【技术实现步骤摘要】
一种流程执行的控制方法及装置、饮品售卖系统
本申请涉及电子信息领域，尤其涉及一种流程执行的控制方法及装置、饮品售卖系统。
技术介绍
随着自动化技术的发展，各领域开始使用机器人代替人工操作。在饮品售卖领域，各种饮品自动售卖机器人应运而生。以咖啡机器人为例，咖啡机器人是指使用机器人完成咖啡的制作过程，比如包括订单获取、空杯的拾取、咖啡的接取、牛奶的接取、辅料添加和吧台递送等步骤。以工业机械臂代替人工进行咖啡的操作，与咖啡店制作咖啡的方式类似。现有的机器人均使用预设的逻辑，完成流程中的各个步骤，即一个步骤完成后，继续执行下一个步骤。然而，任何机器或者机器部件并不是完全稳定的，所以，在步骤的执行过程中，可能会出现一个步骤执行不到位，而导致流程的最终执行结果不满意的情况，例如，咖啡机器人的机械臂进行多次重复动作后，精度会有所下降，在机械臂将杯子放置的位置偏离咖啡机出口的情况下，如果仍然按照原有的逻辑，执行下一步注入咖啡的步骤，就会有一部分咖啡滴落在杯外，导致杯中的咖啡量不够。因此，如何提高机器人的流程执行准确性...
【技术保护点】
1.一种流程执行的控制方法，其特征在于，包括：/n在流程中的目标步骤执行完毕的情况下，获取预设区域的图像，所述预设区域为对象所在的区域，所述对象为被执行所述目标步骤的容器和/或液体，所述目标步骤包括移动所述容器、向所述容器中注入所述液体、以及操作盛有所述液体的所述容器中的至少一项；/n判断所述图像是否满足预设条件，所述预设条件依据所述目标步骤的目的设定；/n在所述图像满足所述预设条件的情况下，控制执行所述流程中所述目标步骤的下一个步骤；/n在所述图像不满足所述预设条件的情况下，控制至少重新执行所述目标步骤。/n
【技术特征摘要】
1.一种流程执行的控制方法，其特征在于，包括：
在流程中的目标步骤执行完毕的情况下，获取预设区域的图像，所述预设区域为对象所在的区域，所述对象为被执行所述目标步骤的容器和/或液体，所述目标步骤包括移动所述容器、向所述容器中注入所述液体、以及操作盛有所述液体的所述容器中的至少一项；
判断所述图像是否满足预设条件，所述预设条件依据所述目标步骤的目的设定；
在所述图像满足所述预设条件的情况下，控制执行所述流程中所述目标步骤的下一个步骤；
在所述图像不满足所述预设条件的情况下，控制至少重新执行所述目标步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动所述容器为：
将所述容器从第一位置移动到第二位置；
所述预设区域包括：所述第二位置；
所述预设条件包括：与预设的模板图像间的差值大于预设的第一阈值，所述模板图像中在所述第二位置不存在所述容器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件还包括：
由所述图像中的所述容器的轮廓，计算得到的所述容器在所述图像中的面积，不大于预设的第二阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标步骤为：向所述容器中注入所述液体；
所述预设区域包括：所述容器中的液面所在的区域；
所述图像包括：向所述容器中注入所述液体的过程中按照时间先后顺序采集的多帧图像；
所述预设条件包括：依据所述多帧图像确定的液面的面积大于预设的第三阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作盛有所述液体的所述容器为：移动所述容器，被移动的所述容器中盛有所述液体；
所述预设区域包括：所述容器中的液面以及容器口的边缘所在的区域；
所述图像包括：在移动所述容器的过程中按照时间先后顺序采集的多帧图像；
所述预设条件包括：至少一帧图像中的液面状态表示液体溢出，且液面的面积的差值大于预设阈值，所述液面的面积的差值为所述多帧图像中的第一帧图像中的液面的面积与最后一帧图像中的液面的面积之差，其中，任意一帧图像中的液面状态表示液面溢出，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂鑫，孙昊，李宾，王吉祥，陆荣信，张鹏，
申请(专利权)人：科大讯飞苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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