【技术实现步骤摘要】
本 专利技术涉及一种踝关节，特别是关于一种适用于智能机器人及人体假肢的直驱踝关节。
技术介绍
目前，在机器人的机械腿中使用的踝关节，有采用蓄电池提供动力，并以液压元件作为执行器的液压踝关节，也有通过转轮的转动来代替踝关节的，但是还未见有电机直接驱动减速器的踝关节及相关的研究或产品。在人体膝下假肢产品中，传统的被动式膝下假肢的踝关节采用单轴踝或者万向踝关节等被动式踝关节，其存在的问题是步行速度不能自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化，患者经常被迫通过身体前倾来弥补推进能力的不足，使截肢者更容易感觉疲劳；目前已有的由电机驱动的主动式膝下假肢，能够为身体前进提供足够的能量，从而实现人体自然步态，但是关于踝关节的设计相对比较简单，不能很好的满足使用者的需求，而且也没有通过电机能够直接驱动的踝关节。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种能够满足人体自然步态需求，实现类似人体踝关节背屈和跖屈动作的直驱踝关节。为实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案一种直驱踝关节，其特征在于它包括一假肢脚板，所述假肢脚板的后部顶面设置有两支架，每一所述支架通过一转轴连接...
【技术保护点】
一种直驱踝关节，其特征在于：它包括一假肢脚板，所述假肢脚板的后部顶面设置有两支架，每一所述支架通过一转轴连接一摆动框的一侧，所述摆动框内设置有一减速器，所述减速器的壳体顶部与所述摆动框的顶部固定连接；所述摆动框固定连接一电机，所述电机的输出端驱动所述减速器的各级齿轮转动，所述减速器的输出齿轮为一不完全齿轮，所述不完全齿轮通过一与所述转轴同心的中心轴转动连接在所述减速器壳体内，且所述不完全齿轮的底端穿出所述减速器壳体与所述假肢脚板固定连接。
【技术特征摘要】
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