力反馈装置及肺穿刺机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操作杆设于所述挡板上方，并通过所述压力弹簧与所述弹簧支撑座板弹性连接。达到了利用直线导轨与压力弹簧相结合的方式实现对操作杆的力反馈；同时此力反馈装置可以实现被操作机械臂的跟随移动，从而建立操作端和从动端的位置与力关联的目的，从而可以实现组件在较大范围内感受到反馈力的存在，提高响应的准确性和实时性的技术效果。

Force feedback device and lung puncture robot

The application discloses a force feedback device and a lung puncture robot, wherein the force feedback device is provided with a linear guide rail, a spring support seat plate, a pressure spring, an operating rod and a fixed frame; the linear guide rail is arranged between the baffle at the top of the fixed frame and the support platform below; the spring support seat plate is fixed on the linear guide rail; the operating rod is arranged on the linear guide rail The upper part of the baffle plate is elastically connected with the spring support seat plate through the pressure spring. In this way, the force feedback of the operating rod can be realized by the combination of the linear guide rail and the pressure spring. At the same time, the force feedback device can realize the following movement of the operated mechanical arm, so as to establish the relationship between the position of the operating end and the driven end and the force, so that the components can feel the existence of the feedback force in a large range, and improve the accuracy and real-time response Effect.

【技术实现步骤摘要】
力反馈装置及肺穿刺机器人
本申请涉及力反馈
，具体而言，涉及一种力反馈装置及肺穿刺机器人。
技术介绍
力反馈装置代表了人机接触交互技术方面的一种革新，以往计算机用户只能通过视觉与其进行交互，很明显触觉作为许多应用场合最重要的感知方式没有被加进去，六自由度力反馈装置的出现改变了这一切，就像显示器能够使用户看到计算机生成的图像，扬声器能够使用户听到计算机合成的声音一样，力反馈装置使用户接触并操作计算机生成的虚拟物体成为可能。当前市面上所采用的力反馈装置，具有运动范围小、精度低的缺点；并且响应的准确性和实时性较差。同时，相关技术中的力反馈装置无法实现被操作机械臂的跟随移动，从而无法建立操作端和从动端的位置与力的关联。针对相关技术中存在的诸多的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种准确性和实时性良好的力反馈装置及肺穿刺机器人，以解决相关技术中的力反馈装置运动范围小、精度低问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种力反馈装置。根据本申请的力反馈装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种力反馈装置，其特征在于，包括：线性导轨(1)、弹簧支撑座板(2)、压力弹簧(3)、操作杆(4)和固定架(5)；/n所述线性导轨(1)设于所述固定架(5)顶端的挡板(51)以及下方的支撑台(52)之间；/n所述弹簧支撑座板(2)固定设于所述线性导轨(1)上；/n所述操作杆(4)设于所述挡板(51)上方，并通过所述压力弹簧(3)与所述弹簧支撑座板(2)弹性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种力反馈装置，其特征在于，包括：线性导轨(1)、弹簧支撑座板(2)、压力弹簧(3)、操作杆(4)和固定架(5)；
所述线性导轨(1)设于所述固定架(5)顶端的挡板(51)以及下方的支撑台(52)之间；
所述弹簧支撑座板(2)固定设于所述线性导轨(1)上；
所述操作杆(4)设于所述挡板(51)上方，并通过所述压力弹簧(3)与所述弹簧支撑座板(2)弹性连接。


2.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述操作杆(4)通过一直线轴承(41)与所述挡板(51)连接；所述操作杆(4)依次穿过所述挡板(51)、所述压力弹簧(3)以及所述弹簧支撑座板(2)的底板(21)，并将所述压力弹簧(3)固定设于所述挡板(51)以及所述底板(21)之间。


3.根据权利要求2所述的力反馈装置，其特征在于，在所述挡板(51)下方处的所述操作杆(4)上设有一圈挡环(42)，且所述挡环(42)的直径大于所述压力弹簧(3)的直径，用于将所述压力弹簧(3)固定设于所述挡环(42)以及所述底板(21)之间。


4.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述线性导轨(1)包括：丝杆(11)和竖直活动板(12)；
所述竖直活动板(12)卡设于所述固定架(5)的滑轨(53)上，并能在所述固定架(5)上竖直滑动；
所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄强，段星光，王永贵，楼霁晨，田焕玉，石青鑫，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京;11