【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼弹性多自由度踝关节
本专利技术涉及穿戴外骨骼机器人领域，特别是一种外骨骼弹性多自由度踝关节。
技术介绍
近十年来，下肢外骨骼机器人技术发展迅猛，助行类外骨骼机器人给行走障碍人群带来了重新站起和行走的希望。助力类外骨骼机器人帮助人减轻负重，更好地适应复杂地形和工作状况，如搬运武器和灾后救援等。无论是在助行类外骨骼机器人还是在助力类外骨骼机器人中，踩关节不仅承担人机重量，还起到保持行走平衡性和控制行走方向的作用。根据人体下肢动力学特性的研究，踩关节存在三个自由度；但是，市面上的弹性阻尼踝关节主要存在以下缺陷：1、受到体积和重量的限制，几乎只能做到在一个旋转自由度上有弹性支撑，很难做到2到3个自由度都有弹性阻尼；2、由于通过铰链进行自由度累加，转动中心错位，无法较好的贴合人体踝关节的转动，带来不舒适以及安全性问题；3、结构复杂，体积大，重量大；4、成本高；5、复合材料设计难度大，品控难，力度难控制；如专利号为201710978865.9的中国专利公开了一种三被动自由度外骨骼踩关节机构，其结构复杂，虽然也是提供了外骨骼踝关节的三个自由度，但是明显结构过于复杂，不...
【技术保护点】
1.一种外骨骼弹性多自由度踝关节，其特征在于：外骨骼小腿（1）、弹性连接件（2）和外骨骼鞋（3），所述的外骨骼小腿（1）连接弹性连接件（2），弹性连接件（2）连接外骨骼鞋（3）。
【技术特征摘要】
1.一种外骨骼弹性多自由度踝关节，其特征在于：外骨骼小腿（1）、弹性连接件（2）和外骨骼鞋（3），所述的外骨骼小腿（1）连接弹性连接件（2），弹性连接件（2）连接外骨骼鞋（3）。2.根据权利要求1所述的一种外骨骼弹性多自由度踝关节，其特征在于：所述的弹性连接件（2）的两端设置有连接部（5），弹性连接件（2）通过连接部（5）分别与外骨骼小腿（1）和外骨骼鞋（3）固定连接。3.根据权利要求1所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：程洪，殷紫光，范东波，
申请(专利权)人：布法罗机器人科技成都有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51
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