本实用新型专利技术公开了一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，安全围栏单元将工业机器人工作区隔离开，确保作业安全；电路控制柜单元安装在安全围栏单元外，为各个设备分配电源；工业机器人和码垛输送单元由电路控制柜单元控制；码垛输送单元由滚筒输送线组成，使用调速电机驱动，码垛输送单元上装有光电开关和色标传感器对物料块进行检测；气动控制系统包括空压机，空压机上设有调压过滤器和手滑阀，分别用于过滤空压机输出气体以及控制气压；本实用新型专利技术将码垛和拆垛设计为一体结构，节省了工作流程，自动化程度大大提高。采用气动控制和传感器检测技术，有效的提高了系统的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站
本技术涉及一种应用于工业教学演示用的机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，属于工业机器人教学
技术介绍
随着科学技术的进步及企业生产自动化水平的提高，码垛机器人在自动化领域应用越来越广泛。需要将袋装或箱装等物体按照一定的方式和顺序摆放到托盘上，进而实现对物体的搬运和运输等工作。在大型食品饮料、化工和煤矿等企业，现代码垛技术已得到广泛应用。由于市场的发展，有些生产车间不仅需要使用机器人来码垛而且需要机器人来拆垛。因此对工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站研究的意义较为重大，可以较大的提高企业的生产效率，并节省劳动力资源。
技术实现思路
为了同时实现码垛和拆垛的控制，本技术的目的在于设计了一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，可以为教育领域提供更好的教学平台。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，包括安全围栏单元（1）、电路控制柜单元（7）、气动控制系统、传感器检测系统、第一垛盘单元（3）、第二垛盘单元（5）、码垛输送单元（6）和工业机器人（2）。安全围栏单元（1）将工业机器人（2）工作区隔离开，确保作业安全；电路控制柜单元（7）安装在安全围栏单元（1）外，为各个设备分配电源；工业机器人（2）和码垛输送单元（6）由电路控制柜单元控制；码垛输送单元（6）由滚筒输送线组成，使用调速电机驱动，码垛输送单元（6）上装有光电开关和色标传感器对物料块进行检测；气动控制系统包括空压机（4），空压机（4）上设有调压过滤器和手滑阀，分别用于过滤空压机（4）输出气体以及控制气压；第一垛盘单元（3）、第二垛盘单元（5）均使用九角叉车托盘作为垛盘，垛盘上用于存放物料。安全围栏（1）采用透明玻璃和铁丝网隔开，利用铝型材搭建的框架使用铝型材固定座固定，即美观又牢固；电路控制柜单元（7）由机器人控制柜、配电箱、按钮操作面板组成；机器人控制柜和操作按钮通过共用的配电箱统一配电；码垛输送单元（6）由双排链轮滚筒链条通过链传动实现物料传送，用于驱动双排链轮滚筒链条的电机为调速电机，通过调速器设定链条传动的速度；码垛输送单元（6）上的光电传感器可以检测有无物料，色标传感器可以辨别物料的颜色；气动控制系统中有伸缩气缸，用于定位物料；气动控制系统包括真空吸盘、多级真空发生器（G）、真空检测器和伸缩气缸和空压机（4）；传感器检测系统包含光电开关和色标传感器；第一垛盘单元（3）是机器人进行码垛的垛盘、第二垛盘单元（5）是人工码垛的垛盘。真空吸盘用于吸取物料；多级真空发生器（G）为真空吸盘产生真空环境；真空检测器用以检测气压大小。真空吸盘安装在工业机器人（2）上；多级真空发生器（G）为真空吸盘产生真空，真空检测器用于检测真空吸盘的真空度大小。码垛过程：人工从第二垛盘单元（5）把物料放到码垛输送单元（6）上，码垛输送单元（6）将物料传送到安全围栏单元（1）内，工业机器人（2）将物料放到第一垛盘单元（3）上进行码垛。拆垛过程：工业机器人（2）从第一垛盘单元（3）上把物料搬运到码垛输送单元（6）上，码垛输送单元（6）将物料传送到安全围栏单元（1）外，人工将物料放到第二垛盘单元（5）上，循环此过程，从而实现拆垛过程。本技术一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站的优点在于：1.融码垛和拆垛与一体，节省了工作流程，自动化程度大大提高。2.采用气动控制和传感器检测技术，有效的提高了系统的稳定性。3.采用紧凑型的控制柜，不仅简化了电路控制系统，而且有效的节省了空间。4.采用调速电机，可以按生产需求调节电机速度。附图说明图1是一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站俯视图。图2是一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站等轴测图。图3是码垛输送单元等轴测图。具体实施方式本实施例提出一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其中包括安全围栏单元、电路控制柜单元、气动控制系统、传感器检测系统、垛盘单元、码垛输送单元、工业机器人单元。如图1所示：本技术的安全围栏（1）还装有自动报警安全门和安全指示灯。当系统在自动运行模式下工作时，安全指示灯为绿灯常亮。当设备出现故障时，安全指示灯为红灯闪烁。当设备处于正常停运时，安全指示灯为黄灯常亮。在自动模式下，如果由人打开安全门，安全系统的蜂鸣器则被触发，同时发出蜂鸣声和红色闪烁报警。如图3所示，本技术的码垛输送单元（6）是整个工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站的重要组成单元。该单元中包括输送链首末挡料模块（F）、输送链首端推料定位气缸(E)、第一光电传感器（A）、第二光电传感器（D）、色标传感器（C）、双排链轮滚筒（B）、调速电机（I）、脚杯（H）和数位显示气压开关。第一光电传感器（A）安装在安全围栏单元（1）内的码垛输送单元（6）末端，用于检测有无物料块；双排链轮滚筒（B）安装在码垛输送单元（6）上，用于传送物料；色标传感器（C）安装在码垛输送单元（6）上，用于识别物料的颜色，此处的第二光电传感器（D）用于定位检测物料；安全围栏单元（1）外的码垛输送单元（6）末端上安装有推料定位气缸(E)，可定位物料；安装在码垛输送单元（6）两端的挡料模块（F）用于阻挡物料；多级真空发生器（G）安装在码垛输送单元（6）上，为真空吸盘产生真空；脚杯（H）安装在码垛输送单元（6）的铝型材框架上，使码垛输送单元（6）与地面固定；调速电机（I）安装在码垛输送单元（6）上为物料传送提供动力源。首先物料从输送链的首端经过光电传感器定位到色标传感器检测位置进行物料颜色识别，再通过输送链末端的挡料模块和光电传感器定位物料到达输送链末端，最后通过PLC与机器人的I/O通讯向机器人传达物料到位信号，进而由机器人开始进行码垛。当需要拆垛时，由机器人拆完垛后发送信号给PLC再由输送链把物料传送走。上述的数位显示气压开关由两部分组成：（1）电源部分:(交流220V经过开关电路引变换为)所需的直流电压，再经稳压电路供给所需电路，或(24V)直流电压直接经稳压电路供给所需电路。（2）信号部分:被测介质压力，通过压力接口传到传感器的感压膜片，传感器将感应的电信号经放大、V/A转换，CPU进行处理、设置显示数字、控制开关量输出，并提供模拟量或数字量输出从而实现压力显示、控制和变送的过程。由此可见数位显示气压开关可以有效的调节气压，确保系统有序的运行。尽管本技术的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本技术的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本技术并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。它完全可以被适用于各种适合本实用新机型领域。对于熟悉本领域的人而言，可容易的实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本技术并不限于特本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：包括安全围栏单元(1)、电路控制柜单元(7)、气动控制系统、传感器检测系统、第一垛盘单元(3)、第二垛盘单元(5)、码垛输送单元(6)和工业机器人(2)；/n安全围栏单元(1)将工业机器人(2)工作区隔离开，确保作业安全；电路控制柜单元(7)安装在安全围栏单元(1)外，为各个设备分配电源；工业机器人(2)和码垛输送单元(6)由电路控制柜单元控制；码垛输送单元(6)由滚筒输送线组成，使用调速电机驱动，码垛输送单元(6)上装有光电开关和色标传感器对物料块进行检测；气动控制系统包括空压机(4)，空压机(4)上设有调压过滤器和手滑阀，分别用于过滤空压机(4)输出气体以及控制气压；第一垛盘单元(3)、第二垛盘单元(5)均使用九角叉车托盘作为垛盘，垛盘上用于存放物料。/n
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：包括安全围栏单元(1)、电路控制柜单元(7)、气动控制系统、传感器检测系统、第一垛盘单元(3)、第二垛盘单元(5)、码垛输送单元(6)和工业机器人(2)；
安全围栏单元(1)将工业机器人(2)工作区隔离开，确保作业安全；电路控制柜单元(7)安装在安全围栏单元(1)外，为各个设备分配电源；工业机器人(2)和码垛输送单元(6)由电路控制柜单元控制；码垛输送单元(6)由滚筒输送线组成，使用调速电机驱动，码垛输送单元(6)上装有光电开关和色标传感器对物料块进行检测；气动控制系统包括空压机(4)，空压机(4)上设有调压过滤器和手滑阀，分别用于过滤空压机(4)输出气体以及控制气压；第一垛盘单元(3)、第二垛盘单元(5)均使用九角叉车托盘作为垛盘，垛盘上用于存放物料。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：安全围栏单元(1)采用透明玻璃和铁丝网隔开。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：电路控制柜单元(7)由机器人控制柜、配电箱、按钮操作面板组成；机器人控制柜和操作按钮通过共用的配电箱统一配电。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站，其特征在于：码垛输送单元(6)由双排链轮滚筒链条通过链传动实现物料传送，用于驱动双排链轮滚筒链条的电机为调速电机，通过调速器设定链条传动的速度；码垛输送单元(6)上的光电传感器检测有无物料，色标传感器可以辨别物料颜色；气动控制系统中有伸缩气缸，用于定位物料。
5.根据权利要求1所述的一种工...
【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，彭赛金，陈南江，林燕文，
申请(专利权)人：北京华晟经世信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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