自动储存和取出系统技术方案

一种自动储存和取出系统，包括：三维网格(4)，该网格包括多个储存列(5)，在储存列中，储存容器在竖直堆叠物中一个储存在另一个顶部上，网格还包括至少一个端口(28、29)，储存容器可通过端口传送出和/或传送进网格；以及多个容器处理车辆(9)，该容器处理车辆在网格上侧向操作，用于从储存列中取出储存容器和将储存容器储存在储存列中，并用于在网格上侧向运输储存容器。网格包括多个传送列(36、37)，用于在储存列和至少一个端口之间运送时临时储存储存容器，其中容器处理车辆布置成在储存列和传送列之间运输储存容器，并且其中端口访问车辆布置成在位于容器处理车辆上方的平面中在传送列和至少一个端口之间运输储存容器。

Automatic storage and retrieval system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动储存和取出系统
本专利技术涉及自动储存和取出系统。特别地，本专利技术涉及这样一种自动储存和取出系统，其包括：-三维网格，包括多个储存列，其中储存容器在竖直堆叠物中一个储存在另一个顶部上，并包括至少一个端口，储存容器可以通过该端口传送出和/或传送进网格；以及-多个容器处理车辆，在网格上操作，用于从储存列中取出储存容器和将储存容器储存在储存列中，并用于在网格上水平运输储存容器。本专利技术还涉及操作此种自动储存和取出系统的方法。本专利技术还涉及用于在自动储存和取出系统中运输储存容器的容器处理系统。
技术介绍
图1公开了典型的现有技术自动储存和取出系统的框架结构1，图2公开了此种系统的容器处理车辆。框架结构1包括多个直立构件2和多个由直立构件2支撑的水平构件3。构件2、3通常可由金属制成，例如挤压铝型材。框架结构1限定了包括成行布置的储存列5的储存网格4，其中储存容器6(也称为箱)的储存列5一个堆叠在另一个之上以形成堆叠物7。每个储存容器6通常可容纳多个产品项目(未示出)，并且储存容器6内的产品项目可为相同的，或根据应用可为不同的产品类型。框架结构1防止储存容器6的堆叠物7的水平移动，并引导容器6的竖直移动，但通常在堆叠时不以其它方式支撑储存容器6。水平构件3包括横跨储存列5的顶部以网格图案布置的轨道系统8，多个容器处理车辆9在该轨道系统8上操作以将储存容器6从储存列5提升和将储存容器6降低到储存列中，并且还用于在储存列5上方运输储存容器6。轨道系统8包括第一组平行轨道10和第二组平行轨道11，该第一组平行轨道布置成引导容器处理车辆9横跨框架结构1的顶部在第一方向X上的运动，该第二组平行轨道布置成垂直于第一组轨道10以在垂直于第一方向X的第二方向Y上引导容器处理车辆9的运动。这样，轨道系统8限定网格列12，在该网格列上方，容器处理车辆9可以在储存列5上方侧向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中侧向移动。每个容器处理车辆9包括车身13和第一组车轮14以及第二组车轮15，它们使得容器处理车辆9能够侧向移动，即在X方向和Y方向上的运动。在图2中，每组中的两个车轮是可见的。第一组车轮14布置成与第一组轨道10的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮15布置成与第二组轨道11的两个相邻轨道接合。车轮组14、15中的至少一个可以升降，使得第一组车轮14和/或第二组车轮15可以在任何时候与相应的轨道组10、11接合。每个容器处理车辆9还包括用于竖直运输储存容器6的升高设备(图1中未示出)，例如，从储存列5中提升储存容器6以及将储存容器6降低到储存列中。升高设备包括夹持设备(未示出)，该夹持设备适于接合储存容器6，该夹持设备可以从车身13降低，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节夹持设备相对于车身13的位置。常规来说，并且为了本申请的目的，Z＝1标识网格4的最上层，即轨道系统8正下方的层，Z＝2标识轨道系统8下方的第二层，Z＝3标识第三层，等等。在图1中公开的实施例中，Z＝8标识网格4的最下面的底层。因此，作为示例并且使用图1中标识的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1中标识为7’的储存容器据说可以占据网格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。可以说容器处理车辆9在层Z＝0中行进，并且每个网格列可以通过其X和Y坐标来标识。每个容器处理车辆9包括用于在将储存容器6横跨网格4运输时接收和存放储存容器6的储存隔间或空间。储存空间可包括居中布置在车身13内的空腔，例如，如WO2014/090684A1中所述，其内容以引用方式并入本文。另选地，容器处理车辆可具有悬臂结构，如NO317366中所述，其内容也以引用方式并入本文。容器处理车辆9可具有覆盖区域和竖直突出部，即在X方向和Y方向上的延伸部，即在水平延伸部中，其通常等于网格列12的侧向或水平延伸部，即，网格列12在X方向和Y方向上的延伸部，例如，如WO2015/193278A1中所述，其内容以引用方式并入本文。另选地，容器处理车辆9可具有覆盖区域和竖直突出部，其大于网格列12的侧向或水平延伸部，例如，如WO2014/090684A1中所公开的。轨道系统8可为单轨道系统，如图3所示。另选地，轨道系统8可为双轨道系统，如图4所示，因此允许具有通常对应于网格列12的侧向延伸部的竖直部22的容器处理车辆9沿着一行网格列行进，即使另一个容器处理车辆9位于与该行相邻的网格列上方。在储存网格中，大多数网格列12是储存列5，即储存容器在堆叠物中储存的网格列。然而，网格通常具有至少一个网格列，该网格列不用于储存储存容器，而是包括容器处理车辆可以放下和/或拾取储存容器的位置，使得储存容器可以被运输到访问站，在此处可以从网格外部访问储存容器或储存容器可以传送出或传送进网格。在本领域中，此种位置通常被称为“端口”，并且端口所在的网格列可被称为端口列。图1中的网格4包括两个端口列19和20。第一端口列19可例如是专用的放下端口列，其中容器处理车辆9可以放下待运输到访问或传送站(未示出)的储存容器，并且第二端口列20可为专用的拾取端口列，其中容器处理车辆9可以拾取已经从访问或传送站运输到网格4的储存容器。访问站通常可为拾取或贮存站，其中产品物品从储存容器中移除或定位到储存容器中。在拾取或贮存站中，储存容器通常不会从自动储存和取出系统中移除，而是一旦被访问就返回到网格中。端口也可以用于将储存容器传送出网格或传送进网格，例如用于将储存容器传送到另一个储存设施(例如，到另一个网格或另一个自动储存和取出系统)，到运输车辆(例如列车或卡车)或到生产设施。包括输送机的输送机系统通常用于在端口和访问站之间运输储存容器。如果端口和访问站位于不同的高度处，则输送机系统可包括升高设备，用于在端口和访问站之间竖直地运输储存容器。输送机系统可布置成在不同的网格之间传送储存容器，例如，如WO2014/075937A1中所述，其内容以引用方式并入本文。其内容以引用方式并入本文的WO2016/198467A1公开了现有技术访问系统的示例，其具有输送带(图5a和图5b)和框架安装轨道(图6a和图6b)，用于在端口和操作员可以访问储存容器的工作站之间运输储存容器。当要访问储存在图1中公开的网格4中的储存容器6时，指导容器处理车辆9中的一个将目标储存容器从其在网格4中的位置取出并将其运输到放下端口19。该操作涉及将容器处理车辆移动到目标储存容器所在的储存列上方的网格位置，使用容器处理车辆的升高设备(未示出)从储存列取出储存容器，并将储存容器运输到放下端口19。如果目标储存容器位于堆叠物7的深处，即一个或多个其他储存容器位于目标储存容器上方，则该操作还涉及在从储存列升高目标储存容器之前临时移动上面定位的储存容器。该步骤(在本领域中有时被称为“挖掘(digging)”)可以使用随后用于将目标储存容器运输到放下端口19的相同的容器处理车辆来进行，或使用一个或多个其他协作容器处理车辆来进行。另选地或另外地，自动储存和取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动储存和取出系统，包括：/n-三维网格(4)，包括多个储存列(5)，在所述多个储存列中，储存容器(6)在竖直堆叠物(7)中一个储存在另一个顶部上，所述三维网格还包括至少一个端口(28、29)，所述储存容器(6)能通过所述至少一个端口被传送出和/或传送进所述网格(4)；以及/n-多个容器处理车辆(9)，所述容器处理车辆在所述网格(4)上操作，用于从所述储存列(5)中取出所述储存容器(6)和将所述储存容器(6)储存在所述储存列中，并用于在所述网格(4)上水平运输所述储存容器(6)；/n其特征在于，所述网格(4)包括多个传送列(36、37)，用于当在所述储存列(36、37)和所述至少一个端口(28、29)之间运送时临时储存所述储存容器(6)，其中所述容器处理车辆(9)布置成在所述储存列(5)和所述传送列(36、37)之间运输所述储存容器(6)，并且其中端口访问车辆(45、60、75、80、81、82)布置成在位于所述容器处理车辆(9)上方的平面中在所述传送列(36、37)和所述至少一个端口(28、29)之间运输所述储存容器(6)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170310 NO 201703601.一种自动储存和取出系统，包括：
-三维网格(4)，包括多个储存列(5)，在所述多个储存列中，储存容器(6)在竖直堆叠物(7)中一个储存在另一个顶部上，所述三维网格还包括至少一个端口(28、29)，所述储存容器(6)能通过所述至少一个端口被传送出和/或传送进所述网格(4)；以及
-多个容器处理车辆(9)，所述容器处理车辆在所述网格(4)上操作，用于从所述储存列(5)中取出所述储存容器(6)和将所述储存容器(6)储存在所述储存列中，并用于在所述网格(4)上水平运输所述储存容器(6)；
其特征在于，所述网格(4)包括多个传送列(36、37)，用于当在所述储存列(36、37)和所述至少一个端口(28、29)之间运送时临时储存所述储存容器(6)，其中所述容器处理车辆(9)布置成在所述储存列(5)和所述传送列(36、37)之间运输所述储存容器(6)，并且其中端口访问车辆(45、60、75、80、81、82)布置成在位于所述容器处理车辆(9)上方的平面中在所述传送列(36、37)和所述至少一个端口(28、29)之间运输所述储存容器(6)。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述端口访问车辆(45、60)包括多个容器升高和保持设备(53、54、73、74)，使得能够在所述传送列(36、37)和所述至少一个端口(28、29)之间同时运输多个储存容器(6)。


3.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述端口访问车辆(45、60、75、80、81、82)包括第一升高和保持设备(53、73)和第二升高和传送设备(54、74)，所述第一升高和保持设备布置成将储存容器(6)从所述传送列(36)中的一个传送列运载到所述至少一个端口(28)，所述第二升高和传送设备布置成将储存容器(6)从所述至少一个端口(29)运载到所述传送列(37)中的一个传送列。


4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述多个传送列(36、37)包括第一组传送列(36)和第二组传送列(37)，所述第一组传送列用于在从所述储存列(5)运送到所述至少一个端口(28、29)时临时储存储存容器(6)，所述第二组传送列用于在从所述至少一个端口(28、29)运送到所述储存列(5)时临时储存储存容器(6)。


5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述端口访问车辆(45)在所述网格(4)上操作。


6.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于，所述端口访问车辆(60)在布置于所述网格(4)上方的轨道结构(61)上操作。


7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述端口访问车辆(45、60)包括多个车辆区段(46、63)，所述多个车辆区段以类似列车的配置一个接一个地连接，所述车辆区段(46、63)各自配置成运载至少一个储存容器(6)。


8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述网格(4)包括框架结构(1)，所述框架结构包括多个直立构件(2)和由所述直立构件(3)支撑的多个水平构件(3)，所述水平构件(3)包括以包括网格列(12)的网格图案布置的轨道系统(8)，所述多个容器处理车辆(9)在所述轨道系统(8)上操作。


9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述端口访问车辆(45、60)布置成沿着所述网格列的行(40)在所述网格(4)上或上方直线行进。


10.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述传送列(36、37)的数量大于所述至少一个端口(28、29)的数量。


11.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述传送列(36、37)形成传送区(35)，并且所述至少一个端口(28、29)形成端口区(26)，其中所述传送区(35)与所述端口区(26)相邻。


12.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，其特征在于，所述传送列(36、37)形成传送区(35)，并且所述至少一个端口(28、29)形成端口区(26)，其中所述传送区(35)布置在距所述端口区(26)一距离处。


13.根据权利要求11和12中任一项所述的系统，其特征在于，所述传送区(35)布置在距所述网格(4)的周缘一距离处。


14.根据权利要求11和12中任一项所述的系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙·奥斯特海姆，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO