【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人不确定性补偿方法
本专利技术涉及一种工业机器人不确定性补偿方法，属于工业机器人控制领域。
技术介绍
从本世纪初开始，受计算机技术、自动控制技术、通讯技术等先进科技的快速发展，劳动力成本不断上升，企业大规模生产要求进一步提高等因素影响，全球工业机器人将迎来快速的高质量的大规模的发展。对工业机器人的需求，已从汽车生产行业扩展到电子信息、生物医疗、食品加工、物流运输等众多行业。在区域分布上，随着亚洲地区尤其是东亚地区制造业的发展，各项产业对于工业机器人的需求量增加，使得工业机器人的市场需求逐渐由欧美地区转移到亚洲地区。我国工业机器人市场已呈现出蓬勃发展的态势，从2010年开始我国工业机器人需求量激增，但目前我国新增工业机器人中过半数依赖国外进口，尤其是在高端工业机器人领域，几乎全部依赖进口。这样的背景之下，对于我国工业机器人产业而言，可以说是既有机遇又有困难。就目前情况看来，国内的工业机器人厂商需要面对以下问题：控制精度差，长时间使用后运行精度降低，不能有效的进行补偿。影响工业机器人控制精度的因素有很多，其中...
【技术保护点】
1.一种工业机器人不确定性补偿方法，其特征在于包括如下步骤：/n步骤1，通过在多轴工业机器人的各个关节上安装编码器，获取各关节的角度信息和角速度信息，并实时地传送给工业机器人控制器；/n步骤2，选定各关节角度作为工业机器人动力学方程的状态变量，根据牛顿欧拉原理建立多轴工业机器人的状态空间模型
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人不确定性补偿方法，其特征在于包括如下步骤：
步骤1，通过在多轴工业机器人的各个关节上安装编码器，获取各关节的角度信息和角速度信息，并实时地传送给工业机器人控制器；
步骤2，选定各关节角度作为工业机器人动力学方程的状态变量，根据牛顿欧拉原理建立多轴工业机器人的状态空间模型，其中，是状态向量，表示各关节角度，是状态向量的一阶时间导数，表示各关节角速度，是状态向量的二阶时间导数，表示各关节角加速度；
步骤3，引入辅助向量,其中,，将步骤2中的多轴工业机器人状态空间模型变换成串联型状态空间模型，其中，表示集总不确定性向量；
步骤4，根据步骤3中的串联型工业机器人状态空间模型，构建集总不确定性估计器，获取集总不确定性向量的估计值；
步骤5，根据步骤4中集总不确定性的估计值，结合步骤1中的各关节角度和角速度信息，基于反馈线性化算法给出复合控制器，其中表示待设计的控制器参数。
2.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐龙，
申请(专利权)人：南京隆越自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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