【技术实现步骤摘要】
外骨骼机器人、助行控制方法、终端和计算机设备
本专利技术涉及外骨骼机器人控制
，具体而言，涉及一种外骨骼机器人、一种助行控制方法、一种终端、一种计算机装置和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
一般来说，外骨骼机器人作为独立的系统执行助行或辅助康复训练，需要依赖于外骨骼机器人内置大量传感器以及处理器来实现控制算法，成本较高，且对算法精度要求很高，无法适用多种病型患者的助行以及康复训练需求，同时由于缺少工医护人员等专业人士进行步态分析的交互系统，无法针对病患的实际步态进行参数修正，也无法评估病患状态及康复程度。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的第一方面提出一种外骨骼机器人。本专利技术的第二方面提出一种助行控制方法。本专利技术的第三方面提出一种终端。本专利技术的第四方面提出一种计算机装置。本专利技术的第五方面提出一种计算机可读存储介质。有鉴于此，本专利技术的第一方面提供了一种外骨骼机器人，包括：至少一个活动关节，活动关节设置有电机；获取单元，获取单元用于获取活动关节的运动信息；控制单元，控制单元用于根据运动...
【技术保护点】
1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：至少一个活动关节，所述活动关节设置有电机；获取单元，所述获取单元用于获取所述活动关节的运动信息；控制单元，所述控制单元用于根据所述运动信息生成对应的步态数据，通过通信单元将所述步态数据发送至终端，以使所述终端根据所述步态数据生成对应的步态控制曲线；以及根据所述步态控制曲线控制所述电机以驱动所述活动关节。
【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：至少一个活动关节，所述活动关节设置有电机；获取单元，所述获取单元用于获取所述活动关节的运动信息；控制单元，所述控制单元用于根据所述运动信息生成对应的步态数据，通过通信单元将所述步态数据发送至终端，以使所述终端根据所述步态数据生成对应的步态控制曲线；以及根据所述步态控制曲线控制所述电机以驱动所述活动关节。2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述控制单元还用于：根据所述步态数据生成步态曲线，通过所述通信单元将所述步态曲线发送至所述终端，以使所述终端显示所述步态曲线。3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述通信单元还用于：接收设置指令，以使所述控制单元根据所述设置指令确定目标活动关节和对应的目标电机，并根据所述步态控制曲线控制所述目标电机以驱动所述目标活动关节。4.根据权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述通信单元还用于：接收模式切换指令，以使所述控制单元根据所述模式切换指令进入主动模式或被动模式；其中，在所述主动模式下，所述控制单元用于根据所述步态控制曲线控制所述电机以驱动所述活动关节的步骤具体包括：根据所述运动信息确定运动意图，根据所述运动意图和所述步态控制曲线确定对应的助行控制参数，根据所述助行控制参数控制所述电机驱动所述活动关节。5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，在所述被动模式下，所述通信单元还用于：接收换步间隔参数，以使所述控制单元根据所述换步间隔参数和所述步态控制曲线确定所述助行控制参数，根据所述助行控制参数控制所述电机；其中，所述助行控制参数包括：所述电机输出端的角度位置、所述电机的角速度和/或所述电机的输出扭矩。6.根据权利要求2至5中任一项所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述步态曲线和所述步态控制曲线包括：所述活动关节的角速度随时间变化的曲线。7.根据权利要求1至5中任一项所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述通信单元包括以下任一或其组合：蓝牙通信单元、Wi-Fi通信单元、射频通信单元、串口通信单元；所述获取单元包括以下任一或其组合：压力传感器、扭矩传感器、编码器、惯性传感器、应变传感器、肌电传感器、脑电传感器。8.一种助行控制方法，用于控制如权利要求1至7中任一项所述的外...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐辉任，蔡媚媚，关春雨，王振斌，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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