【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、图1公开了一种现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出系统1，图2和图3a至图3b公开了三种不同的现有技术的适于在这种系统1上操作的容器搬运车辆201、301、401。
2、框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成容器堆垛107。构件102通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
3、自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上可以操作多个容器搬运车辆301、401以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器搬运车辆301、401沿第一方向x横跨框架结构100的顶部移动，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆301、401沿垂直于第一方向x的第二方向y移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆301、401通过轨道系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆301、401可在储存列105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中移动。
4、框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中升高出来和将容器降低到列105中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
5、每
6、每个现有技术的容器搬运车201、301、401还包括升降装置304、404(在图3a至图3b中可见)，该升降装置具有用于竖直传送储存容器106的升降框架部件304a、404a，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。升降装置303、404包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301、401降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置可在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z(从图1的例子中可见)上进行调节。容器搬运车辆301、401的夹持装置的一部分在图3a和图3b中用附图标记指示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身201a内。
7、通常，并且也是为了本申请的目的，z＝1表示轨道110、111下面的储存容器可用的最上层，即，在轨道系统108紧下方的层，z＝2表示轨道系统108下方的第二层，z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8表示储存容器的最下面的底层。类似地，x＝1…n和y＝1…n表示每个储存列105在水平面中的位置。因此，作为实施例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，在图1中标识为106’的储存容器可以说是占据储存位置x＝18，y＝1，z＝6。容器搬运车辆201、301、401可以说是在层z＝0中行进，并且每个储存列105可通过其x和y坐标来标识。因此，图1所示的在轨道系统108上方延伸的储存容器也被称为布置在层z＝0中。
8、框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中此网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由x和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由x、y和z方向上的容器编号来标识。
9、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括用于在将储存容器106横跨轨道系统108运输时接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的空腔，如图2和图3b所示，并且如例如wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中所述，其内容通过引证结合于此。
10、图3a示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如no317366中详细描述，其内容也通过引证结合于此。
11、图2所示的空腔容器搬运车辆201可以具有覆盖一定区域的覆盖区，该区域在x和y方向上的尺寸大致等于储存列105的横向范围，例如，如在wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引证结合于此。本文使用的术语“横向的”可以指“水平的”。
12、替代地，空腔式容器搬运车辆401可以具有大于由储存列105限定的横向区域的覆盖区，如图3b所示并且如在wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中公开的。
13、轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在该凹槽中运行。替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道110、111可以包括两个平行的导轨。在其他轨道系统108中，每个轨道在一个方向(例如x方向)上可以包括一个导轨，并且每个轨道在另一垂直方向(例如y方向)上可以包括两个导轨。轨道系统还可以包括在x方向和y方向中的一个方向上的双轨轨道和在x方向和y方向中的另一方向上的单轨轨道。双轨轨道可以包括紧固在一起的两个轨道构件，每个轨道构件具有一个导轨。
14、其内容通过引证结合于此的wo2018/146304a1示出了轨道系统108的常见构造，其包括轨道和在x和y方向上的平行导轨。
15、在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列，其由容器搬运车辆201、301、401使用以放下和/或拾取储存容器106，使得其可被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，可从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将其转移出或转移到框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要通过例如输送车辆、手推车或其他运输本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种能竖直位移的夹持器组件(30)，悬置于远程操作车辆(500)，所述远程操作车辆在自动储存和取出系统(1)的直立构件(102)的顶部上操作，所述夹持器组件(30)用于与位于由一组所述直立构件(102)限定的储存列(105)中的货物保持器(106)接合，所述货物保持器(106)具有开口侧，所述夹持器组件(30)包括检测器(33)，所述检测器用于确定放置在所述货物保持器中的货物是否突出到所述货物保持器(106)的所述开口侧的外部。
2.根据权利要求1所述的夹持器组件(30)，所述夹持器组件(30)还包括：夹持器元件(35)，用于与布置在所述货物保持器(106)的主体中的凹部(38)接合。
3.根据权利要求2所述的夹持器组件(30)，其中，所述夹持器元件(35)具有能调节的长度。
4.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，所述夹持器组件(30)包括四边形的基板(30a)和布置在所述基板(30a)的周边处的周向延伸的边沿(30b)，所述边沿(30b)垂直于所述基板(30a)。
5.根据权利要求4所述的夹持器组件(30
6.根据权利要求4或5所述的夹持器组件(30)，其中，所述检测器(33)包括至少一个图像记录装置(41)。
7.根据权利要求6所述的夹持器组件(30)，其中，所述图像记录装置(41)是居中设置在所述基板(30a)的下表面(39)处的立体摄像头。
8.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，所述检测器(33)还包括用于确定所述夹持器组件(30)与放置在所述货物保持器(106)中的货物之间的距离的装置。
9.根据权利要求4至8中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，所述检测器(33)包括在基本上竖直的方向上发射信号的至少一个接近传感器(43)。
10.根据权利要求9所述的夹持器组件(30)，其中，所述至少一个接近传感器(43)设置在所述边沿(30b)的下表面(45)处。
11.根据权利要求9所述的夹持器组件(30)，其中，所述至少一个接近传感器整合到设置在所述边沿(30b)的一个拐角中的竖直延伸的导销(47)中。
12.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，所述夹持器组件(30)还包括倾斜传感器。
13.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，所述夹持器组件(30)还包括发射光束的至少一个发送器(48)和相对布置的至少一个接收器(49)，其中，所述发送器(48)在基本上水平的方向上发射。
14.根据权利要求13所述的夹持器组件(30)，其中，所述光在可见光谱或红外光谱中。
15.根据权利要求13至14中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，所述夹持器组件(30)包括发送器的第一阵列(480)和相对布置的接收器的第二阵列(490)。
16.根据权利要求15所述的夹持器组件(30)，其中，所述第一阵列和所述第二阵列(480，490)设置在所述边沿(30b)的内表面(51)处，使得所述第一阵列和所述第二阵列面向所述夹持器组件(30)的内部。
17.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，所述夹持器组件(30)通过升降带(53)悬置于所述远程操作车辆(500)，其中，至少一个升降带(53a)用于向所述夹持器组件(30)提供能量，并且至少一个另外的升降带(53b)用于所述远程操作车辆(500)与所述夹持器组件(30)之间的通信。
18.根据权利要求17所述的夹持器组件(30)，其中，所述远程操作车辆(500)与所述夹持器组件(30)之间的通信在基于导线的高速数据总线上进行。
19.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，通过所述夹持器组件(30)生成的所有数据都在位于所述夹持器组件(30)处的处理单元(PU)中处理。
20.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，所述夹持器组件(30)包括用于基于在所述货物保持器(106)上提供的信息来识别所述货物保持器(106)的装置。
21.根据权利要求20所述的夹持器组件(30)，其中，用于识别货物保持器(106)的装置(36)是所述检测器(33)的一部分，所述检测器用于确定放置在所述货物保持器(106)中的货物是否突出到所述货物保持器(106)的所述开口侧的外部，并且在所述货物保持器(106)上提供的所述...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种能竖直位移的夹持器组件(30)，悬置于远程操作车辆(500)，所述远程操作车辆在自动储存和取出系统(1)的直立构件(102)的顶部上操作，所述夹持器组件(30)用于与位于由一组所述直立构件(102)限定的储存列(105)中的货物保持器(106)接合，所述货物保持器(106)具有开口侧，所述夹持器组件(30)包括检测器(33)，所述检测器用于确定放置在所述货物保持器中的货物是否突出到所述货物保持器(106)的所述开口侧的外部。
2.根据权利要求1所述的夹持器组件(30)，所述夹持器组件(30)还包括：夹持器元件(35)，用于与布置在所述货物保持器(106)的主体中的凹部(38)接合。
3.根据权利要求2所述的夹持器组件(30)，其中，所述夹持器元件(35)具有能调节的长度。
4.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，所述夹持器组件(30)包括四边形的基板(30a)和布置在所述基板(30a)的周边处的周向延伸的边沿(30b)，所述边沿(30b)垂直于所述基板(30a)。
5.根据权利要求4所述的夹持器组件(30)，所述夹持器组件(30)还包括用于对所述货物保持器(106)照明的光源(37)，所述光源(37)设置在所述基板(30a)的下表面(39)处。
6.根据权利要求4或5所述的夹持器组件(30)，其中，所述检测器(33)包括至少一个图像记录装置(41)。
7.根据权利要求6所述的夹持器组件(30)，其中，所述图像记录装置(41)是居中设置在所述基板(30a)的下表面(39)处的立体摄像头。
8.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，所述检测器(33)还包括用于确定所述夹持器组件(30)与放置在所述货物保持器(106)中的货物之间的距离的装置。
9.根据权利要求4至8中任一项所述的夹持器组件(30)，其中，所述检测器(33)包括在基本上竖直的方向上发射信号的至少一个接近传感器(43)。
10.根据权利要求9所述的夹持器组件(30)，其中，所述至少一个接近传感器(43)设置在所述边沿(30b)的下表面(45)处。
11.根据权利要求9所述的夹持器组件(30)，其中，所述至少一个接近传感器整合到设置在所述边沿(30b)的一个拐角中的竖直延伸的导销(47)中。
12.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，所述夹持器组件(30)还包括倾斜传感器。
13.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器组件(30)，所述夹持器组件(30)还包括发射光束的至少一个发送器(48)和相对布置的至少一个接收器(49)，其中，所述发送器(48)在基本上水平的方向上发射。
14.根据权利要求13所述的夹持器组件(30)，其中，所述光在可见光谱或红外光谱中。
...【专利技术属性】
技术研发人员：谢蒂尔·伊耶，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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