【技术实现步骤摘要】
用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置
本技术涉及一种用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置。
技术介绍
目前自动上下料的桁架机械手一般是夹爪装置直接与Z轴机械臂刚性联接，之后再安装夹爪驱动装置，如机械手驱动气缸，以气缸等装置来驱动机器人手指完成夹取动作。但是这样的结构设计就导致普通的桁架机械手在夹取过程中显得呆板，直来直去，无法通过现实情况的突发变化而做出相应的调整。比如说，在夹料的上下夹取过程中，由于机械系统定位不够准确或车床挤料、卡料等因素导致工件位置偏移，导致机械手Z轴下降过程中容易砸伤工件，也可能导致机械手或顶料机构受损，这都是刚性连接的机械手臂不可避免的现实性问题。如何调整夹爪的固定结构以克服上述缺陷，就是目前急需解决的一个问题。
技术实现思路
本技术目的是要提供一种用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置，在夹爪夹持工件时能够自行调整夹爪位置，缓冲所受到的冲击力，以防止工件受力损坏。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：本技术提供了一种用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置，浮动装置安装在桁架机械手的Z轴下端，用于夹持工件的夹爪固定在所述浮动装置上，...
【技术保护点】
1.一种用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置，浮动装置安装在桁架机械手的Z轴下端，用于夹持工件的夹爪固定在所述浮动装置上，其特征在于，浮动装置包括底板、第一线轨滑组、第二线轨滑组、浮动板和夹爪固定板，所述第一线轨滑组固定在所述浮动板的上方，所述第二线轨滑组固定在所述浮动板的下方，所述底板固定在所述第一线轨滑组的上方、用于固定连接机械手，所述夹爪固定板固定在第二线轨滑组的下方、用于固定夹爪，其中，所述第一线轨滑组与所述第二线轨滑组的线轨方向是相垂直的，在所述第一线轨滑组中沿线轨长度方向的两端分别设置有第一复位弹簧，在所述第二线轨滑组中沿线轨长度方向的两端分别设置有第二复位弹簧。
【技术特征摘要】
1.一种用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置，浮动装置安装在桁架机械手的Z轴下端，用于夹持工件的夹爪固定在所述浮动装置上，其特征在于，浮动装置包括底板、第一线轨滑组、第二线轨滑组、浮动板和夹爪固定板，所述第一线轨滑组固定在所述浮动板的上方，所述第二线轨滑组固定在所述浮动板的下方，所述底板固定在所述第一线轨滑组的上方、用于固定连接机械手，所述夹爪固定板固定在第二线轨滑组的下方、用于固定夹爪，其中，所述第一线轨滑组与所述第二线轨滑组的线轨方向是相垂直的，在所述第一线轨滑组中沿线轨长度方向的两端分别设置有第一复位弹簧，在所述第二线轨滑组中沿线轨长度方向的两端分别设置有第二复位弹簧。2.根据权利要求1所述的用于自动上下料机器人中...
【专利技术属性】
技术研发人员：张存亮，
申请(专利权)人：太仓博宏机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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