一种AGV物流运载系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种AGV物流运载系统，其包括运载小车和导引单元，运载小车上安装有控制单元、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器，控制单元分别与驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器连接，导引单元包括引导磁条和RFID标签；磁导航传感器获取引导磁条的磁场信号，该磁场信号经控制单元处理后，控制驱动单元驱使运载小车沿引导磁条循迹运行；RFID阅读器将读取的RFID标签数据传送给控制单元，控制单元根据该数据控制运载小车的速度及方向，最终使运载小车准确到达指定位置，实现物料运送。

An AGV logistics delivery system

The utility model discloses an AGV logistics delivery system, which comprises a delivery car and a guide unit, on which a control unit, a drive unit, a magnetic navigation signal sensor and an RFID reader are installed, the control unit is respectively connected with a drive unit, a magnetic navigation signal sensor and an RFID reader, the guide unit includes a guide magnetic strip and an RFID tag, and the magnetic navigation sensor obtains the guide The magnetic field signal of the magnetic strip, which is processed by the control unit, is driven by the control drive unit to run along the guide magnetic strip; the RFID reader transmits the read RFID tag data to the control unit, and the control unit controls the speed and direction of the carrier according to the data, so as to make the carrier accurately reach the designated position and realize the material transportation.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV物流运载系统
本技术涉及无人搬运车领域，尤其涉及一种AGV物流运载系统。
技术介绍
AGV（AutomatedGuidedVehicle），即无人驾驶（Driverless）的运输车，又称为无人搬运车，是指装有电磁或光学等自导引装置，能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。在工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电蓄电池为动力来源。一般利用电磁轨道来铺设其行进路线，电磁轨道铺设于地面上，AGV则依循电磁轨道进行移动。但是，AGV依循电磁轨道运行使得其灵活性减低，且需铺设轨道、支座支架等固定装置，受场地、道路和空间的限制较多，而若AGV以轮式移动的话，虽使得其行动便捷灵活，却容易偏移既定路线，容易发生事故，导致工作效率下降。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术的目的在于提供一种使AGV小车即能以轮式移动又不易偏离既定路线的AGV物流运载系统。为了实现上述目的，本技术一种AGV物流运载系统，包括运载小车和导引单元，运载小车上安装有控制单元、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器，控制单元分别与驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器连接，导引单元包括若干个引导磁条和若干个RFID标签；磁导航传感器获取引导磁条的磁场信号，该磁场信号经控制单元处理后，控制驱动单元驱使运载小车沿引导磁条循迹运行；RFID阅读器将读取的RFID标签数据传送给控制单元，控制单元根据该数据控制运载小车的速度及方向，最终使运载小车准确到达指定位置，实现物料运送。进一步，所述引导磁条铺设在地面上，形成指引路线；所述RFID标签安装在地面上，RFID标签上记载有运载小车运行方向及速度的信息。进一步，所述运载小车包括底盘、车身以及安装在其上的供电单元、控制单元、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器，其中，车身安装在底盘上方，车身顶部设置有载物装置，用于装载物料；底盘与车身之间形成有一定空间的装置区域，所述供电单元、控制单元、驱动单元安装在该装置区域，磁导航传感器安装在底盘的前后两侧，RFID阅读器安装在底盘底部右前侧。进一步，所述控制单元包括PLC控制器和通讯模块，PLC控制器与驱动单元、磁导航信号传感器、RFID阅读器连接，磁导航信号传感器将其接收到的磁场信号传送给PLC控制器，RFID阅读器将读取到RFID标签上的信息发送给PLC控制器；PLC控制器通过通讯模块实现与外界通讯连接，实现数据交互。进一步，所述控制单元还包括控制面板，其与PLC控制器连接，通过控制面板能够对PLC控制器下达指令，并查看实时采集到的磁场信号和读取的RFID标签信息。进一步，所述驱动单元包括驱动轮、导向轮、伺服驱动器、伺服电机，伺服驱动器与伺服电机连接，伺服电机与导向轮、驱动轮连接，伺服驱动器与所述控制单元，控制单元通过控制伺服驱动器来控制伺服电机的运转，进一步控制驱动轮和导向轮，实现对运载小车控制。进一步，所述驱动轮安装在底盘中部，以驱动运载小车向前行驶；所述导向轮安装在底盘的四个角，使运载小车实现转弯；所示伺服驱动器、伺服电机分别安装在底盘上。进一步，本技术还包括调度单元，调度单元与控制单元无线连接，两者之间的数据能够交互，控制单元将实时数据传输给调度单元，调度单元根据这些数据给控制单元下达指令，实现对运载小车的远程控制。本技术一种AGV物流运载系统，通过磁导航传感器获取的磁场信号使运载小车能够沿引导磁条循迹运行，根据RFID阅读器读取RFID标签的数据控制运载小车的速度及方向，使运载小车准确到达指定位置，实现物料运送。本技术具有的有益效果：本技术采用PLC控制器，稳定性高，通过磁导航传感器、RFID阅读器获取的信号控制运载小车运行；本技术通过读取磁导航传感器的数据进行校正运载小车车身状态，保证运载小车沿引导磁条稳定运行；本技术通过多段速运行，保证运载小车重复点位精度；本技术的调度单元，可以根据运载小车的状态，对运载小车下达指令，并采集运载小车的实时位置，避免多台运载小车出现冲突。附图说明图1为本技术运载小车的结构示意图；图2为本技术运载小车行走闭环控制逻辑图；图3为本技术调度单元控制运载小车的流程图；图4为本技术运载小车调度应用场合图。具体实施方式下面，参考附图，对本技术进行更全面的说明，附图中示出了本技术的示例性实施例。然而，本技术可以体现为多种不同形式，并不应理解为局限于这里叙述的示例性实施例。而是，提供这些实施例，从而使本技术全面和完整，并将本技术的范围完全地传达给本领域的普通技术人员。为了易于说明，在这里可以使用诸如“上”、“下”“左”“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位（旋转90度或位于其他方位），这里所用的空间相对说明可相应地解释。如图1至图4所示，本技术一种AGV物流运载系统，包括运载小车和导引单元，运载小车根据导引单元的指引将物料运输到目的地。导引单元包括若干个铺设在地面上的引导磁条和若干个RFID标签，其中引导磁条铺设在地面上，形成指引路线，使运载小车可以沿该指引路线行驶，引导磁条铺设在地面上的方式可以是埋设在地表，这种方式路线稳固，不易被破坏，也可以是将其埋设在地毯里，再将地毯铺设在地面上，这种方式容易更换路线，更灵活方便，当然也不局限在这两种方式，可根据实际情况，选择合适的铺设方式；RFID标签安装在地面上，设置在指引路线两侧，RFID标签上记载有运载小车直行、转弯及加减速等的运行信息，运载小车读取RFID标签上的信息，根据所述的信息调整运行速度、方向等。运载小车包括底盘1、车身2、供电单元3、控制单元5、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器6，其中，车身2安装在底盘上方，车身2顶部设置有载物装置，如载物框架、载物盘等，用于装载物料；底盘1与车身2之间形成有一定空间的装置区域，供电单元3、控制单元5、驱动单元安装在该装置区域，磁导航传感器安装在底盘1的前后两侧，RFID阅读器6安装在底盘底部右前侧，在实际应用中，这些安装在底盘上的部件可根据实际情况选择合适的安装位置，并不局限于上述描述。供电单元3为运载小车各部件提供电能，为可充放电的蓄电池。控制单元5包括PLC控制器和通讯模块，PLC控制器与驱动单元、磁导航信号传感器、RFID阅读器连接，磁导航信号传感器将其接收到的磁场信号传送给PLC控制器，该信号经PLC控制器分析处理后，PLC控制器控制驱动单元运行，使运载小车能够沿导引磁条铺设的道路行驶，且不发生偏移，将物料送达目的地；RF本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV物流运载系统，其特征在于，包括运载小车和导引单元，运载小车上安装有控制单元、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器，控制单元分别与驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器连接，导引单元包括若干个引导磁条和若干个RFID标签；磁导航传感器获取引导磁条的磁场信号，该磁场信号经控制单元处理后，控制驱动单元驱使运载小车沿引导磁条循迹运行；RFID阅读器将读取的RFID标签数据传送给控制单元，控制单元根据该数据控制运载小车的速度及方向，最终使运载小车准确到达指定位置，实现物料运送。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV物流运载系统，其特征在于，包括运载小车和导引单元，运载小车上安装有控制单元、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器，控制单元分别与驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器连接，导引单元包括若干个引导磁条和若干个RFID标签；磁导航传感器获取引导磁条的磁场信号，该磁场信号经控制单元处理后，控制驱动单元驱使运载小车沿引导磁条循迹运行；RFID阅读器将读取的RFID标签数据传送给控制单元，控制单元根据该数据控制运载小车的速度及方向，最终使运载小车准确到达指定位置，实现物料运送。


2.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载系统，其特征在于，所述引导磁条铺设在地面上，形成指引路线；所述RFID标签安装在地面上，RFID标签上记载有运载小车运行方向及速度的信息。


3.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载系统，其特征在于，所述运载小车包括底盘、车身以及安装在其上的供电单元、控制单元、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器，其中，车身安装在底盘上方，车身顶部设置有载物装置，用于装载物料；底盘与车身之间形成有一定空间的装置区域，所述供电单元、控制单元、驱动单元安装在该装置区域，磁导航传感器安装在底盘的前后两侧，RFID阅读器安装在底盘底部右前侧。

【专利技术属性】
技术研发人员：郭炳宇，彭赛金，陈南江，林燕文，
申请(专利权)人：北京华晟经世信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11