【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械，具体涉及一种外骨骼辅助训练支架及控制方法、装置和存储介质。
技术介绍
1、目前的下肢外骨骼在使用时普遍会依靠辅助训练支架，以保证患者的安全，以及减轻治疗师的劳动强度。
2、目前的辅助训练支架支撑结构在训练时都是固定的，但是人在行走时重心是上下浮动的，固定支撑在训练时会严重影响步态。人有不同的身高、体重，因此要让使用者能够实现较好的步态，对人体支撑的高度、力度都是需要控制的，不适合的支撑高度、力度会导致使用者出现蹭地、重心塌陷、系统振荡等不良现象。
3、请参照专利号为cn201911409204.x、专利技术名称为“一种行走安全支架及外骨骼机器人”的专利技术专利，公开了一种能够调节外骨骼高度的行走安全支架。但是，目前的行走安全支架的支撑高度、支撑力度都是依靠治疗师肉眼观察、经验判断，这就给训练效果带来了不确定性。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种外骨骼辅助训练支架及控制方法、装置和存储介质，能够智能调节支撑高度和支撑力度，...
【技术保护点】
1.一种外骨骼辅助训练支架控制方法，其特征在于，应用于外骨骼辅助训练支架，所述外骨骼辅助训练支架包括支撑本体和升降组件，所述升降组件包括支撑弹簧、带有高度传感器的固定支撑架和浮动支撑架，所述固定支撑架和所述浮动支撑架均可升降地设置于所述支撑本体上且二者之间通过所述支撑弹簧支撑；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据实际重心浮动曲线与预设的标准重心浮动曲线的比对结果，控制所述固定支撑架升降，包括
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【技术特征摘要】
1.一种外骨骼辅助训练支架控制方法，其特征在于，应用于外骨骼辅助训练支架，所述外骨骼辅助训练支架包括支撑本体和升降组件，所述升降组件包括支撑弹簧、带有高度传感器的固定支撑架和浮动支撑架，所述固定支撑架和所述浮动支撑架均可升降地设置于所述支撑本体上且二者之间通过所述支撑弹簧支撑；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据实际重心浮动曲线与预设的标准重心浮动曲线的比对结果，控制所述固定支撑架升降，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外骨骼辅助训练支架还包括支撑推杆和升降电机，所述支撑推杆与所述固定支撑架通过滚珠丝杠机构传动连接；所述控制固定支撑架上升或下降，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：程洪，殷紫光，邱静，
申请(专利权)人：布法罗机器人科技成都有限公司，
类型：发明
国别省市：
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