车辆控制系统、方法及车辆技术方案

本公开涉及一种车辆控制系统、方法及车辆，该车辆控制系统包括：主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器；主控制器，用于获取车辆的当前速度以及该车辆周围的环境信息，并根据该环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据当前速度、目标速度以及预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数；制动控制器，用于根据制动控制参数通过制动执行模块控制车辆制动；油门控制器，用于根据油门控制参数生成油门信号，并通过该油门信号控制车辆的油门。本公开通过主控制器获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，并根据该制动控制参数控制车辆制动，根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。

Vehicle control system, method and vehicle

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、方法及车辆
本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种车辆控制系统、方法及车辆。
技术介绍
随着自动驾驶技术和车联网技术的发展，自动驾驶车辆得到广泛应用。自动驾驶车辆具有自动驾驶能力，在无人操作的情况下可以让计算机自动安全地操作车辆，可以将人从费时费神的驾驶中解放出来，并且能提高机动车的安全性、减少交通事故。目前，自动驾驶技术大多依赖于线控底盘，需要通过线控底盘执行自动驾驶操作的各项指令，但是，使用线控底盘的车辆较少，导致无法实现车辆的自动驾驶，并且线控底盘的控制精度较低，不能很好地满足自动驾驶的需求。
技术实现思路
为了解决上述问题，本公开提供一种车辆控制系统、方法及车辆。第一方面，本公开提供一种车辆控制系统，包括：控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器，其中，所述主控制器分别与所述制动控制器和所述油门控制器连接，所述制动控制器与所述制动执行模块连接；所述主控制器，用于获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将所述制动控制参数发送至所述制动控制器，并将所述油门控制参数发送至所述油门控制器；所述制动控制器，用于根据所述制动控制参数通过所述制动执行模块控制所述车辆制动；所述油门控制器，用于根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。可选地，所述系统还包括：压力传感器，所述压力传感器分别与所述制动控制器和所述制动执行模块连接；所述压力传感器用于获取所述制动执行模块的当前制动压力，并将所述当前制动压力发送至所述制动控制器；所述制动控制器，还用于根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数。可选地，所述制动控制器，还用于接收所述压力传感器发送的所述当前制动压力，并获取所述当前制动压力与所述制动控制参数对应的目标制动压力的差值，若所述差值大于或者等于预设差值阈值，根据所述差值调整所述制动控制参数。可选地，所述系统还包括：数字模拟转换器DAC，所述DAC与所述油门控制器连接；所述DAC，用于接收所述油门控制器生成的所述油门信号，并将所述油门信号由数字信号转换为模拟信号，以通过所述模拟信号控制所述车辆的油门。可选地，所述主控制器，还用于根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取目标加速度，并根据所述目标加速度获取所述制动控制参数和所述油门控制参数。可选地，所述主控制器，还用于通过以下公式计算得到所述目标加速度：acc＝(v12-v02)/2/s/factor其中，acc为所述目标加速度，v1为所述目标速度，v0为所述当前速度，s为所述预计调整距离，factor为预先设置的调节因子。第二方面，本公开提供一种车辆控制方法，包括：获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息；根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离；根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数；根据所述制动控制参数控制所述车辆制动；根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。可选地，在所述根据所述制动控制参数控制所述车辆制动之后，还包括；获取所述车辆的当前制动压力；根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数。可选地，所述根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数包括：获取所述当前制动压力与所述制动控制参数对应的目标制动压力的差值；若所述差值大于或者等于预设差值阈值，根据所述差值调整所述制动控制参数。可选地，所述通过所述油门信号控制所述车辆的油门包括：将所述油门信号由数字信号转换为模拟信号，以通过所述模拟信号控制所述车辆的油门。可选地，所述根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数包括：根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取目标加速度；根据所述目标加速度获取所述制动控制参数和所述油门控制参数。可选地，所述根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取目标加速度包括：通过以下公式计算得到所述目标加速度：acc＝(v12-v02)/2/s/factor其中，acc为所述目标加速度，v1为所述目标速度，v0为所述当前速度，s为所述预计调整距离，factor为预先设置调节因子。第三方面，本公开提供一种车辆，包括上述第一方面的车辆控制系统。通过上述技术方案，本公开提供的车辆控制系统包括：主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器，其中，所述主控制器分别与所述制动控制器和所述油门控制器连接，所述制动控制器与所述制动执行模块连接；所述主控制器，用于获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将所述制动控制参数发送至所述制动控制器，并将所述油门控制参数发送至所述油门控制器；所述制动控制器，用于根据所述制动控制参数通过所述制动执行模块控制所述车辆制动；所述油门控制器，用于根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。这样，通过主控制器获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，制动控制器根据该制动控制参数控制车辆制动，油门控制器根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制系统的结构示意图；图3是本公开实施例提供的油门系统的结构示意图；图4是本公开实施例提供第三种车辆控制系统的结构示意图；图5是本公开实施例提供的制动系统的结构框示意图；图6是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；图7是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。首先，对本公开的应用场景进行说明，本公开可以应用于车辆自动驾驶的场景，在该场景下，自动驾驶技术大多依赖于线控底盘，需要通过线控底盘执行自动驾驶操作的各项指令，但是，目前使用线控底盘的车辆较少，导致无法实现车辆的自动驾驶，例如，货运公司采用自动驾驶队列方式运送货物时，由于传统车辆无法实现自动驾驶功能，需要将所有传统车辆更换为线控底盘的车辆，导致运营成本提高，并且，线控底盘的控制精度较低，不能很好地满足自动驾驶的需求。为了解决上述存在的问题，本公开提供一种车辆控制系统、方法及车辆，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器，其中，所述主控制器分别与所述制动控制器和所述油门控制器连接，所述制动控制器与所述制动执行模块连接；/n所述主控制器，用于获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将所述制动控制参数发送至所述制动控制器，并将所述油门控制参数发送至所述油门控制器；/n所述制动控制器，用于根据所述制动控制参数通过所述制动执行模块控制所述车辆制动；/n所述油门控制器，用于根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器，其中，所述主控制器分别与所述制动控制器和所述油门控制器连接，所述制动控制器与所述制动执行模块连接；
所述主控制器，用于获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将所述制动控制参数发送至所述制动控制器，并将所述油门控制参数发送至所述油门控制器；
所述制动控制器，用于根据所述制动控制参数通过所述制动执行模块控制所述车辆制动；
所述油门控制器，用于根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：压力传感器，所述压力传感器分别与所述制动控制器和所述制动执行模块连接；
所述压力传感器用于获取所述制动执行模块的当前制动压力，并将所述当前制动压力发送至所述制动控制器；
所述制动控制器，还用于根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数。


3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述制动控制器，还用于接收所述压力传感器发送的所述当前制动压力，并获取所述当前制动压力与所述制动控制参数对应的目标制动压力的差值，若所述差值大于或者等于预设差值阈值，根据所述差值调整所述制动控制参数。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：数字模拟转换器DAC，所述DAC与所述油门控制器连接；
所述DAC，用于接收所述油门控制器生成的所述油门信号，并将所述油门信号由数字信号转换为模拟信号，以通过所述模...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪明君，陈新，李彪，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11