移动作业设备的控制方法、控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动作业设备的控制方法、控制装置，其中，控制方法包括：控制移动作业设备运动理论运动距离；周期性获取移动作业设备的实际运动距离；若理论运动距离和实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断移动作业设备是否已停止运动；若移动作业设备已停止运动，则控制移动作业设备运动预设的增量距离。该方法采用离散型闭环控制模式，可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。

Control method and device of mobile operation equipment

【技术实现步骤摘要】
移动作业设备的控制方法、控制装置
本专利技术涉及工程机械
，特别涉及一种移动作业设备的控制方法、一种移动作业设备的控制装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，用于物流、巡检、消防等应用场合的移动作业设备大多采用轮式运动底盘结构，该结构稳定性较好，可承重能力强，但轮式底盘运动易受载重和运行路况等因素影响，对轮式设备停靠位姿精度要求较高的场合，目前绝大部分设备仅通过调节底盘运动很难实现精准位姿调节。为满足相关要求，相关技术中通过增加额外的上行执行机构和控制设备，这会造成移动作业设备设备控制复杂和结构冗余。并且，当前大多数轮式底盘采用开环速度控制模式，由控制器直接下发运动指令后不再进行跟踪处理，很难按照给定的距离运动到指定的位置，尤其是在重载、微动的情况下，绝大部分设备仅通过调节底盘运动很难实现精准位姿调节。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种移动作业设备的控制方法，方法采用离散型闭环控制模式，可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。本专利技术的第二个目的在于提出一种移动作业设备的控制装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种电子设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达到上述目的，本专利技术一方面实施例提出了一种移动作业设备的控制方法，包括：控制所述移动作业设备运动理论运动距离；周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离；若所述理论运动距离和所述实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断所述移动作业设备是否已停止运动；若所述移动作业设备已停止运动，则控制所述移动作业设备运动预设的增量距离。根据本专利技术实施例的移动作业设备的控制方法，先控制移动作业设备运动理论运动距离，然后周期性获取移动作业设备的实际运动距离，若理论运动距离和实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断移动作业设备是否已停止运动，若移动作业设备已停止运动，则控制移动作业设备运动预设的增量距离。由此，该方法采用离散型闭环控制模式，可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。另外，根据本专利技术上述实施例提出的移动作业设备的控制方法还可以具有如下附加技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述控制所述移动作业设备运动预设的增量距离之后，还包括：继续所述周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离步骤。根据本专利技术的一个实施例，上述的控制方法还包括：若所述理论运动距离和所述实际运动距离的差值的绝对值等于或者小于所述差值距离阈值，则控制所述移动作业设备停止运动。根据本专利技术的一个实施例，上述的控制方法还包括：若所述移动作业设备未停止运动，则继续所述周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离步骤。根据本专利技术的一个实施例，所述控制所述移动作业设备运动预设的增量距离之后，还包括：延时第一设定时间后，继续所述周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离步骤。根据本专利技术的一个实施例，上述的控制方法还包括：若控制所述移动作业设备开始运动时刻到当前时刻的时间超过第二设定时间，则控制所述移动作业设备停止运动。根据本专利技术的一个实施例，所述判断所述移动作业设备是否已停止运动，包括：根据本次获取的所述实际运动距离和本次之前设定次数获取的所述实际运动距离的差值，判断所述移动作业设备是否已停止运动。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种移动作业设备的控制装置，包括：第一控制模块，用于控制所述移动作业设备运动理论运动距离；获取模块，用于周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离；判断模块，用于若所述理论运动距离和所述实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断所述移动作业设备是否已停止运动；第二控制模块，用于若所述移动作业设备已停止运动，则控制所述移动作业设备运动预设的增量距离。根据本专利技术实施例的移动作业设备的控制装置，通过第一控制模块控制移动作业设备运动理论运动距离，获取模块周期性获取移动作业设备的实际运动距离，判断模块在理论运动距离和实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断移动作业设备是否已停止运动，第二控制模块在移动作业设备已停止运动，则控制移动作业设备运动预设的增量距离。该控制装置采用离散型闭环控制模式，可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本专利技术第一方面实施例所述的移动作业设备的控制方法。本专利技术实施例的电子设备，存储在存储器上的计算机程序被处理器执行时，先控制移动作业设备运动理论运动距离，然后周期性获取移动作业设备的实际运动距离，若理论运动距离和实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断移动作业设备是否已停止运动，若移动作业设备已停止运动，则控制移动作业设备运动预设的增量距离，从而可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面实施例所述的移动作业设备的控制方法。本专利技术实施例的计算机可读存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，先控制移动作业设备运动理论运动距离，然后周期性获取移动作业设备的实际运动距离，若理论运动距离和实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断移动作业设备是否已停止运动，若移动作业设备已停止运动，则控制移动作业设备运动预设的增量距离，从而可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，图1是根据本专利技术一个实施例的移动作业设备的底盘结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动作业设备的控制方法，其特征在于，包括：/n控制所述移动作业设备运动理论运动距离；/n周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离；/n若所述理论运动距离和所述实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断所述移动作业设备是否已停止运动；/n若所述移动作业设备已停止运动，则控制所述移动作业设备运动预设的增量距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动作业设备的控制方法，其特征在于，包括：
控制所述移动作业设备运动理论运动距离；
周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离；
若所述理论运动距离和所述实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断所述移动作业设备是否已停止运动；
若所述移动作业设备已停止运动，则控制所述移动作业设备运动预设的增量距离。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述移动作业设备运动预设的增量距离之后，还包括：
继续所述周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离步骤。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
若所述理论运动距离和所述实际运动距离的差值的绝对值等于或者小于所述差值距离阈值，则控制所述移动作业设备停止运动。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
若所述移动作业设备未停止运动，则继续所述周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离步骤。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述移动作业设备运动预设的增量距离之后，还包括：
延时第一设定时间后，继续所述周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离步骤。


6.根据权利要求1所述的控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁洋，欧青军，苗佩，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44