汽车变道控制方法和装置、汽车、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种汽车变道控制方法和装置、汽车、存储介质，所述方法包括：获取变道决策参考数据；根据所述变道决策参考数据生成变道轨迹；从所生成的所述变道轨迹中选择符合预定条件的第一变道轨迹；判断汽车根据所述第一变道轨迹变道是否会发生碰撞，并生成第一判断结果；在所述第一判断结果为所述汽车根据所述第一变道轨迹变道不会发生碰撞的情况下，控制所述汽车从原车道变道至旁车道。本发明专利技术实施例能使得汽车安全地进行变道。

Vehicle lane changing control method and device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
汽车变道控制方法和装置、汽车、存储介质
本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种汽车变道控制方法和装置、汽车、存储介质。
技术介绍
无人驾驶技术是目前发展较为迅速的一项技术，其用于控制无人驾驶汽车实现自动行驶。无人驾驶技术能够在不需要驾驶员执行物理性驾驶操作的情况下，对汽车的行驶进行指导与决策，使汽车能够实现自动行驶。变道是传统的无人驾驶汽车实现自动行驶的一项重要操作。传统的无人驾驶汽车一般是根据地图路线信息以及所感知到的环境信息来作出变道规划的。受限于传统的变道规划技术，传统的无人驾驶汽车所生成的变道轨迹不够安全，因此，传统的无人驾驶汽车无法安全地进行变道。故，有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种汽车变道控制方法和装置、汽车、存储介质，其能使得汽车安全地进行变道。为解决上述问题，本专利技术实施例的技术方案如下：第一方面，提供一种汽车变道控制方法，包括：获取变道决策参考数据；根据所述变道决策参考数据生成变道轨迹；从所生成的所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车变道控制方法，其特征在于，包括：/n获取变道决策参考数据；/n根据所述变道决策参考数据生成变道轨迹；/n从所生成的所述变道轨迹中选择符合预定条件的第一变道轨迹；/n判断汽车根据所述第一变道轨迹变道是否会发生碰撞，并生成第一判断结果；/n在所述第一判断结果为所述汽车根据所述第一变道轨迹变道不会发生碰撞的情况下，控制所述汽车从原车道变道至旁车道。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车变道控制方法，其特征在于，包括：
获取变道决策参考数据；
根据所述变道决策参考数据生成变道轨迹；
从所生成的所述变道轨迹中选择符合预定条件的第一变道轨迹；
判断汽车根据所述第一变道轨迹变道是否会发生碰撞，并生成第一判断结果；
在所述第一判断结果为所述汽车根据所述第一变道轨迹变道不会发生碰撞的情况下，控制所述汽车从原车道变道至旁车道。


2.根据权利要求1所述的汽车变道控制方法，其特征在于，在所述获取变道决策参考数据之后，以及在所述根据所述变道决策参考数据生成变道轨迹之前，还包括：
根据所述变道决策参考数据判断所述汽车变道的条件是否符合预定要求，并生成第二判断结果；
在所述第二判断结果为所述汽车变道的条件不符合所述预定要求的情况下，控制所述汽车保持在原车道行驶；
所述根据所述变道决策参考数据生成变道轨迹包括：
在所述第二判断结果为所述汽车变道的条件符合所述预定要求的情况下，根据所述变道决策参考数据生成所述变道轨迹。


3.根据权利要求1所述的汽车变道控制方法，其特征在于，所述从所生成的所述变道轨迹中选择符合预定条件的第一变道轨迹包括：
对所生成的至少两所述变道轨迹进行评分；
根据评分的分值选择符合预定条件的所述第一变道轨迹。


4.根据权利要求1所述的汽车变道控制方法，其特征在于，还包括：
判断所述汽车在从原车道变道至旁车道的过程中是否会发生碰撞，并生成第三判断结果；
在所述第三判断结果为所述汽车在从原车道变道至旁车道的过程中不会发生碰撞的情况下，控制所述汽车继续从原车道变道至旁车道；
在所述第三判断结果为所述汽车在从原车道变道至旁车道的过程中会发生碰撞的情况下，控制所述汽车从旁车道返回原车道或避让。


5.根据权利要求4所述的汽车变道控制方法，其特征在于，在从旁车道返回原车道或避让之前，还包括：
生成返回轨迹和避让轨迹；
从所述返回轨迹和所述避让轨迹中选择符合所述预定条件的一者；
根据所选择的所述返回轨迹和所述避让轨迹中的一者控制所述汽车从旁车道返回至原车道或进行避让。


6.根据权利要求1所述的汽车变道控制方法，其特征在于，还包括：在所述第一判断结果为所述汽车根据所述第一变道轨迹变道会发生碰撞的情况下，判断是否存在符合预定条件的其它变道轨迹，并生成第四判断结果；
在所述第四判断结果为存在符合预定条件的其它变道轨迹的情况下，选择符合预定条件的第二变道轨迹；
在所述第四判断结果为不存在符合预定条件的其它变道轨迹的情况下，控制所述汽车保持在原车道行驶。


7.根据权利要求1所述的汽车变道控制方法，其特征在于，所述根据所述变道决策参考数据生成变道轨迹包括：
将位于所述旁车道的其他交通参与者在笛卡尔坐标系中的状态数据转换到基于所述旁车道的预定坐标系中；
预测至少第一未来时刻和第二未来时刻到达时所述其他交通参与者在基于所述旁车道的所述预定坐标系中的末端状态，以生成第一末端状态数据；
根据所述第一末端状态数据生成至少所述第一未来时刻和所述第二未来时刻到达时所述汽车在基于所述旁车道的所述预定坐标系中的第二末端状态数据；
根据所述第二末端状态数据以及第一预设公式、第二预设公式生成所述变道轨迹。


8.根据权利要求7所述的汽车变道控制方法，其特征在于，所述根据所述第二末端状态数据以及第一预设公式、第二预设公式生成所述变道轨迹包括：
根据所述第二末端状态数据以及第一预设公式、第二预设公式生成所述汽车在所述预定坐标系中的移动轨迹；
将所述移动轨迹映射到笛卡尔坐标系中，以生成所述变道轨迹。


9.一种汽车变道控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取变道决策参考数据；
变道轨迹生成模块，用于根据所述变道决策参考数据生成变道轨迹；
选择模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓龙，裴优典，黄琨，王劲，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32