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本发明公开了一种工业机器人不确定性补偿方法。该方法将多轴工业机器人动力学方程中的参数不确定、摩擦力矩、交叉耦合力矩和环境干扰看作集总不确定性，通过信号处理器采集各关节的角度、角速度和力矩信息，构建基于高阶滑模理论的不确定性估计器，对工业机器...
该专利属于南京隆越自动化科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京隆越自动化科技有限公司授权不得商用。

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