自主移动搬运机器人及其夹具和作业机构制造技术

本公开涉及一种自主移动搬运机器人及其夹具和作业机构，所述夹具(4)包括夹具主体(41)和弹性夹持件，所述夹具主体(41)设置有用于目标物体(400)的支撑台(411)和高于所述支撑台(411)的凸台(412)，所述弹性夹持件具有固定连接于所述凸台(412)的近端和与该近端相对的远端，该远端用于与目标物体(400)抵接，以与所述支撑台(411)相配合而可释放地夹持所述目标物体(400)。本公开提供的自主移动搬运机器人用夹具用于夹持和释放目标物品。

Autonomous mobile handling robot and its fixture and operation mechanism

【技术实现步骤摘要】
自主移动搬运机器人及其夹具和作业机构
本公开涉及自动化移动搬运机器人
，具体地，涉及一种自主移动搬运机器人用夹具、作业机构以及自主移动搬运机器人。
技术介绍
自动导引运输车或无人搬运车，以轮式移动为特征，其活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，具有自动性和柔性的特点，因此被广泛应用于自动化物流系统中，实现高效、经济、灵活的无人化生产。例如，在半导体生产系统中，通常使用无人搬运车运输装有硅片的foup(frontopeningunifiedpod，正面开口标准箱)，例如从机台搬运到货架，或从货架搬运到机台，或从一个货架搬运到另一个货架。然而，现有的无人搬运车，通常一次只能搬运一个foup，且需要人工装卸，效率十分低下。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种自主移动搬运机器人用夹具，用于夹持和释放目标物品。为了实现上述目的，本公开提供一种自主移动搬运机器人用夹具，所述夹具包括夹具主体和弹性夹持件，所述夹具主体设置有用于目标物体的支撑台和高于所述支撑台的凸台，所述弹性夹持件具有固定连接于所述凸台的近端和与该近端相对的远端，该远端用于与目标物体抵接，以与所述支撑台相配合而可释放地夹持所述目标物体。在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种自主移动搬运机器人用作业机构，其中，所述作业机构包括成对的机械手，每个所述机械手均包括机械臂和上述的自主移动搬运机器人用夹具，该夹具连接于所述机械臂的远端，每对所述机械手中的所述夹具相互协作以夹持/释放所述目标物体，可选择地，每对所述机械手中的两个夹具，其中一者的前侧设置有拍照摄像头，另一者的前侧设置有闪光灯。此外，本公开还提供一种自主移动搬运机器人，其中，所述自主移动搬运机器人包括上述的自主移动搬运机器人用夹具机构。通过上述技术方案，本公开提供的自主移动搬运机器人用夹具通过设置夹具主体为目标物体提供支撑台，在夹持目标物体时，目标物体通过支撑台支撑，通过弹性夹持件的远端抵接与目标物体而将目标物体保持在支撑台上，从而实现对目标物体的夹持，进一步可以带动目标物体移动。当需要释放目标物体时，夹具可以直接移开，以远离目标物体的方式，使得目标物体离开支撑台，而弹性夹持件不再抵接目标物体，从而实现对目标物体的释放。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的立体示意图；图2是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的主视示意图；图3是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的主视示意图，其中，为了示出底座内的结构部件，未示出裙板；图4是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图；图5是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图，其中，为了示出底座内的结构部件，未示出裙板；图6是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的后视示意图；图7是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的俯视示意图；图8是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构的立体示意图；图9是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构的另一立体示意图；图10是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构的立体另一示意图，在该图中未示出从动轮；图11是根据本公开的第二方面实施例提供的行走机构中的主动轮的立体示意图；图12是根据本公开的第三方面实施例提供的机械臂的立体示意图；图13是根据本公开的第三方面实施例提供的机械臂的另一立体示意图，在该图中，能够看到臂节为中空，且能看到第二驱动装置和第三驱动装置；图14是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具的立体示意图；图15是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具夹具的另一方向的立体示意图；图16是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具的另一立体示意图，为了示出内部结构，该图中未示出封板；图17是根据本公开的第四方面实施例提供的自主移动搬运机器人用夹具的内部结构的俯视示意图；图18是根据本公开的第五方面实施例提供的自主移动搬运机器人用承托件的立体示意图；图19是根据本公开的第五方面另一实施例提供的自主移动搬运机器人用承托件的立体示意图；图20是根据本公开的第五方面另一实施例提供的自主移动搬运机器人用承托件的立体示意图，为了示出内部结构，省去盖板；图21是根据本公开的第六方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图；图22是根据本公开的第七方面实施例提供的自主移动搬运机器人的立体示意图；图23是根据本公开的第七方面实施例提供的自主移动搬运机器人的抓手的立体示意图；图24是根据本公开的第七方面实施例提供的自主移动搬运机器人的抓手的另一方向立体示意图。附图标记说明100-单侧承载两臂式自主移动搬运机器人，200-双侧承载两臂式自主移动搬运机器人，300-单臂自主移动搬运机器人，400-目标物体，500机台，11-底座，110-铰接座，111-底板，112-裙板，113-距离检测装置，114a-第一避障传感器，114b-第二避障传感器，115-防撞条，116-底部摄像头，12-竖板，13-壳体，14-操作屏，2-行走机构，21-主动轮，211-安装支架，212-驱动电机，213-主动轮滚轮，214-枢转轴，215-卡箍，22-弹簧柱塞，23-万向轮，3-机械臂，31-伸缩臂，32-旋转臂，321-第一臂节，322-第二臂节，331-第一驱动装置，332-第二驱动装置，333-第三驱动装置，341-丝杆，342-固定座，351-第一固定板，352-第二固定板，361-滑块，362-导杆，4-夹具，41-夹具主体，411-支撑台，412-凸台，413-沟状槽，421-第一弹性夹持件，4211-第一近端，4212-第二近端，4213-端部，422-第二弹性夹持件，4221第二近端，4222第二远端，431-第一缓冲垫，432-第二缓冲垫，44-定位件，45-接近传感器，46-封板，47-第一信号光源，48-连接块，491-拍照摄像头，492-闪光灯，5-承载件，51-板状主体，511-主板，512-夹层板，5121-开孔，513-盖板，52-定位结构，53-RFID天线，54-目标物体检测装置，55-第二信号光源，56-急停按钮；57-双目摄像头，58-第三避障传感器，6-抓手，61抓手主体，62固定夹持件，621固定连接部，622固定夹持部，623第一中间连接部，63活动夹持件，631活动连接部，632活动夹持部，633第二中间连接部，641滑轨，642滑槽，65驱动件，66关节块。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在本公开中，为了便于理解，定义自主移动搬运机器人具有长度、宽度和高度，分别对应纵向方向(X向)、横向方向(Y向)和垂向方向(Z向)，其中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”、“左、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动搬运机器人用夹具，其特征在于，所述夹具(4)包括夹具主体(41)和弹性夹持件，所述夹具主体(41)设置有用于目标物体(400)的支撑台(411)和高于所述支撑台(411)的凸台(412)，所述弹性夹持件具有固定连接于所述凸台(412)的近端和与该近端相对的远端，该远端用于与目标物体(400)抵接，以与所述支撑台(411)相配合而可释放地夹持所述目标物体(400)。

【技术特征摘要】
1.一种自主移动搬运机器人用夹具，其特征在于，所述夹具(4)包括夹具主体(41)和弹性夹持件，所述夹具主体(41)设置有用于目标物体(400)的支撑台(411)和高于所述支撑台(411)的凸台(412)，所述弹性夹持件具有固定连接于所述凸台(412)的近端和与该近端相对的远端，该远端用于与目标物体(400)抵接，以与所述支撑台(411)相配合而可释放地夹持所述目标物体(400)。2.根据权利要求1所述的自主移动搬运机器人用夹具，其特征在于，所述弹性夹持件包括第一弹性夹持件(421)，该第一弹性夹持件(421)具有固定于所述凸台(412)的第一近端(4211)和与该第一近端(4211)相对的第一远端(4212)，该第一远端延伸至所述支撑台(411)的上方以形成为弹性夹持部，该弹性夹持部与所述支撑台(411)之间限定用于所述目标物体(400)的夹持空间，所述弹性夹持部为所述目标物体(400)提供朝向所述支撑台(411)的弹性夹紧力；可选择地，所述第一远端(4212)的端部(4213)朝向远离所述支撑台(411)的方向折弯，以用于引导所述目标物体(400)进入所述夹持空间。3.根据权利要求2所述的自主移动搬运机器人用夹具，其特征在于，所述支撑台(411)上设置有由弹性材料制成的第一缓冲垫(431)，可选择地，该第一缓冲垫(431)设置有两个，该两个所述第一缓冲垫(431)在所述夹持空间中间隔设置。4.根据权利要求1所述的自主移动搬运机器人用夹具，其特征在于，所述弹性夹持件包括第二弹性夹持件(422)，所述夹具主体(41)在所述支撑台(411)和所述凸台(412)之间设置有沟状槽(413)，所述第二弹性夹持件(422)设置在所述沟状槽(413)中，所述第二弹性夹持件(422)具有固定于所述凸台(412)的侧壁的第二近端(4221)和与该第二近端(4221)相对的第二远端(4222)，该第二远端(4222)用于与所述目标物体(400)抵接，以能够为所述目标物体(400)提供朝外的弹性夹紧力，可选择地，所述第二远端(4222)的端部折叠，且折弯处朝...

【专利技术属性】
技术研发人员：段炼，
申请(专利权)人：AI机器人株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP