一种机械臂及其多种货币配发流水线制造技术

本发明专利技术公开了一种机械臂及其多种货币配发流水线，其多种货币配发流水线包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通。本发明专利技术通过阵列式机芯、且每个机芯分别存放不同的纸币，再通过机械臂分别将不同机芯输出的纸币分别输送至塑封模块进行塑封后输送至分拣流水线，从而一步完成配钞、打包、分拣，以大大提高配钞效率，且可以最大化降低人工操作中带来的人工误差。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及其多种货币配发流水线
本专利技术涉及金融设备，特别是涉及一种机械臂及其多种货币配发流水线。
技术介绍
在金融机构进行多种货币特别是多种外壁进行配钞时，一般需要根据需求量从各个钞箱中取出相应的纸币，然后统一打包、输送。目前对于多种货币的配钞，一般是选用不同的小型配钞机，然后进行多处分别配钞后进行汇总、清算，最后再进行塑封打包、输送。显然这种方式十分落后，而且效率极低，由于需要人工选择配钞机，很容易造成人工失误，如选择了错误的纸币或纸币数量错误，这在配钞过程中是重大事故，而且采用人工操作，这种事故是十分高发的。对此申请人提出一种多种货币配发流水线，其通过指令进行流水化作业，从而可将将不同配钞机芯内的纸币分别输出至分拣流水线，既能够避免人工操作带来的误差，又能够有效提高效率。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种机械臂及其多种货币配发流水线。为实现上述目的，本专利技术提供了一种机械臂，包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第一臂爪、第二臂爪，第一支臂可带动第二支臂、第三支臂在其长度方向上移动，第二支臂可带动第三支臂在其长度方向上移动，第三支臂上分别安装有第一臂爪、第二臂爪。优选地，所述第一支臂顶部安装有第一支臂罩、底部安装有支臂底板，所述支臂底板底部固定有支臂滑块，且支臂底板顶面与第一支臂侧面之间固定有支臂加强板；所述支臂底板上固定有行走电机，行走电机的行走输出轴穿出支臂底板后与行走齿轮装配固定，所述支臂滑块与滑轨卡合、可滑动装配，所述行走齿轮与固定滑轨安装板上的行走齿条啮合并形成齿轮齿条传动机构；所述第一支臂内安装有可圆周转动的第一支臂螺杆，所述第一支臂螺杆一端与支臂底板可圆周转动装配、另一端穿出第一支臂后进入第一支臂罩内且与第一二号支臂带轮装配固定，所述第一二号支臂带轮通过第一支臂皮带与第一一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第一一号支臂带轮安装在支臂升降电机的输出轴上，支臂升降电机固定在第一支臂上；所述第一支臂螺杆与支臂升降滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂升降滑板与第一支臂卡合、可竖向滑动装配。优选地，所述支臂升降滑板上固定有第二支臂，所述第二支臂一端上安装有第二支臂罩，所述第二支臂内部安装有第二支臂螺杆，所述第二支臂螺杆一端与第二支臂内部、远离第二支臂罩一端可圆周转动装配，另一端穿出第二支臂罩进入第二支臂罩内且与第二一号支臂带轮装配固定，所述第二一号带轮通过第二支臂皮带与第二一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第二一号支臂带轮安装在支臂横移电机的输出轴上，所述支臂横移电机固定在第二支臂上；所述第二支臂螺杆与支臂横移滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂横移滑板与第二支臂外壁卡合、卡相对滑动装配，所述支臂横移滑板上固定有支臂铰接架。优选地，所述支臂铰接架上安装有支臂转动电机，支臂转动电机的输出轴通过联轴器与支臂铰接轴与第二臂爪一端、第三支臂装配固定；所述第三支臂内部安装有第三支臂螺杆，所述第三支臂螺杆一端与第二臂爪可圆周转动装配、另一端穿过第三支臂后进入第三支臂罩内且与第三二号支臂带轮装配固定，所述第三支臂罩安装在第三支臂上且第三二号支臂带轮通过第三支臂皮带与第三一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第三一号支臂带轮固定在夹紧电机的输出轴上，夹紧电机固定在第三支臂上；所述第三支臂螺杆与第一臂爪一端通过螺纹旋合装配，第一臂爪此端卡装在第三支臂的调节滑槽内。本专利技术还公开了一种多种货币配发流水线，其应用有上述机械臂。优选地，还包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，所述机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；所述机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通。优选地，所述机芯模块包括机芯外壳、机芯骨架，所述机芯外壳安装在机芯骨架外部，所述机芯骨架内安装有机芯，每个机芯的纸币出口处分别安装有一个接钞斗，接钞斗固定在接钞支撑板上，接钞支撑板固定在机芯骨架上；所述机芯骨架底部还安装有滑轨安装板，所述滑轨安装板上安装有至少一条滑轨，滑轨与机械臂上的支臂滑块卡合、可滑动装配；所述机芯包括两块机芯侧板、两块机芯端板、安装在两块机芯侧板、两块机芯端板顶部的机芯顶盖，两块机芯侧板、两块机芯端板两侧分别相连从而构成机芯的四个侧壁；所述机芯顶盖上设置有机芯顶盖侧板、机芯顶盖端板，所述机芯顶盖侧板一侧通过合页与其中一块机芯侧板铰接，机芯顶盖端板上设置有贯穿的机芯锁滑槽，所述机芯锁滑槽与第四机芯锁杆可滑动装配，所述第四机芯锁杆穿过机芯锁滑槽的两侧分别与机芯锁限位环装配固定；所述第四机芯锁杆还与第一机芯锁板一端装配固定，第一机芯锁板另一端通过第三机芯锁杆与机芯端板铰接，所述第三机芯锁杆远离与机芯顶盖与合页装配的一侧；所述机芯顶盖端板还通过第二机芯锁轴与第二机芯锁板一端铰接，所述第二机芯锁板另一端上设置有机芯锁槽，所述机芯锁槽与第一机芯锁杆卡合装配，所述第一机芯锁杆固定在机芯端板上；所述第二机芯锁板还与机芯拉簧一端装配固定，机芯拉簧另一端与第五机芯锁杆装配固定，第五机芯锁杆固定在机芯顶盖端板上；所述的机芯内部为中空的机芯安装腔，所述机芯安装腔内安装有数个钞箱，每个钞箱的出钞机构分别通过第一机芯电机驱动；所述机芯顶盖内、钞箱上方还分别安装有第一机芯皮带、第二机芯皮带、第三机芯皮带，所述第二机芯皮带位于机芯的纸币出口处、接钞轮上方，从而能够与第一机芯皮带配合以夹紧、输送纸币；所述第一机芯皮带、第二机芯皮带、第三机芯皮带分别绕过多个第一机芯带轮、第二机芯带轮、第三机芯带轮后形成带传动机构，所述第一机芯带轮、第二机芯带轮、第三机芯带轮分别安装在与之对应的第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴上，所述第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴分别与机芯顶盖侧板可圆周转动装配；其中一根第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴分别穿出其中一块机芯顶盖侧板后与三个不同的第二机芯电机的输出轴通过联轴器连接。优选地，所述接钞斗包括接钞侧板、接钞底板、接钞顶板、接钞立板、接钞导向板，所述钞侧板、接钞顶板、接钞立板、接钞导向板底部分别固定在接钞底板上，所述接钞导向板有两块且两块接钞导向板分别与第一接钞板侧边的接钞板缺槽卡合、可滑动装配；所述接钞立板上设置有至少两个立板通槽，所述第一接钞板上设置有第一接钞连板，所述第一接钞连板一端与第一接钞板装配固定、另一端穿过立板通槽后与接钞连接板装配固定，所述接钞连接板还通过第二接钞连板与第二接钞连板连接固定，第二接钞连板与另一立板通槽卡合、可滑动装配；第一接钞板、第二接钞连板共同组成接钞板；所述第一接钞板、第二接钞连板之间构成取钞槽；所述接钞顶板上设置有接钞轮槽，所述接钞轮槽内安装有接钞轮，接钞轮安装在第一接钞轴上，第一接钞轴与接钞顶板的侧边缘可圆周转动装配；所述接钞侧板靠近接钞顶板处安装有第五本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，其特征是：包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第一臂爪、第二臂爪，第一支臂可带动第二支臂、第三支臂在其长度方向上移动，第二支臂可带动第三支臂在其长度方向上移动，第三支臂上分别安装有第一臂爪、第二臂爪。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征是：包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第一臂爪、第二臂爪，第一支臂可带动第二支臂、第三支臂在其长度方向上移动，第二支臂可带动第三支臂在其长度方向上移动，第三支臂上分别安装有第一臂爪、第二臂爪。


2.如权利要求1所述的机械臂，其特征是：所述第一支臂顶部安装有第一支臂罩、底部安装有支臂底板，所述支臂底板底部固定有支臂滑块，且支臂底板顶面与第一支臂侧面之间固定有支臂加强板；所述支臂底板上固定有行走电机，行走电机的行走输出轴穿出支臂底板后与行走齿轮装配固定，所述支臂滑块与滑轨卡合、可滑动装配，所述行走齿轮与固定滑轨安装板上的行走齿条啮合并形成齿轮齿条传动机构；
所述第一支臂内安装有可圆周转动的第一支臂螺杆，所述第一支臂螺杆一端与支臂底板可圆周转动装配、另一端穿出第一支臂后进入第一支臂罩内且与第一二号支臂带轮装配固定，所述第一二号支臂带轮通过第一支臂皮带与第一一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第一一号支臂带轮安装在支臂升降电机的输出轴上，支臂升降电机固定在第一支臂上；所述第一支臂螺杆与支臂升降滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂升降滑板与第一支臂卡合、可竖向滑动装配。


3.如权利要求2所述的机械臂，其特征是：所述支臂升降滑板上固定有第二支臂，所述第二支臂一端上安装有第二支臂罩，所述第二支臂内部安装有第二支臂螺杆，所述第二支臂螺杆一端与第二支臂内部、远离第二支臂罩一端可圆周转动装配，另一端穿出第二支臂罩进入第二支臂罩内且与第二一号支臂带轮装配固定，所述第二一号带轮通过第二支臂皮带与第二一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第二一号支臂带轮安装在支臂横移电机的输出轴上，所述支臂横移电机固定在第二支臂上；
所述第二支臂螺杆与支臂横移滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂横移滑板与第二支臂外壁卡合、卡相对滑动装配，所述支臂横移滑板上固定有支臂铰接架。


4.如权利要求3所述的机械臂，其特征是：所述支臂铰接架上安装有支臂转动电机，支臂转动电机的输出轴通过联轴器与支臂铰接轴与第二臂爪一端、第三支臂装配固定；所述第三支臂内部安装有第三支臂螺杆，所述第三支臂螺杆一端与第二臂爪可圆周转动装配、另一端穿过第三支臂后进入第三支臂罩内且与第三二号支臂带轮装配固定，所述第三支臂罩安装在第三支臂上且第三二号支臂带轮通过第三支臂皮带与第三一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第三一号支臂带轮固定在夹紧电机的输出轴上，夹紧电机固定在第三支臂上；所述第三支臂螺杆与第一臂爪一端通过螺纹旋合装配，第一臂爪此端卡装在第三支臂的调节滑槽内。


5.一种多种货币配发流水线，其特征是：应用有权利要求1-4任一项所述的机械臂。


6.如权利要求5所述的多种货币配发流水线，其特征是：还包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，所述机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；
所述机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通。


7.如权利要求6所述的多种货币配发流水线，其特征是：所述机芯模块包括机芯外壳、机芯骨架，所述机芯外壳安装在机芯骨架外部，所述机芯骨架内安装有机芯，每个机芯的纸币出口处分别安装有一个接钞斗，接钞斗固定在接钞支撑板上，接钞支撑板固定在机芯骨架上；
所述机芯骨架底部还安装有滑轨安装板，所述滑轨安装板上安装有至少一条滑轨，滑轨与机械臂上的支臂滑块卡合、可滑动装配；
所述机芯包括两块机芯侧板、两块机芯端板、安装在两块机芯侧板、两块机芯端板顶部的机芯顶盖，两块机芯侧板、两块机芯端板两侧分别相连从而构成机芯的四个侧壁；
所述机芯顶盖上设置有机芯顶盖侧板、机芯顶盖端板，所述机芯顶盖侧板一侧通过合页与其中一块机芯侧板铰接，机芯顶盖端板上设置有贯穿的机芯锁滑槽，所述机芯锁滑槽与第四机芯锁杆可滑动装配，所述第四机芯锁杆穿过机芯锁滑槽的两侧分别与机芯锁限位环装配固定；
所述第四机芯锁杆还与第一机芯锁板一端装配固定，第一机芯锁板另一端通过第三机芯锁杆与机芯端板铰接，所述第三机芯锁杆远离与机芯顶盖与合页装配的一侧；
所述机芯顶盖端板还通过第二机芯锁轴与第二机芯锁板一端铰接，所述第二机芯锁板另一端上设置有机芯锁槽，所述机芯锁槽与第一机芯锁杆卡合装配，所述第一机芯锁杆固定在机芯端板上；所述第二机芯锁板还与机芯拉簧一端装配固定，机芯拉簧另一端与第五机芯锁杆装配固定，第五机芯锁杆固定在机芯顶盖端板上；
所述的机芯内...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏伟，方镇，陈德杯，关卫，蔡耀准，倪波涛，黎荣海，魏小兰，王茂兴，
申请(专利权)人：维融科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33