自动驾驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提高自动驾驶系统的可靠性。本发明专利技术的自动驾驶控制装置具备：上位控制装置(1)，其根据车辆的行动计划来输出执行器组的控制目标值；以及下位控制装置(2)，其根据来自上位控制装置(1)的指令来控制车辆的执行器组，该自动驾驶控制装置构成为，将从上位控制装置(1)给出的车辆的跨及一定期间的控制目标值保持在下位控制装置(2)中，在上位控制装置(1)满足不了所期望的功能的情况下，根据所保持的控制目标值来控制下位控制装置(2)，通过判别车辆的实际动作值与所述控制目标值的差并加以修正，从而以跟随所述行动计划的方式进行控制。

Autopilot control

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶控制装置
本专利技术涉及自动驾驶控制装置。
技术介绍
为了实现高度的自动驾驶系统，控制自动驾驶的上位控制装置(电子控制装置)例如要求即便在控制自动驾驶的装置自身发生了故障这样的情况下也要在将操作交还给驾驶员之前的一定期间内继续动作。要实现该一定期间的动作继续，考虑系统的使用多重化和动作监视的冗余化。另一方面，上位控制装置的运算负荷通常较高。针对这种问题，专利文献1提出了如下方式：在上位控制装置(电子控制装置)中预先存储控制指令值，由此，在一定期间内继续对于多重化的多个执行器的驱动装置(下位控制装置组)的控制而不进行电子控制装置的冗余化。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2016-38689号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题另一方面，在上位控制装置实现不了其功能状况下，难以实现下位控制装置组的协调动作。下位控制装置组存在如下问题：由于继续基于独立地保持在自身当中的控制指令值的控制，因此，各自的控制系统中的控制误差会累积下去，从而有可能变为背离了事先由上位控制装置定下的行驶形态的动作。本专利技术是鉴于上述问题而成，其目的在于提高自动驾驶系统的可靠性。解决问题的技术手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：上位控制装置，其根据车辆的行动计划来输出执行器组的控制目标值；以及下位控制装置，其根据来自所述上位控制装置的指令来控制所述车辆的执行器组，所述自动驾驶控制装置构成为，将从所述上位控制装置给出的所述车辆的跨及一定期间的控制目标值保持在所述下位控制装置中，在所述上位控制装置满足不了所期望的功能的情况下，根据所保持的控制目标值来控制所述下位控制装置，通过判别所述车辆的实际动作值与所述控制目标值的差并加以修正，从而以跟随所述行动计划的方式进行控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.24 JP 2017-0583911.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：上位控制装置，其根据车辆的行动计划来输出执行器组的控制目标值；以及下位控制装置，其根据来自所述上位控制装置的指令来控制所述车辆的执行器组，所述自动驾驶控制装置构成为，将从所述上位控制装置给出的所述车辆的跨及一定期间的控制目标值保持在所述下位控制装置中，在所述上位控制装置满足不了所期望的功能的情况下，根据所保持的控制目标值来控制所述下位控制装置，通过判别所述车辆的实际动作值与所述控制目标值的差...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀口辰也，广津铁平，坂本英之，稻田遼一，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP