【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿生机器人领域，尤其涉及一种多足机器人腿部差动导向装置。
技术介绍
仿生机器人所具有的灵巧动作对于人类的生产和科学研究活动有着极大的帮助，仿生机器人成为了当今机器人研究领域的一个重要方向。多足机器人作为仿生机器人的重要组成部分，其具有敏捷性、灵活性以及在复杂地形下的强大自适应能力。相对于轮式或者履带式机器人，足式机器人在超过地球陆地表面50%的山丘和沼泽中具有更好的运动性能。足部机构作为足式机器人的组成部分，对机器人的性能有着极其重要的影响。 2001年，密歇根大学研发出一种新型多驱动多足机器人，每条腿都设置一个驱动。转弯时借着每条腿上携带的电机给予驱动改变步态，实现转弯。多驱动实现转弯需要更多电机，增加了机身重量，能量利用率不高，不利于运动敏捷性。实现单驱动多足机器人转弯也一直是机器人研究关注的焦点之一。2010年，加州大学伯克利分校研制出了单驱动多足机器人，在足部嵌入形状记忆合金来改变行走过程中腿部形状，进而改变步长，实现转弯。但是，形状记忆合金需要电流加热，加热时间的存在使得腿部变形过程时间较长，不能实现迅速转弯。国内学者也研制出了各类足式机...
【技术保护点】
一种多足机器人腿部差动导向装置，其特征在于，该装置包括柔性腿(1)、刚性导柱(2)、弹簧(3)、电磁铁(4)及端盖(5)，所述的柔性腿(1)为中空结构，柔性腿(1)的顶部与端盖(5)连接，柔性腿(1)的上部开设有十字槽，柔性腿(1)的内部由下到上依次设有刚性导柱(2)、弹簧(3)及电磁铁(4)，所述的刚性导柱(2)的侧面设有吊耳(21)，吊耳(21)伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，所述的弹簧(3)与刚性导柱(2)连接，所述的电磁铁(4)通过电线与控制电路连接，控制电路与机器人手持遥控器通过红外信号进行通讯；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁(4)通电，...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：谢红，汪旭红，王涛，李尚，华滨滨，韩飞，于学海，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：
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