一种水下机器人系统自适应配置方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种水下机器人系统自适应配置方法及装置，包括：根据系统配置信息，确定自适应模式；根据自适应模式，确定目标从站；向目标从站发送配置请求，以使目标从站进行自适应配置，得到配置信息；接收目标从站发送的包括配置信息的配置响应；与目标从站确认配置信息。本发明专利技术能够实现从站的自适应配置，配置灵活，维护方便。

An adaptive configuration method and device for underwater vehicle system

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人系统自适应配置方法及装置
本专利技术涉及水下机器人
，特别是指一种水下机器人系统自适应配置方法及装置。
技术介绍
水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人，不同类型的水下机器人可用于执行不同的任务，已被广泛应用于海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、海洋科学研究等多个领域。水下机器人系统一般包括水下部分和水上部分，水下部分包括主站和多个从站，主站与各从站通讯，主站与水上部分的监控站通讯。现有的系统设计是在各从站初始装入系统之前，由技术人员对各从站的配置信息进行手动配置，配置完成后再接入系统，系统配置完成后，将水下部分深入水下1千米到6千米进行工作。这种方法配置不够灵活，对于后期维护十分不便。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种水下机器人系统自适应配置方法及装置，能够实现系统自适应配置，便于后期维护。基于上述目的，本专利技术提供了一种水下机器人系统自适应配置方法，应用于主站，包括：根据系统配置信息，确定自适应模式；根据所述自适应模式，确定目标从站；向所述目标从站发送配置请求，以使目标从站进行自适应配置，得到配置信息；接收所述目标从站发送的包括配置信息的配置响应；与所述目标从站确认所述配置信息。可选的，所述自适应模式为全自适应模式，所述目标从站为所有从站。可选的，所述自适应模式为部分自适应模式，所述目标从站为重配置从站，所述重配置从站包括新增从站和/或需重配置的已有从站。可选的，所述配置请求以下请求中的至少一种：波特率配置请求，用于使所述目标从站进行波特率自适应配置；地址配置请求，用于使所述目标从站进行地址自适应配置。本专利技术实施例还提供一种水下机器人系统自适应配置方法，应用于从站，包括：接收主站发送的配置请求；进行自适应配置，得到配置信息；向所述主站发送包括所述配置信息的配置响应；与所述主站确认所述配置信息。可选的，所述接收主站发送的配置请求，进行自适应配置，得到配置信息，包括：按照设定的时间间隔，轮流设置不同的波特率；接收所述主站发送的波特率配置请求；停止轮流设置所述波特率，将当前设置的波特率作为配置的波特率。可选的，所述接收主站发送的配置请求，进行自适应配置，得到配置信息，包括：接收所述主站发送的地址配置请求；随机生成子地址；向所述主站发送包括所述子地址的配置响应。本专利技术实施例还提供一种水下机器人系统自适应配置装置，包括：模式确定模块，用于根据系统配置信息，确定自适应模式；从站确定模块，用于根据所述自适应模式，确定目标从站；第一数据发送模块，用于向所述目标从站发送配置请求，以使所述目标从站进行自适应配置，得到配置信息；第一数据接收模块，用于接收所述目标从站发送的包括所述配置信息的配置响应；第一确认模块，用于与所述目标从站确认所述配置信息。可选的，所述自适应模式包括全自适应模式和部分自适应模式；所述全自适应模式下，所述目标从站为所有从站；所述部分自适应模式下，所述目标从站为重配置从站，所述重配置从站包括新增从站和/或需重配置的已有从站。本专利技术实施例还提供一种水下机器人系统自适应配置装置，包括：第二数据接收模块，用于接收主站发送的配置请求；配置模块，用于进行自适应配置，得到配置信息；第二数据发送模块，用于向所述主站发送包括所述配置信息的配置响应；第二确认模块，用于与所述主站确认所述配置信息。从上面所述可以看出，本专利技术提供的水下机器人系统自适应配置方法及装置，通过根据系统配置信息，确定自适应模式；根据自适应模式，确定目标从站；向目标从站发送配置请求，以使目标从站进行自适应配置，得到配置信息；接收目标从站发送的包括配置信息的配置响应；与目标从站确认配置信息。本专利技术可根据自适应模式，对目标从站进行自适应配置，配置灵活，后期维护十分方便，实用性强。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为水下机器人系统的结构框图；图2为本专利技术实施例的应用于主站的自适应配置方法流程示意图；图3为本专利技术实施例的系统启动流程示意图；图4为本专利技术实施例的全自适应模式方法流程示意图；图5为本专利技术具体实施例的组网拓扑图；图6为本专利技术实施例的部分自适应模式方法流程示意图；图7为本专利技术实施例的应用于从站的自适应配置方法流程示意图；图8为本专利技术实施例的波特率配置方法流程示意图；图9为本专利技术实施例的地址配置方法流程示意图；图10为本专利技术实施例的装置结构框图；图11为本专利技术另一实施例的装置结构框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。需要说明的是，本专利技术实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本专利技术实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。图1为水下机器人系统的组网拓扑图，图2为本专利技术实施例的应用于主站的自适应配置方法流程示意图。如图所示，本专利技术实施例提供一种水下机器人系统自适应配置方法，应用于水下机器人系统，系统包括水下部分，水下部分包括主站和多个从站，主站启动过程中，能够实现各从站的自适应配置，应用于主站的自适应配置方法包括：S20：根据系统配置信息，确定自适应模式；S21：根据自适应模式，确定目标从站；S22：向目标从站发送配置请求，以使目标从站进行自适应配置，得到配置信息；S23：接收目标从站发送的包括配置信息的配置响应；S24：主站与目标从站确认所述配置信息后，完成自适应配置。本专利技术实施例的水下机器人系统自适应配置方法，主站根据系统配置信息，确定自适应模式。一种实施例中，自适应模式可以包括全自适应模式和部分自适应模式，在全适应模式下，确定目标从站为所有从站，主站向所有从站发送配置请求，所有从站接收配置请求，进行自适应配置，生成配置信息，配置完成后，向主站发送包括配置信息的配置响应，主站与所有从站确认配置信息后，所有从站的自适应配置完成。在部分自适应模式下，确定目标从站为重配置从站，主站向重配置从站发送配置请求，重配置从站接收配置请求，进行自适应配置，生成配置信息，配置完成后，向主站发送包括配置信息的配置响应，主站与重配置从站确认配置信息后，重配置从站的自适应配置完成。本专利技术能够根据自适应模式，实现目标从站的自适应配置，配置灵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人系统自适应配置方法，应用于主站，其特征在于，包括：/n根据系统配置信息，确定自适应模式；/n根据所述自适应模式，确定目标从站；/n向所述目标从站发送配置请求，以使目标从站进行自适应配置，得到配置信息；/n接收所述目标从站发送的包括配置信息的配置响应；/n与所述目标从站确认所述配置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人系统自适应配置方法，应用于主站，其特征在于，包括：
根据系统配置信息，确定自适应模式；
根据所述自适应模式，确定目标从站；
向所述目标从站发送配置请求，以使目标从站进行自适应配置，得到配置信息；
接收所述目标从站发送的包括配置信息的配置响应；
与所述目标从站确认所述配置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应模式为全自适应模式，所述目标从站为所有从站。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应模式为部分自适应模式，所述目标从站为重配置从站，所述重配置从站包括新增从站和/或需重配置的已有从站。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置请求以下请求中的至少一种：
波特率配置请求，用于使所述目标从站进行波特率自适应配置；
地址配置请求，用于使所述目标从站进行地址自适应配置。


5.一种水下机器人系统自适应配置方法，应用于从站，其特征在于，包括：
接收主站发送的配置请求；
进行自适应配置，得到配置信息；
向所述主站发送包括所述配置信息的配置响应；
与所述主站确认所述配置信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收主站发送的配置请求，进行自适应配置，得到配置信息，包括：
按照设定的时间间隔，轮流设置不同的波特率；
接收所述主站发送的波特率配置请求；

【专利技术属性】
技术研发人员：刘可安，张定华，尚敬，刘浩平，彭勃，杨鸣远，肖伟，
申请(专利权)人：株洲中车时代电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43