【技术实现步骤摘要】
一种机器人对运动工件抓取的方法
本专利技术涉及一种工件的抓取方法，尤其涉及一种应用机器人对运动中的工件进行跟踪抓取的方法。
技术介绍
现阶段，工业机器人已普遍应用于车辆生产、零件加工、喷涂、搬运等工作中，在工业生产中最常用的机器人是抓取机器人。在加工流水线上工业机器人实现最多的操作之一是抓取与放置动作，同时抓取与放置动作也是工业机器人完成车辆生产、零件加工、喷涂等任务的核心技术,因此,工业机器人抓取技术的进步对其应用行业有着重要促进作用。传统的工业机器人完成工件抓取操作大多需要经过逐点示教,工件的抓取点、放置点以及工业机器人在执行任务的运动过程中的位置点都是预先示教好的,当工业机器人执行任务的外部环境发生改变时,就必须再次对工业机器人示教和编程,否则工业机器人不能成功抓取工件，特别在工业机器人抓取传送带上的工件时,工件在传送带上的位置点会受到外界环境的影响,比如:传送带传动时由于摩擦导致传送带速度发生变化,从而使工件抓取点的位置不固定。在这种情况下工业机器人抓取工件会失败,这也大大限制了传统示教工业机器人在现代化灵活生产线的...
【技术保护点】
1.一种机器人对运动工件抓取的方法，其特征是：包括以下步骤：/n1)根据机器人的抓取范围选择编码器，将编码器安装在输送机构的旋转轴上，记录工件在输送机构上移动每米编码器输出的脉冲数H；/n2)在靠近输送机构上料一侧设置接近开关，工件由上料端向出料端移动，当工件触发接近开关时，记录此时编码器输出的脉冲数N；/n3)建立机器人基坐标系BASE1和工具坐标系TOOL1，基坐标系的Y方向与输送机构的输送方向平行设置，在基坐标系BASE1下建立P1、P2、P3、P4四个坐标点使机器人能够抓取工件；/n4)工件由上料端向出料端移动过程中，实时读取工件在某一位置时编码器的脉冲数△N，根据...
【技术特征摘要】
1.一种机器人对运动工件抓取的方法，其特征是：包括以下步骤：
1)根据机器人的抓取范围选择编码器，将编码器安装在输送机构的旋转轴上，记录工件在输送机构上移动每米编码器输出的脉冲数H；
2)在靠近输送机构上料一侧设置接近开关，工件由上料端向出料端移动，当工件触发接近开关时，记录此时编码器输出的脉冲数N；
3)建立机器人基坐标系BASE1和工具坐标系TOOL1，基坐标系的Y方向与输送机构的输送方向平行设置，在基坐标系BASE1下建立P1、P2、P3、P4四个坐标点使机器人能够抓取工件；
4)工件由上料端向出料端移动过程中，实时读取工件在某一位置时编码器的脉冲数△N，根据以下公式能够计算出该位置BASE...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文军，刘鸿旺，李承翰，
申请(专利权)人：大连誉洋工业智能有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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