一种两自由度仿人踝部关节制造技术

本发明专利技术公开了一种两自由度仿人踝部关节，其组成包括小腿上部、小腿下部、驱动装置Ⅰ、驱动装置Ⅱ、双关节构件、足、闸线；双关节构件包括踝关节驱动装置和距下关节驱动装置，踝关节驱动装置包括踝关节轴，距下关节驱动装置包括距下关节轴，踝部关节包括上部轴和下部轴，上部轴为踝关节轴，下部轴为距下关节轴；踝关节轴和距下关节轴空间交叉，踝关节轴和距下关节轴的轴线不在同一个平面内。本发明专利技术可用于仿人机器人踝部关节，提高仿人机器人的拟人性。另一方面，此机构通过控制两个参量可得三个运动角度，也就是说空间二自由度机构近似实现踝关节三自由度运动，提高了运动灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种机器人的部件结构，具体地说是一种两自由度仿人踝部关节。
技术介绍
近些年来，机器人技术发展十分迅速，机器人在工业、农业、服务、医疗、军事等领域获得了广泛应用。作为机器人研究领域最前沿的问题之一，模拟人类行走的双足步行机器人集机械、控制、人工智能等多门学科于一体，反映着一个国家智能化和自动化研究的水平。踝部关节是双足机器人的关键部件，其灵活性、拟人性很大程度上决定了双足机器人行走的灵活性、拟人性。因此设计拟人性高，灵活性好的双足机器人踝部关节具有十分重要的意义。目前公开的仿人机器人踝部关节结构有许多种，早期的仿人机器人2自由度踝关节，国内外普遍采用两关节轴线空间垂直交叉、串联驱动的布置方式，主要是俄亥俄大学、国防科技大学、哈尔滨工业大学，这种机构的自由度配置及其驱动方式简单，但是踝部关节的驱动电机及其减速装置增大了腿的摆动惯量，造成控制困难，难以实现快速行走。目前以ASIMO为代表的大多数仿人机器人踝部关节采用2个自由度的胡克铰机构，该机构前摆和侧摆两个关节轴线垂直相交，这种自由度配置的机器人常采用谐波减速器(或加上同步带)的定传动比装置，其驱动机构及驱动方式使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两自由度仿人踝部关节，其组成包括小腿上部(1)、小腿下部(3)、驱动装置Ⅰ（2）、驱动装置Ⅱ（4）、双关节构件（5）、足（7）、闸线；其特征是：双关节构件（5）包括踝关节驱动装置（51）和距下关节驱动装置（52），踝关节驱动装置（51）包括踝关节轴（514），距下关节驱动装置（52）包括距下关节轴（523），踝部关节包括上部轴和下部轴，上部轴为踝关节轴（514），下部轴为距下关节轴（523）；踝关节轴（514）和距下关节轴（523）空间交叉，踝关节轴（514）和距下关节轴（523）的轴线不在同一个平面内，踝关节轴（514）的轴线与额状面的夹角取为25°，与水平面的夹角为8°，距下关节轴（5...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹿民，王才东，王新杰，刘洁，陈仁涛，陈震，王辉，
申请(专利权)人：郑州轻工业学院，
类型：发明
国别省市：