机器人系统及其运行方法技术方案

一种机器人系统及其运行方法，具备：操作器(2)，接受来自操作人员的操作指示；机器人(1)，设置于作业空间内，并进行由多个工序构成的一系列的作业；传感器(3)，设置于作业空间内；透射式显示装置(6)，构成为操作人员能够目视辨认物理的现实世界，并构成为将传感器(3)探测到的信息作为影像画面进行显示；以及控制装置(4)，若通过操作器(2)操作机器人(1)，则控制装置(4)将传感器(3)探测到的第1信息作为影像画面显示于透射式显示装置(6)。

Robot system and its operation method

A robot system and its operation method include: manipulator (2), which receives operation instructions from the operator; robot (1), which is set in the work space and carries out a series of operations composed of multiple processes; sensor (3), which is set in the work space; transmission display device (6), which is composed of the operator being able to visually identify the physical real world and forming The information detected by the sensor (3) is displayed as an image screen; and the control device (4) displays the first information detected by the sensor (3) as an image screen in the transmission display device (6) if the robot (1) is operated by the operator (2).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统及其运行方法
本专利技术涉及机器人系统及其运行方法。
技术介绍
公知有使用操作人员操作的机器人教导装置向机器人教导动作的交互式操作系统(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中记载有：通过始终重叠地感知配置于机器人的感觉信息检测部的感觉信息(影像信息)和操作人员自身检测的实际的感觉信息(周边信息)，操作人员能够边留意周围的环境边进行机器人的操作。专利文献1：日本特开2013-091114号公报然而，在上述专利文献1公开的交互式操作系统中，始终重叠地在头戴式显示器放映出配置于机器人的照相机拍摄到的影像信息、和操作人员周边的实际的周边信息，但根据机器人的作业工序，存在不需要影像信息或周边信息中的任一信息的情况。即使在这样的情况下，也放映出影像信息或周边信息，因此对于操作人员来说比较麻烦，对操作人员的负担较大，从作业效率的提高的观点出发尚有改善的余地。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述以往的课题而完成的，其目的在于提供一种能够减轻操作人员的负担并且使作业效率提高的机器人系统及其运行方法。为了解决上述以往的课题，本专利技术所涉及的机器人系统具备：操作器，接受来自操作人员的操作指示；机器人，设置于作业空间内，并进行由多个工序构成的一系列的作业；传感器，设置于上述作业空间内；透射式显示装置，构成为可供上述操作人员目视辨认物理的现实世界，并构成为显示影像画面；以及控制装置，若通过上述操作器操作上述机器人，则上述控制装置将上述传感器探测到的信息亦即第1信息作为影像画面显示于上述透射式显示装置。由此，能够在需要作为传感器探测到的信息的第1信息时，使其显示于透射式显示装置。因此，能够减轻操作人员的负担，从而能够使作业效率提高。另外，对于本专利技术所涉及的机器人系统的运行方法而言，机器人系统具备：操作器，接受来自操作人员的操作指示；机器人，设置于作业空间内，并进行由多个工序构成的一系列的作业；传感器，设置于上述作业空间内；以及透射式显示装置，构成为可供上述操作人员目视辨认物理的现实世界，并构成为显示影像画面，上述本专利技术所涉及的机器人系统的运行方法具备：若通过上述操作器操作上述机器人，则将上述传感器探测到的信息亦即第1信息作为影像画面显示于上述透射式显示装置的(A)。由此，能够在需要作为传感器探测到的信息的第1信息时，使其显示于透射式显示装置。因此，能够减轻操作人员的负担，从而能够使作业效率提高。根据本专利技术的机器人系统及其运行方法，能够减轻操作人员的负担，从而能够使作业效率提高。附图说明图1是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的概略结构的框图。图2是表示图1所示的机器人系统的透射式显示装置的一个例子的示意图。图3是表示图1所示的机器人系统中的机器人的概略结构的示意图。图4是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的动作的一个例子的流程图。图5是表示操作人员经由图2所示的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图6是表示操作人员经由图2所示的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图7是表示操作人员经由本实施方式1的变形例1的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图8是表示操作人员经由本实施方式2所涉及的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图9是表示本实施方式2所涉及的机器人系统的动作的一个例子的流程图。图10是表示操作人员经由本实施方式2的变形例1的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图11是表示操作人员经由本实施方式2的变形例2的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图12是表示操作人员经由本实施方式2的变形例3的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图13是表示操作人员经由本实施方式2的变形例4的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图14是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的概略结构的框图。图15是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一个例子的流程图。图16是表示操作人员经由本实施方式4所涉及的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图17是表示操作人员经由本实施方式4所涉及的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图18是表示操作人员经由本实施方式4所涉及的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图19是表示操作人员经由本实施方式5所涉及的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图20是表示操作人员经由本实施方式5所涉及的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图21是表示操作人员经由本实施方式5所涉及的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图22是表示本实施方式6所涉及的机器人系统的动作的一个例子的流程图。图23是表示操作人员经由本实施方式7所涉及的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。图24是表示操作人员经由本实施方式7的变形例1的机器人系统中的透射式显示装置目视辨认的视野的示意图。具体实施方式以下，边参照附图边对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在所有的附图中，对于相同或者相当的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，在所有的附图中，摘录并图示用于对本专利技术进行说明的构成要素，对于其他的构成要素，存在省略图示的情况。并且，本专利技术并不限定于以下的实施方式。(实施方式1)本实施方式1所涉及的机器人系统具备接受来自操作人员的操作指示的操作器、设置于作业空间内并进行由多个工序构成的一系列的作业的机器人、设置于作业空间内的传感器、构成为可供操作人员目视辨认物理的现实世界并构成为显示影像画面的透射式显示装置、以及控制装置，若通过操作器操作机器人，则控制装置将传感器探测到的信息亦即第1信息作为影像画面显示于透射式显示装置。另外，在本实施方式1所涉及的机器人系统中，传感器也可以配设于机器人的末端部。另外，在本实施方式1所涉及的机器人系统中，传感器也可以由照相机构成。并且，在本实施方式1所涉及的机器人系统中，透射式显示装置也可以构成为佩戴于操作人员。以下，边参照图1～图6边对本实施方式1所涉及的机器人系统的一个例子进行说明。[机器人系统的结构]图1是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的概略结构的框图。图2是表示图1所示的机器人系统的透射式显示装置的一个例子的示意图。如图1所示，本实施方式1所涉及的机器人系统100具备机器人1、操作器2、传感器3、控制装置4、存储装置5、以及透射式显示装置6，并构成为通过操作人员操作操作器2，从而机器人1进行动作。另外，本实施方式1所涉及的机器人系统100构成为：若操作人员操作操作器2，则控制装置4将传感器3探测的信息亦即第1信息作为影像画面显示于透射式显示装置6。以下，对本实施方式1所涉及的机器人系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其中，/n所述机器人系统具备：/n操作器，接受来自操作人员的操作指示；/n机器人，设置于作业空间内，并进行由多个工序构成的一系列的作业；/n传感器，设置于所述作业空间内；/n透射式显示装置，构成为可供所述操作人员目视辨认物理的现实世界，并构成为显示影像画面；以及/n控制装置，/n所述控制装置构成为：若所述机器人通过所述操作器被进行操作，则将所述传感器探测到的信息亦即第1信息作为影像画面显示于所述透射式显示装置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170411 JP 2017-0781901.一种机器人系统，其中，
所述机器人系统具备：
操作器，接受来自操作人员的操作指示；
机器人，设置于作业空间内，并进行由多个工序构成的一系列的作业；
传感器，设置于所述作业空间内；
透射式显示装置，构成为可供所述操作人员目视辨认物理的现实世界，并构成为显示影像画面；以及
控制装置，
所述控制装置构成为：若所述机器人通过所述操作器被进行操作，则将所述传感器探测到的信息亦即第1信息作为影像画面显示于所述透射式显示装置。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述传感器构成为：探测由振动信息、声音信息、压力信息、加速度信息、倾斜信息、位置信息以及影像信息构成的信息群中的至少一种信息。


3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，
所述传感器配设于所述机器人的末端部。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其中，
还具备输出装置，
所述控制装置构成为：在规定的第1工序结束后，使所述输出装置输出关于作为所述第1工序的下一个工序的第2工序，使所述机器人以自动运行模式、手动运行模式以及混合运行模式的3种运行模式中的哪一种运行模式进行动作的询问，若选择所述手动运行模式或所述混合运行模式，则将所述传感器探测到的探测信息作为影像画面显示于所述透射式显示装置。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其中，
还具备存储预先设定好的规定的第1阈值的存储器，
所述控制装置构成为：在所述传感器探测到的第1信息为所述第1阈值以上的情况下，使作为表示发生了异常这一情况的信息的异常信息显示于所述透射式显示装置。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人系统，其中，
所述传感器由照相机构成，
所述控制装置构成为：若所述机器人通过所述操作器被进行操作，则将所述照相机拍摄到的影像信息作为影像画面显示于所述透射式显示装置。


7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中，
所述控制装置构成为：若所述机器人的动作速度变小，则增大所述影像画面的大小，并使所述照相机拍摄到的影像信息显示于所述透射式显示装置。


8.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其中，
所述控制装置构成为：若所述机器人的动作速度变小，则减小所述影像画面的透射率，并使所述照相机拍摄到的影像信息显示于所述透射式显示装置。


9.根据权利要求6～8中任一项所述的机器人系统，其中，
所述控制装置构成为：在所述机器人的动作速度为预先设定好的规定的第1速度以下的情况下，使所述透射式显示装置将由所述照相机拍摄到的影像信息以单色影像显示于所述影像画面，在所述机器人的动作速度大于所述第1速度的情况下，将由所述照相机拍摄到的影像画面以彩色影像显示于所述影像画面。


10.根据权利要求1～9中任一项所述的机器人系统，其中，
所述透射式显示装置构成为能够佩戴于所述操作人员。


11.根据权利要求1～10中任一项所述的机器人系统，其中，
还具备存储器，所述存储器存储预先设定好的作为规定的工序中的所述机器人能够工作的区域的第1工作区域，
所述控制装置构成为：若所述机器人通过所述操作器被进行操作，则使所述第1工作区域显示于所述透射式显示装置。


12.一种机器人系统的运行方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：扫部雅幸，笠秀行，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP