【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种三足机器人，三足独立驱动，通过对机器人腿部精密的位置和速度闭环控制实现机器人整体的各种运动。属于机械控制领域。
技术介绍
在实验室和生活中我们见到的机器人大都是采用两足或四足六足等多足行走或是采用相对传统的轮式移动。轮式机器人相对于足式机器人的越障能力要逊色许多，对地形的适应性能不如足式机器人。两足机器人行走较为灵活，但是稳定性欠缺，行走时容易失去平衡而摔倒，四足六足等多足机器人虽然相对于两足更为稳定，但却失去了两足的灵活性，腿与腿之间会相互干扰、控制起来也比较复杂。三角形具有很好的稳定性，三足行走机器人自然也具有四足、六足机器人的稳定性。同时，由于采用三足的驱动方式，三足机器人便拥有了两足机器人的灵活性。常见的机器人在平面内大都是在前后左右四个方向上运动，而采用三足的机器人，每条腿控制该腿的前后两个方向运动，通过运动合成，加以运动控制便可以使机器人在一个平面内更迅速方便地向任意方向的行走。这样就使机器人整体运动灵活，而且三足行走的机器人对于跳出两足、多足机器人的惯性思维具有很大的挑战。
技术实现思路
本专利技术的目的在于采用三足独立驱动并通过协作...
【技术保护点】
三足机器人,其特征在于：其包括有曲柄销紧定螺钉（1），摇杆支架（2），曲柄定位顶丝（3），机身(4)，电源及控制电路(5)，编码器(6)，电机(7)，腿(8)，摇杆支架固定螺钉(9)，摇杆转轴(10)，摇杆(11)，卡簧(12)，摇杆销紧定螺钉(13)，铝合金球形接头(14)，摇杆销(15)，小套筒(16)，铝合金球形接头连杆(17)，曲柄销(18)，大套筒(19)，曲柄(20)，摇杆销固定孔(21)，摇杆销紧定螺钉孔(22)，摇杆转轴孔(23)，腿固定孔(24)，摇杆支架固定孔(25)，摇杆转轴固定孔(26)，曲柄定位顶丝孔(27)，电机轴固定孔(28)，曲柄销固定孔(2...
【技术特征摘要】
1.三足机器人，其特征在于其包括有曲柄销紧定螺钉(1)，摇杆支架(2)，曲柄定位顶丝(3)，机身(4)，电源及控制电路(5)，编码器(6)，电机(7)，腿(8)，摇杆支架固定螺钉(9)，摇杆转轴(10)，摇杆(11)，卡簧(12)，摇杆销紧定螺钉(13)，铝合金球形接头(14)，摇杆销(15)，小套筒(16)，铝合金球形接头连杆(17)，曲柄销(18)，大套筒(19)，曲柄(20)，摇杆销固定孔(21)，摇杆销紧定螺钉孔(22)，摇杆转轴孔(23)，腿固定孔(24)，摇杆支架固定孔(25)，摇杆转轴固定孔(26)，曲柄定位顶丝孔(27)，电机轴固定孔(28)，曲柄销固定孔(29)，曲柄销紧定螺钉孔(30);在所述的机身(4)上水平间隔120°均匀固定有三个摇杆支架(2)，摇杆(11)通过摇杆转轴(10)固定在摇杆支架(2)上，摇杆(11)可以绕摇杆转轴(10)转动；腿(8)固定在摇杆(11)上，且与摇杆(11)无相对运动；一个铝合金球形接头(14)通过小套筒(16)连接在摇杆(11)上；一个铝合金球形接头(14)通过大套筒(19)与曲柄(20)连接；与摇杆(11)上连接的铝合金球形接头(14)和与曲柄(20)连接的铝合金球形接头(14)通过铝合金球形接头连杆(17)相连；曲柄(20)与电机(7)的输出轴相连；编码器(6)与电机(7)的控制端相连，电源及控制电路(5)与电机(7)的电力输入相连为电机⑵供电。...
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