一种纠偏方法、纠偏装置及机器人制造方法及图纸

本申请提供一种纠偏方法、纠偏装置及机器人，其中，纠偏方法包括：获取机器人位于第一位置时机器人的移动底座的标定线与作业面的第一角度；获取机器人移动至第二位置后移动底座的标定线与作业面的第二角度；向机器人发送第一角度以及第二角度，或者发送根据第一角度以及第二角度确定的偏移角度，或者发送根据偏移角度生成的控制指令，以使机器人控制机械臂相对移动底座转动偏移角度。因此，机器人可以根据第一角度以及第二角度，确定机器人从第一位置移动到第二位置的过程中偏航的角度，并根据偏航的角度对机械臂进行纠偏，以保证即使机器人在行走的过程中偏航，机械臂在执行作业时也能够保证与作业面保持一个固定的角度，从而保证作业的效果。

A rectification method, device and robot

【技术实现步骤摘要】
一种纠偏方法、纠偏装置及机器人
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种纠偏方法、纠偏装置及机器人。
技术介绍
目前，在建筑工地环境工作的移动机器人，主要使用即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)技术实现导航定位，其行走精度较低，在复杂的建筑环境下行走，干扰因素众多，容易偏航，从而影响移动机器人的作业效果。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种纠偏方法、纠偏装置及机器人，用以解决机器人行走精度低，导致的作业效果较差的技术问题。为了实现上述目的，本申请实施例所提供的技术方案如下所示：第一方面，本申请实施例提供一种纠偏方法，应用于计算设备，包括：获取机器人位于第一位置时所述机器人的移动底座的标定线与作业面的第一角度；其中，所述机器人位于所述第一位置时，所述机器人的机械臂作业时与所述作业面成固定角度；获取所述机器人移动至第二位置后所述移动底座的标定线与所述作业面的第二角度；其中，所述机器人移动过程中所述移动底座与所述机械臂的相对位置不变；向所述机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纠偏方法，其特征在于，应用于计算设备，包括：/n获取机器人位于第一位置时所述机器人的移动底座的标定线与作业面的第一角度；其中，所述机器人位于所述第一位置时，所述机器人的机械臂作业时与所述作业面成固定角度；/n获取所述机器人移动至第二位置后所述移动底座的标定线与所述作业面的第二角度；其中，所述机器人移动过程中所述移动底座与所述机械臂的相对位置不变；/n向所述机器人发送所述第一角度以及所述第二角度，或者发送根据所述第一角度以及所述第二角度确定的偏移角度，或者发送根据所述偏移角度生成的控制指令，以使所述机器人控制所述机械臂相对所述移动底座转动所述偏移角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种纠偏方法，其特征在于，应用于计算设备，包括：
获取机器人位于第一位置时所述机器人的移动底座的标定线与作业面的第一角度；其中，所述机器人位于所述第一位置时，所述机器人的机械臂作业时与所述作业面成固定角度；
获取所述机器人移动至第二位置后所述移动底座的标定线与所述作业面的第二角度；其中，所述机器人移动过程中所述移动底座与所述机械臂的相对位置不变；
向所述机器人发送所述第一角度以及所述第二角度，或者发送根据所述第一角度以及所述第二角度确定的偏移角度，或者发送根据所述偏移角度生成的控制指令，以使所述机器人控制所述机械臂相对所述移动底座转动所述偏移角度。


2.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，获取所述机器人位于一位置时所述移动底座的标定线与所述作业面的角度，包括：
获取反光装置上激光的图像；其中，所述反光装置设置在所述移动底座上，固定的激光仪发射的激光投射在所述反光装置上；
提取所述图像中所述激光的中轴线；
确定所述中轴线与所述作业面的夹角为所述机器人位于所述位置时对应的所述角度。


3.根据权利要求2所述的纠偏方法，其特征在于，所述提取所述图像中所述激光的中轴线，包括：
利用动态阈值分割法对所述图像进行二值化处理；
提取二值化处理后的图像中的激光线区域；
提取所述激光线区域的骨架，并将所述骨架转换为轮廓；
提取所述轮廓上的点进行直线拟合获得所述激光的中轴线。


4.一种纠偏方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括移动底座、设置在所述移动底座上的机械臂以及计算设备，所述机械臂用于在作业面上作业；
所述纠偏方法包括：
所述计算设备获取所述机器人位于第一位置时所述移动底座的标定线与所述作业面的第一角度；其中，所述机器人位于所述第一位置时，所述机械臂作业时与所述作业面成固定角度；
所述计算设备获取所述机器人移动至第二位置后所述移动底座的所述标定线与所述作业面的第二角度；其中，所述机器人移动过程中所述移动底座与所述机械臂的相对位置不变；
所述计算设备根据所述第一角度以及所述第二角度确定所述移动底座的偏移角度，并控制所述机械臂相对所述移动底座转动所述偏移角度，以使所述机械臂作业时与所述作业面成所述固定角度。


5.根据权利要求4所述的纠偏方法，其特征在于，所述机器人还包括反光装置，所述反光装置设置在所述移动底座上；
所述计算设备获取所述机器人位于一位置时所述移动底座的标定线与所述作业面的角度，包括：
所述计算设备获取所述反光装置上激光的图像；其中，固定的激光仪发射的激光投射在所述反光装置上；
所述计算设备提取所述图像中所述激光的中轴线；
所述计算设备确定所述中轴线与所述作业面的夹角为所述机器人位于所述位置时对应的所述角度。


6.根据权利要求5所述的纠偏方法，其特征在于，所述计算设备提取所述图像中所述激光的中轴线，包括：
所述计算设备利用动态阈值分割法对所述图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁新辉，李江，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44