The invention discloses a flexible assembly welding robot workstation, which comprises a global vision unit, a flexible welding robot group, a gantry truss detection unit, a general control unit and a transmission platform. The flexible welding robot group is arranged on both sides of the transmission platform, on which a welding workpiece is arranged, the global vision unit is arranged around the flexible welding robot group, and the gantry truss detection unit is arranged On the top of the transmission platform, the main control unit controls the flexible welding robot group to weld according to the acquired image information. The invention realizes high integration, high flexibility and high efficiency of the welding robot, solves the problems of large deviation of the manual assembly position of the spot welding, poor consistency of the workpiece, and effectively reduces the clamping and transfer times of the workpiece. It realizes the seamless connection of multi position assembly spot welding and welding process, improves the assembly accuracy, welding consistency and welding quality.
【技术实现步骤摘要】
一种柔性组对焊接机器人工作站
本专利技术属于焊接检测机器人
，具体涉及一种柔性组对焊接机器人工作站。
技术介绍
随着智能工业机器人技术的快速发展，焊接机器人工作站逐渐应用于工业智能制造的各个方面。现有的机器人焊接工作站通常是焊接机器人配合变位机，达到自动变位和焊接的目的，但是对于批量组对焊接的工件，需要人工先进行大批量的点焊工作后才能放置在变位机上进行焊接，该焊接工艺存在工人工作量大、转运装夹次数多、焊接效率低、组对位置偏差大、焊接品质差等问题。因此，研制高集成度、高柔性、高效率。高品质的柔性组对焊接机器人工作站，对焊接机器人行业具有重要意义。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术的目的在于提供一种柔性组对焊接机器人工作站，该工作站具有高集成度、高柔性、高效率、高品质的特点，能够有效的减少转运装夹次数和工人的工作量，降低组对位置偏差，提高焊接效率和焊接品质。本专利技术是通过下述技术方案来实现的。本专利技术给出了一种柔性组对焊接机器人工作站，包括：全局视觉单元，通过多组视觉组件动态识别焊接工件图像信息，将图像信息传输至总控单元；柔性焊接机器人组，通过焊接机器人手臂上的视觉组件对传送平台上的焊接工件进行精确焊接位置识别，并将位置信息传递至总控单元，总控单元控制夹持机器人进行焊接工件的多位置定位、夹持和不同位置组对点焊、焊接和补焊；龙门桁架检测单元，通过龙门桁架和检测机器人对不同位置不同焊接工件在线检测，将检测信息传递至总控单元，总控单元...
【技术保护点】
1.一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，包括：/n全局视觉单元，通过多组视觉组件动态识别焊接工件图像信息，将图像信息传输至总控单元；/n柔性焊接机器人组，通过焊接机器人手臂上的视觉组件对传送平台上的焊接工件进行精确焊接位置识别，并将位置信息传递至总控单元，总控单元控制夹持机器人进行焊接工件的多位置定位、夹持和不同位置组对点焊、焊接和补焊；/n龙门桁架检测单元，通过龙门桁架和检测机器人对不同位置不同焊接工件在线检测，将检测信息传递至总控单元，总控单元确定柔性焊接机器人组是否进行补焊；/n总控单元，控制传送平台将焊接工件输送至专用焊接区域，获取全局视觉单元、龙门桁架检测单元和柔性焊接机器人组的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接工件的多位置定位、夹持和不同位置组对点焊、焊接和补焊；/n传送平台，用于将焊接工件传送至柔性焊接机器人组位置，进行点焊、焊接和补焊；/n所述柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，传送平台上设有焊接工件，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元根据获取的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，包括：
全局视觉单元，通过多组视觉组件动态识别焊接工件图像信息，将图像信息传输至总控单元；
柔性焊接机器人组，通过焊接机器人手臂上的视觉组件对传送平台上的焊接工件进行精确焊接位置识别，并将位置信息传递至总控单元，总控单元控制夹持机器人进行焊接工件的多位置定位、夹持和不同位置组对点焊、焊接和补焊；
龙门桁架检测单元，通过龙门桁架和检测机器人对不同位置不同焊接工件在线检测，将检测信息传递至总控单元，总控单元确定柔性焊接机器人组是否进行补焊；
总控单元，控制传送平台将焊接工件输送至专用焊接区域，获取全局视觉单元、龙门桁架检测单元和柔性焊接机器人组的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接工件的多位置定位、夹持和不同位置组对点焊、焊接和补焊；
传送平台，用于将焊接工件传送至柔性焊接机器人组位置，进行点焊、焊接和补焊；
所述柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，传送平台上设有焊接工件，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元根据获取的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。
2.根据权利要求1所述的一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，所述全局视觉单元包括若干个视觉组件，分别设于传送平台两侧的柔性焊接机器人组周边；所述视觉组件为双目视觉组件、多目视觉组件、单目多位置运动组件、结构光扫描组件或激光扫描组件，所述双目、多目视觉组件为两个或多个相机，所述单目多位置运动组件为相机安装在运动机构上，所述结构光扫描组件为激光器。
3.根据权利要求1所述的一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，所述龙门桁架检测单元包括X向导轨(19)、Y向导轨(20)和Z向导轨(21)，Z向导轨(21)滑动连接在X向导轨(19)和Y向导轨(20)上，Z向导轨(21)的端部连接一个检测机器人(6)，检测机器人末端连接内外质量检测组件(7)。
4.根据权利要求1所述的一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，所述柔性焊接机器人组包括设在传送平台(8)两侧的焊接机器人、固定在焊接机器人左侧的夹持机器人(9)和放置在右侧的两台焊机(11)，焊接件机器人端部通过机械手固定爪(16)连接由焊枪转接板(15)固定的焊枪(14)，机械手固定爪(16)下端由视觉固定架(17)连接的视觉检测组件(18)；所述夹持机器人端部固定有夹持爪。
5.根据权利要求1所述的一种柔性组对焊接机器人工作站，其特征在于，总控单元包括放置在龙门桁架检测单元(2)后端的总控电控柜(3)和机器人后侧的机器人电控柜(4)；总控电控柜(3)控制机器人电控柜(4)控制柔性焊接机器人组进行焊接，同时，总控电控柜(3)控制龙门桁架检测单元(2)带动内外质量检测组件(7)对焊接工件(13)的检测。
6.一种权利要求1-5任一项所述的柔性组对焊接机器人工作站的焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，启动总控单元，将焊接工件通过运输设备运送至传送平台入口，通过传送平台输送至专用焊接区域；
步骤2，人工输入焊接工件的三维模型或者实测标准模型导入至总控电控柜(3)；
步骤3，通过全局视觉单元的多组视觉组件动态识别焊接工件图像信息，经总控电控柜(3)解算出组对焊接工件的规格、尺寸信息以及停位位置坐标，通过坐标系转换，将组对焊接工件的关键特征坐标转换到焊接机器人坐标系下；
步骤4，总控电控柜(3)控制机器人电控柜(4)引导焊接机器人的精定位视觉组件工作，准确提出待焊接焊缝的位置；通...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴易明，赵晓进，王汉晨，王永旺，黄荣，于龙飞，陈武强，摆冬冬，
申请(专利权)人：西安中科光电精密工程有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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