内啮合分置腿式步行轮制造技术

本发明专利技术提供一种内啮合分置腿式步行轮，属于仿生机械技术领域。该内啮合分置腿式步行轮包括主轴、定轮、动轮、曲柄、腿杆组成；两个外齿轮的定轮固定安装在机架上，主轴与定轮同轴且穿过定轮，在定轮两侧主轴分别连接两个曲柄，两个曲柄相位相反分别连接两个内齿轮的动轮，两个动轮分别与两个定轮啮合，每个动轮上沿直径方向安装两个腿杆，两个轮的腿杆所在的直径相互垂直。运动时，主轴带动两个动轮绕定轮转动，使各腿杆依次与地面接触，产生步行动作。内啮合分置腿式步行轮用内啮合传动简化了已有半转步行轮的传动机构，用两腿分置避免了腿杆的运动干涉，使腿杆的长度不受限制，可以扩大半转步行轮的应用范围。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于仿生机械
，具体涉及一种内啮合分置腿式步行轮。
技术介绍
利用半转机构可以构成结构比较简单的步行轮，可用于高通过性的步行机器人或步行车辆，如专利号ZL200510040830. 8中国专利转动步行轮以及专利号ZL200910263070. 5中国专利双直杆腿步行轮的步行机构。但上述专利中使用的半转机构采用外啮合传动，其传动部件较多，结构比较复杂。本专利技术改变了较复杂的外啮合传动方案，提出内啮合方案；并且只用一级半转机构的两腿左右分置形式，从而使步行轮的结构得以简化，并且避免了腿长的限制，增强了步行轮的实用性。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种内啮合分置腿式步行轮，以简化已有半转步行轮的传动机构，扩大半转步行轮的应用范围。本专利技术所提供的内啮合分置腿式步行轮包括机架I、主轴7、第一定轮5和第二定轮15、第一动轮3和第二动轮11、第一曲柄8和第二曲柄13、第一动轮轴盒4和第二动轮轴盒12、第一动轮轴6和第二动轮轴14、第一腿杆2、第二腿杆9、第三腿杆10、第四腿杆16 ；所述第一定轮5和第二定轮15是直径相同的外齿轮,所述第一定轮5和第二定轮15同轴对称并固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种内啮合分置腿式步行轮，其特征在于所述步行轮包括机架（1）、主轴（7）、第一定轮（5）和第二定轮（15）、第一动轮（3）和第二动轮（11）、第一曲柄（8）和第二曲柄（13）、第一动轮轴盒（4）和第二动轮轴盒（12）、第一动轮轴（6）和第二动轮轴（14）、第一腿杆（2）、第二腿杆（9）、第三腿杆（10）、第四腿杆（16）；所述第一定轮（5）和第二定轮（15）是直径相同的外齿轮，所述第一定轮（5）和第二定轮（15）同轴对称并固定在所述机架(1)的两侧，所述主轴（7）与所述第一定轮（5）和第二定轮（15）同轴，所述主轴（7）从所述第一定轮（5）和第二定轮（15）的轴向孔中穿过；所述第一曲柄（8）在...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈富强，王孝义，邱晗，邱支振，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：