闭型夹持气爪驱动两个夹持手指在前后方向上同步相向平移，然后同步相背平移离开；/n其特征在于，还包括悬挂架组件、举升组件和料夹组件；/n悬挂架组件包括悬挂架、螺纹件一、螺纹件二、螺纹件三、螺纹件四、螺纹件五、螺纹件六、举升直线导轨、四个定位销、四个定位弹簧、四个连杆、四个摆臂、四付滚轮、举升伺服电机和举升齿轮；悬挂架和纵移架固定联接；举升直线导轨和悬挂架固定联接，举升直线导轨沿着竖直方向设置；螺纹件一、螺纹件二、螺纹件三、螺纹件四和螺纹件五都是套筒形，套筒形的内部都设有内螺纹；/n螺纹件二、螺纹件三、螺纹件四、螺纹件五和螺纹件六上都设有外螺纹，外螺纹的上端都设有上挡沿，外螺纹的下端都设有下挡沿；/n螺纹件一的内部有内螺纹一，内螺纹一的轴心线是竖直方向设置的；螺纹件一还包括固定联接的被动齿轮，被动齿轮的轴心线和内螺纹一的轴心线重合；螺纹件一通过转动副和悬挂架联接；/n螺纹件二的内部有内螺纹二，螺纹件二的外部有外螺纹二，内螺纹二和外螺纹二的轴心线都是竖直方向设置的，内螺纹二和外螺纹二的轴心线重合；外螺纹二的上端有上挡沿二，外螺纹二的下端有下挡沿二；/n螺纹件三的内部有内螺纹三，螺纹件三的外部有外螺纹三，内螺纹三和外螺纹三的轴心线都是竖直方向设置的，内螺纹三和外螺纹三的轴心线重合；外螺纹三的上端有上挡沿三，外螺纹三的下端有下挡沿三；/n螺纹件四的内部有内螺纹四，螺纹件四的外部有外螺纹四，内螺纹四和外螺纹四的轴心线都是竖直方向设置的，内螺纹四和外螺纹四的轴心线重合；外螺纹四的上端有上挡沿四，外螺纹四的下端有下挡沿四；/n螺纹件五的内部有内螺纹五，螺纹件五的外部有外螺纹五，内螺纹五和外螺纹五的轴心线都是竖直方向设置的，内螺纹五和外螺纹五的轴心线重合；外螺纹五的上端有上挡沿五，外螺纹五的下端有下挡沿五；/n螺纹件六是圆柱形，螺纹件六的圆柱表面上有外螺纹六，外螺纹六的轴心线是竖直方向设置的；外螺纹六的上端有上挡沿六，外螺纹六的下端有下挡沿六；/n内螺纹一和外螺纹二组成螺纹副一；内螺纹二和外螺纹三组成螺纹副二；内螺纹三和外螺纹四组成螺纹副三；内螺纹四和外螺纹五组成螺纹副四；内螺纹五和外螺纹六组成螺纹副五；螺纹副一、螺纹副二、螺纹副三、螺纹副四和螺纹副五的螺距都相等；/n举升伺服电机的外壳法兰和悬挂架固定联接，举升伺服电机的输出轴和举升齿轮固定联接，举升齿轮和被动齿轮啮合；/n悬挂架上设置有左右相对的定位内平面，定位内平面上设有向里通透的定位导向孔，沿着定位导向孔向里深入设有弹簧室，定位导向孔与弹簧室相连通，弹簧室的直径大于定位导向孔的直径，弹簧室有靠近定位内平面的内端面一和远离定位内平面的内端面二；定位销与定位导向孔滑动配合；定位销上有突环，突环位于弹簧室内；定位弹簧套在定位销上，定位弹簧位于弹簧室内，定位弹簧的靠近定位内平面的一端压紧突环，定位弹簧的远离定位内平面的一端压紧内端面二，在定位弹簧的弹性力作用下，定位销沿着定位导向孔在左右方向上滑动，突环朝靠近内端面一的方向平移，定位销的第...

【技术特征摘要】
1.一种建筑铝模板智能焊接设备弹夹式小料自动搬运机构，包括智能焊接机器人、工作台组件、纵移组件、横移组件和升降及夹持组件、；
工作台组件包括纵向直线导轨、纵向齿条和工作台；工作台和机架固定联接，纵向直线导轨和纵向齿条分别与工作台固定联接，纵向直线导轨和纵向齿条的设置方向都是前后水平方向；
纵移组件包括纵移滑块、纵移伺服电机、纵移齿轮、横向直线导轨、横向齿条和纵移架；纵移滑块和纵移伺服电机的外壳法兰分别与纵移架固定联接，纵移齿轮与纵移伺服电机的输出轴固定联接，纵移滑块和纵向直线导轨组成直线导轨副，纵移齿轮与纵向齿条啮合，纵移伺服电机通过纵移齿轮与纵向齿条的组合驱动纵移组件沿着纵向直线导轨在前后水平方向上平移；横向直线导轨和横向齿条分别与纵移架固定联接，横向直线导轨和横向齿条分别沿着左右水平方向设置；
横移组件包括横移支板、升降气缸、横移滑块、横移伺服电机和横移齿轮；升降气缸是带导杆型气缸，升降气缸包括升降气缸体和升降气缸活塞杆及导杆的组合；升降气缸体、横移滑块和横移伺服电机的外壳法兰分别与横移支板固定联接，横移齿轮和横移伺服电机的输出轴固定联接；横移滑块和横向直线导轨组合成直线导轨副，横移齿轮和横向齿条啮合；横移伺服电机通过横移齿轮和横向齿条的组合驱动横移组件沿着横向直线导轨在左右水平方向上平移；
升降及夹持组件包括平行开闭型夹持气爪和两个夹持手指；平行开闭型夹持气爪包括夹持气爪缸体和两个夹持气爪体；夹持气爪缸体和升降气缸活塞杆及导杆的组合固定联接，升降气缸驱动升降及夹持组件在竖直方向上平移；两个夹持手指分别与两个夹持气爪体固定联接；夹持手指上设有封板夹持面和次肋夹持槽，两个夹持手指上的两个封板夹持面前后相对，两个夹持手指上的两个次肋夹持槽前后相对，平行开闭型夹持气爪驱动两个夹持手指在前后方向上同步相向平移，然后同步相背平移离开；
其特征在于，还包括悬挂架组件、举升组件和料夹组件；
悬挂架组件包括悬挂架、螺纹件一、螺纹件二、螺纹件三、螺纹件四、螺纹件五、螺纹件六、举升直线导轨、四个定位销、四个定位弹簧、四个连杆、四个摆臂、四付滚轮、举升伺服电机和举升齿轮；悬挂架和纵移架固定联接；举升直线导轨和悬挂架固定联接，举升直线导轨沿着竖直方向设置；螺纹件一、螺纹件二、螺纹件三、螺纹件四和螺纹件五都是套筒形，套筒形的内部都设有内螺纹；
螺纹件二、螺纹件三、螺纹件四、螺纹件五和螺纹件六上都设有外螺纹，外螺纹的上端都设有上挡沿，外螺纹的下端都设有下挡沿；
螺纹件一的内部有内螺纹一，内螺纹一的轴心线是竖直方向设置的；螺纹件一还包括固定联接的被动齿轮，被动齿轮的轴心线和内螺纹一的轴心线重合；螺纹件一通过转动副和悬挂架联接；
螺纹件二的内部有内螺纹二，螺纹件二的外部有外螺纹二，内螺纹二和外螺纹二的轴心线都是竖直方向设置的，内螺纹二和外螺纹二的轴心线重合；外螺纹二的上端有上挡沿二，外螺纹二的下端有下挡沿二；
螺纹件三的内部有内螺纹三，螺纹件三的外部有外螺纹三，内螺纹三和外螺纹三的轴心线都是竖直方向设置的，内螺纹三和外螺纹三的轴心线重合；外螺纹三的上端有上挡沿三，外螺纹三的下端有下挡沿三；
螺纹件四的内部有内螺纹四，螺纹件四的外部有外螺纹四，内螺纹四和外螺纹四的轴心线都是竖直方向设置的，内螺纹四和外螺纹四的轴心线重合；外螺纹四的上端有上挡沿四，外螺纹四的下端有下挡沿四；
螺纹件五的内部有内螺纹五，螺纹件五的外部有外螺纹五，内螺纹五和外螺纹五的轴心线都是竖直方向设置的，内螺纹五和外螺纹五的轴心线重合；外螺纹五的上端有上挡沿五，外螺纹五的下端有下挡沿五；
螺纹件六是圆柱形，螺纹件六的圆柱表面上...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：杜宗英，
类型：发明
国别省市：山东;37