一种机械手及具有该机械手的自动取药装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机械手，包括吸盘组件，所述吸盘组件包括滑杆、位于所述滑杆一端的吸盘、控制所述吸盘工作状态的充放气机构；驱动所述吸盘组件移动的伸缩机构，所述滑杆相对于所述伸缩机构滑动；配合地设置于所述伸缩机构、所述滑杆上以使得所述伸缩机构驱动所述吸盘组件移动的驱动件；检测所述吸盘组件是否移动至待取物处的检测机构，所述检测机构包括位于所述滑杆和所述伸缩机构中的一个上的感应片及位于另一个上的感应器；控制器。本发明专利技术的滑杆相对伸缩机构可滑动，通过感应片、感应器检测吸盘组件是否移动至待取物处，可避免机械手一直向待取物移动而损坏待取物，并且感应片与感应器结构简单且成本较低。

A manipulator and an automatic drug taking device with the manipulator

The invention provides a manipulator, which includes a suction cup assembly, the suction cup assembly includes a sliding rod, a suction cup at one end of the sliding rod, a charging and discharging mechanism for controlling the working state of the suction cup; an extension mechanism for driving the movement of the suction cup assembly, the sliding rod sliding relative to the extension mechanism; the sliding rod is arranged on the extension mechanism and the sliding rod to make the extension mechanism slide The mechanism drives the driving part of the suction cup assembly to move; a detection mechanism for detecting whether the suction cup assembly moves to the place to be taken, the detection mechanism includes a sensing piece on one of the sliding rod and the expansion mechanism and a sensor on the other; a controller. The slide bar of the invention can slide relative to the expansion mechanism. Whether the suction cup component moves to the place to be taken can be detected by the sensing piece and the inductor, so as to avoid the manipulator moving towards the place to be taken all the time and damaging the thing to be taken, and the structure of the sensing piece and the inductor is simple and the cost is low.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及具有该机械手的自动取药装置
本申请涉及医疗器械领域，特别是一种可伸缩、且能够检测伸缩长度是否合适的机械手及具有该机械手的自动取药装置。
技术介绍
医院药房内的药剂种类越来越多，以输液治疗中的针剂为例，就有粉剂、液体之分，药剂师靠手工取药，每天的工作量很大。目前虽有自动取药装置的文献报道，但是一方面针剂瓶多为安剖瓶，其受力后容易破碎，而现有的机械手不但抓取力度难以控制，且机械手的伸出长度是根据药盒上的药量进行估算的，并非直接检测机械手与针剂瓶安剖瓶之间的距离，当药盒内的药品数量统计出错时，可能导致机械手持续向针剂瓶移动而损坏安剖瓶，目前的自动取药装置仍然停留在文献中，而无法实际应用；另一方面，由于现有的机械手不可伸缩或可伸缩的长度较短，因此自动取药装置摆放药剂的量较少，从而影响了自动取药效率；若要达到较长的伸缩量，机械手的结构庞大，对于自动取药装置不方便。有鉴于此，有必要提供一种改进的机械手及具有该机械手的自动取药装置，以解决上述技术问题。
技术实现思路
为了解决上述问题之一，本申请提出了一种可伸缩、且能够检测伸缩长度是否合适的机械手及具有该机械手的自动取药装置。为了实现上述目的，本申请提供一种机械手，包括：用于吸取待取物的吸盘组件，所述吸盘组件包括滑杆、位于所述滑杆一端的吸盘、控制所述吸盘工作状态的充放气机构；驱动所述吸盘组件移动的伸缩机构，所述滑杆相对于所述伸缩机构滑动；配合地设置于所述伸缩机构、所述滑杆之间以使得所述伸缩机构驱动所述吸盘组件移动的驱动件；检测所述吸盘组件是否移动至待取物处的检测机构，所述检测机构包括位于所述滑杆和所述伸缩机构中的一个上的感应片及位于另一个上的感应器；与所述伸缩机构和所述检测机构均通信连接的控制器。作为本专利技术的进一步改进，所述吸盘组件还包括位于所述滑杆与部分所述伸缩机构之间的弹性件；所述伸缩机构相对所述滑杆向所述吸盘的方向移动时压缩所述弹性件。作为本专利技术的进一步改进，所述伸缩机构包括一级伸缩机构、位于所述一级伸缩机构上的二级伸缩机构、位于所述二级伸缩机构上的三级伸缩机构，所述吸盘组件安装于所述三级伸缩机构上。作为本专利技术的进一步改进，所述一级伸缩机构包括第一固定座、固定于所述第一固定座上的第一电机、固定于所述第一固定座上的第一滑轨、由所述第一电机驱动的第一带轮组、由所述第一带轮组驱动且于所述第一滑轨上滑动的第一滑块，所述二级伸缩机构与所述第一滑块相固定。作为本专利技术的进一步改进，所述二级伸缩机构包括与所述第一滑块相固定的第二固定座、位于所述第二固定座上的第二滑轨、滑动连接于所述第二滑轨上的第二滑块、驱动所述第二滑块相对所述第二滑轨移动的第二带轮组，所述第二带轮组包括分别固定于所述第二固定座、第二滑块上的两个第二从动轮、传动连接两个所述第二从动轮的第二同步带，所述第二同步带的部分位置处通过第二同步固定块固定于所述第一固定座上，所述第二滑块与第二同步带的另部分位置处通过第三同步固定块固定连接。作为本专利技术的进一步改进，所述三级伸缩机构包括与所述第二滑块相固定的第三固定座、固定于所述第二固定座上的齿条、固定于所述第三固定座上且与所述齿条相啮合的齿轮、与所述齿轮相啮合的圆柱齿条，所述滑杆位于所述圆柱齿条内,所述第三固定座上具有供所述圆柱齿条穿过的通孔。作为本专利技术的进一步改进，所述驱动件为设置于所述圆柱齿条与所述滑杆之间的弹簧，所述弹簧套一端抵接于所述圆柱齿条朝向所述吸盘的一端、另一端抵接于所述滑杆上。作为本专利技术的进一步改进，所述伸缩机构还包括限位机构，所述限位机构包括固定于所述第三固定座上的限位块、固定于所述圆柱齿条上的限位片，当所述圆柱齿条相对所述第三固定座移动至所述限位片与所述限位块抵接时，所述圆柱齿条相对所述第三固定座停止滑动。作为本专利技术的进一步改进，所述机械手还包括与所述吸盘组件通过固定件联动的至少一个第二吸盘组件，所述第二吸盘组件包括与所述圆柱齿条相固定的空管、于所述空管内滑动且与所述滑杆相固定的第二滑杆、固定于所述第二滑杆上的第二吸盘。为实现上述专利技术目的，本专利技术还提供一种自动取药装置，包括药架、位于所述药架上用于分类存放药品的若干药盒、以及所述机械手。本专利技术的有益效果：本专利技术的机械手，滑杆相对伸缩机构可滑动，通过分设于所述滑杆、所述伸缩机构上的感应片、感应器检测所述吸盘组件是否移动至待取物处，可避免机械手一直向待取物移动而损坏待取物，并且感应片与感应器结构简单且成本较低。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本专利技术的机械手处于收回状态的结构示意图；图2为图1中的机械手处于伸开状态的结构示意图；图3为图2于另一角度的结构示意图；图4为图1中机械手的一级延伸机构的结构示意图；图5为图2中机械手的二级延伸机构和三级延伸机构的结构示意图；图6为图5于另一角度的结构示意图;图7为图6中A部分的放大图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。如图1至图7所示，本专利技术的机械手100包括用于吸取针剂瓶等待取物的吸盘组件1、驱动所述吸盘组件1移动的伸缩机构2、检测所述吸盘组件1是否移动至待取物处的检测机构3以及控制器（未图示）。所述控制器与所述伸缩机构2和所述检测机构3通信连接，所述控制器根据所述检测机构检测到的信息及时地控制所述伸缩机构2，以避免所述吸盘组件1继续向待取物移动而损坏待取物。所述伸缩机构2包括一级伸缩机构21本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于：所述机械手包括：/n用于吸取待取物的吸盘组件，所述吸盘组件包括滑杆、位于所述滑杆一端的吸盘、控制所述吸盘工作状态的充放气机构；/n驱动所述吸盘组件移动的伸缩机构，所述滑杆相对于所述伸缩机构滑动；/n配合地设置于所述伸缩机构、所述滑杆之间以使得所述伸缩机构驱动所述吸盘组件移动的驱动件；/n检测所述吸盘组件是否移动至待取物处的检测机构，所述检测机构包括位于所述滑杆和所述伸缩机构中的一个上的感应片及位于另一个上的感应器；/n与所述伸缩机构和所述检测机构均通信连接的控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于：所述机械手包括：
用于吸取待取物的吸盘组件，所述吸盘组件包括滑杆、位于所述滑杆一端的吸盘、控制所述吸盘工作状态的充放气机构；
驱动所述吸盘组件移动的伸缩机构，所述滑杆相对于所述伸缩机构滑动；
配合地设置于所述伸缩机构、所述滑杆之间以使得所述伸缩机构驱动所述吸盘组件移动的驱动件；
检测所述吸盘组件是否移动至待取物处的检测机构，所述检测机构包括位于所述滑杆和所述伸缩机构中的一个上的感应片及位于另一个上的感应器；
与所述伸缩机构和所述检测机构均通信连接的控制器。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述吸盘组件还包括位于所述滑杆与部分所述伸缩机构之间的弹性件；所述伸缩机构相对所述滑杆向所述吸盘的方向移动时压缩所述弹性件。


3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述伸缩机构包括一级伸缩机构、位于所述一级伸缩机构上的二级伸缩机构、位于所述二级伸缩机构上的三级伸缩机构，所述吸盘组件安装于所述三级伸缩机构上。


4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述一级伸缩机构包括第一固定座、固定于所述第一固定座上的第一电机、固定于所述第一固定座上的第一滑轨、由所述第一电机驱动的第一带轮组、由所述第一带轮组驱动且于所述第一滑轨上滑动的第一滑块，所述二级伸缩机构与所述第一滑块相固定。


5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述二级伸缩机构包括与所述第一滑块相固定的第二固定座、位于所述第二固定座上的第二滑轨、滑动连接于所述第二滑轨上的第二滑块、驱动所述第二滑块相对所述第二滑轨移动的第二带轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆惠平，刘德鑫，
申请(专利权)人：苏州英特吉医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32