【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械，具体涉及一种外骨骼辅助训练支架及控制方法、装置和存储介质。
技术介绍
1、目前的下肢外骨骼在使用时普遍会依靠辅助训练支架，以保证患者的安全，以及减轻治疗师的劳动强度。
2、目前的辅助训练支架支撑结构在训练时都是固定的，但是人在行走时重心是上下浮动的，固定支撑在训练时会严重影响步态。人有不同的身高、体重，因此要让使用者能够实现较好的步态，对人体支撑的高度、力度都是需要控制的，不适合的支撑高度、力度会导致使用者出现蹭地、重心塌陷、系统振荡等不良现象。
3、请参照专利号为cn201911409204.x、专利技术名称为“一种行走安全支架及外骨骼机器人”的专利技术专利，公开了一种能够调节外骨骼高度的行走安全支架。但是，目前的行走安全支架的支撑高度、支撑力度都是依靠治疗师肉眼观察、经验判断，这就给训练效果带来了不确定性。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种外骨骼辅助训练支架及控制方法、装置和存储介质，能够智能调节支撑高度和支撑力度，不需要人工调节，调节方便、降低劳动强度，并且，调节更加精确，有效保证不同训练步态的训练质量，减少蹭地等风险，提高训练的安全性。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供了一种外骨骼辅助训练支架控制方法，应用于外骨骼辅助训练支架，所述外骨骼辅助训练支架包括支撑本体和升降组件，所述升降组件包括支撑弹簧、带有高度传感器的固定支撑架和浮动支撑架，所述固定支撑架和
4、获取浮动支撑架的高度信息；
5、若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降。
6、作为可选方案，所述若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降，包括：
7、结合下肢外骨骼的主控系统，获取训练步态及标准重心浮动曲线；
8、根据实时检测浮动支撑架的高度，得到实际重心浮动曲线；
9、将实际重心浮动曲线与预设的标准重心浮动曲线进行比对；
10、根据实际重心浮动曲线与预设的标准重心浮动曲线的比对结果，控制所述固定支撑架升降，直至实际重心浮动曲线与标准重心浮动曲线重合。
11、作为可选方案，所述根据实际重心浮动曲线与预设的标准重心浮动曲线的比对结果，控制所述固定支撑架升降，包括：
12、若实际重心浮动曲线位于预设的标准重心浮动曲线下方，则控制所述固定支撑架上升；
13、若实际重心浮动曲线位于预设的标准重心浮动曲线上方，则控制所述固定支撑架下降。
14、作为可选方案，所述若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降，还包括：
15、控制固定支撑架上升，直至穿戴下肢外骨骼且处于站立状态的使用者双足离地，得到初始高度信息。
16、作为可选方案，所述外骨骼辅助训练支架还包括支撑推杆和升降电机，所述支撑推杆与所述固定支撑架通过滚珠丝杠机构传动连接；所述控制固定支撑架上升或下降，包括：
17、控制所述升降电机正转或反转。
18、第二方面，本申请提供了一种外骨骼辅助训练支架控制装置，应用于外骨骼辅助训练支架，所述外骨骼辅助训练支架包括支撑本体和升降组件，所述升降组件包括支撑弹簧、带有高度传感器的固定支撑架和浮动支撑架，所述固定支撑架和所述浮动支撑架均可升降地设置于所述支撑本体上且二者之间通过所述支撑弹簧支撑；所述装置包括：
19、获取模块，用于获取浮动支撑架的高度信息；
20、逻辑控制模块，用于若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降。
21、作为可选方案，所述逻辑控制模块包括：
22、接收模块，用于结合下肢外骨骼的主控系统，获取训练步态及标准重心浮动曲线；
23、分析模块，用于根据实时检测浮动支撑架的高度，得到实际重心浮动曲线；
24、比对模块，用于将实际重心浮动曲线与预设的标准重心浮动曲线进行比对；
25、调节模块，用于根据实际重心浮动曲线与预设的标准重心浮动曲线的比对结果，控制所述固定支撑架升降，直至实际重心浮动曲线与标准重心浮动曲线重合。
26、作为可选方案，所述调节模块还用于：
27、控制固定支撑架上升，直至穿戴下肢外骨骼且处于站立状态的使用者双足离地，得到初始高度信息。
28、第三方面，本申请提供了一种外骨骼辅助训练支架，所述一种外骨骼辅助训练支架包括处理器、存储器以及存储于所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述的外骨骼辅助训练支架控制方法中的步骤。
29、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述的外骨骼辅助训练支架控制方法中的步骤。
30、本专利技术的有益效果是：
31、本专利技术提供的外骨骼辅助训练支架及控制方法、装置和存储介质，根据浮动支撑架的高度与预设高度的比对结果，能够智能调节支撑高度和支撑力度，不需要人工调节，调节方便、降低劳动强度，并且，调节更加精确，有效保证不同训练步态的训练质量，减少蹭地等风险，提高训练的安全性。
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1.一种外骨骼辅助训练支架控制方法，其特征在于，应用于外骨骼辅助训练支架，所述外骨骼辅助训练支架包括支撑本体和升降组件，所述升降组件包括支撑弹簧、带有高度传感器的固定支撑架和浮动支撑架，所述固定支撑架和所述浮动支撑架均可升降地设置于所述支撑本体上且二者之间通过所述支撑弹簧支撑；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据实际重心浮动曲线与预设的标准重心浮动曲线的比对结果，控制所述固定支撑架升降，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外骨骼辅助训练支架还包括支撑推杆和升降电机，所述支撑推杆与所述固定支撑架通过滚珠丝杠机构传动连接；所述控制固定支撑架上升或下降，包括：
6.一种外骨骼辅助训练支架控制装置，其特征在于，应用于外骨骼辅助训练支
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述逻辑控制模块包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调节模块还用于：
9.一种外骨骼辅助训练支架，其特征在于，所述一种外骨骼辅助训练支架包括处理器、存储器以及存储于所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-3任意一项所述的外骨骼辅助训练支架控制方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-3任意一项所述的外骨骼辅助训练支架控制方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种外骨骼辅助训练支架控制方法，其特征在于，应用于外骨骼辅助训练支架，所述外骨骼辅助训练支架包括支撑本体和升降组件，所述升降组件包括支撑弹簧、带有高度传感器的固定支撑架和浮动支撑架，所述固定支撑架和所述浮动支撑架均可升降地设置于所述支撑本体上且二者之间通过所述支撑弹簧支撑；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据实际重心浮动曲线与预设的标准重心浮动曲线的比对结果，控制所述固定支撑架升降，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述浮动支撑架的高度与预设高度不匹配，则自动控制固定支撑架上升或下降，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外骨骼辅助训练支架还包括支撑推杆和升降电机，所述支撑推杆与所述固定支撑架通过滚珠丝杠机构传动连接；所述控制固定支撑架上升或下降，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：程洪，殷紫光，邱静，
申请(专利权)人：布法罗机器人科技成都有限公司，
类型：发明
国别省市：
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