一种位姿调整机构及倾斜调整装置、墙纸铺贴机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种位姿调整机构，设置在底板与调节板之间，其包括滑动机构和滑动机构，其中滑动机构下部可相对滑动的设置在底板上，上部形成一倾斜滑动面与铰链机构滑动配合，使铰链机构可滑动的设置在滑动机构上；调节板与铰链机构铰接的轴线为L2平行于底板所在的平面；倾斜滑动面提供的滑动方向垂直所述轴线L2。通过本发明专利技术的位姿调整机构，使滑动机构相对底板来回滑动可以使调节板相对铰链机构转动进行位姿调整，且调节可靠性高、刚性好、运动顺畅。

A Posture Adjustment Mechanism, Tilt Adjustment Device and Wallpaper Laying Robot

【技术实现步骤摘要】
一种位姿调整机构及倾斜调整装置、墙纸铺贴机器人
本专利技术属于涉及一种位姿调整机构及倾斜调整装置、墙纸铺贴机器人。
技术介绍
目前广泛应用的服务型及工业型机器人，其机器人本体通常安装在自动导引运输车(AGV小车)上，以实现自主移动。在机器人作业过程中，机器人本体可能会出现不同程度的倾斜，从而影响作业精准度。为了保证精度，通常在机器人本体与AGV小车之间安装倾斜调整装置。已知的位姿调节的装置的机构包含滑块、轴承与丝杠螺母、铰链和电机，其原理是通过伺服电机带动丝杠旋转，从而带动轴承沿承载平台下方的斜面滚动，以此带动机器人承载平台转动实现倾斜调整。当安装在上部的机构受到逆方向的力矩时，斜面会有脱离轴承滚动面的趋势，现有技术通常在承载平台上安装止动螺栓，通过其紧固作用防止斜面脱离。但此种方案可能导致倾斜调整装置的刚性和稳定性裂化。另外，轴承沿斜面滚动时，容易发生打滑。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对上述缺陷，提供一种位姿调整机构及倾斜调整装置、载运机器人以解决现有技术中倾斜调整装置可靠性不高、刚性不好、运动不顺畅的效果。为达成所述目的，一方面，本专利技术提供一种位姿调整机构，安装在一底板与调节板之间，包括：铰链机构和滑动机构，其中：所述调节板铰接在所述铰链机构上；所述铰链机构可滑动的设置在所述滑动机构上；所述滑动机构，其上部形成一倾斜滑动面与所述铰链机构滑动配合，其下部可相对滑动的设置在底板上；所述调节板与铰链机构铰接的轴线为L2，所述轴线L2平行于底板与所在的平面；所述倾斜滑动面提供的滑动方向S1垂直所述轴线L2；使所述滑动机构相对所述底板来回滑动可使所述调节板相对铰链机构转动。可选地，所述铰链机构可以优化如下：可优选地，铰链机构为一可滑动铰链机构，其包括：滑块；通过该滑块，所述可滑动铰链机构与所述滑动机构形成滑动配合关系；铰链座，固定在所述滑块上或与所述滑块一体形成；固定座，设有2个，可枢转地对设在所述铰链座两侧；所述调节板固定在所述固定座上，并可随固定座相对所述铰链座枢转。可优选地，所述滑块的底部形成有一滑槽，所述滑动机构的上部对应地形成有一滑轨，所述滑槽、滑轨可滑动地配合在一起。可优选地，所述滑槽两侧壁形成有限位槽，所述限位槽防止所述滑块相对所述滑轨垂直滑动方向的移动。。可优选地，可优选地，所述铰链座包括一铰链轴，其可转动地穿过铰链座，所述固定座固定在所述铰链轴穿出铰链座的两端，与所述调节板整体可绕所述铰链轴转动。可优选地，所述铰链轴垂直所述滑槽延伸方向设置。可优选地，所述铰链轴与铰链座之间配置有无油衬套；所述铰链座与所述固定座之间设置有推力滚针轴承。可优选地，所述固定座两端设置锁紧帽和螺钉，以调节所述推力滚针轴承的游隙及铰链轴的径向刚性。可选地，所述滑动机构为一双导轨滑块机构，可以优化如下：可优选地，所述滑动机构为一双导轨滑块机构，其包括：底部导轨、连接滑块、楔形座、上部导轨，其中：所述上部导轨、楔形座、连接滑块形成一滑动部，整体通过所述连接滑块可滑动地设置在所述底部导轨上，所述底部导轨固定在所述底板上；所述上部导轨与所述铰链机构可滑动的配合在一起。可优选地，所述上部导轨固定在所述楔形座上，所述楔形座的底部固定支撑在所述连接滑块上，所述连接滑块可滑动的设置在所述底部导轨上。可优选地，所述上部导轨、楔形座、连接滑块一体形成。可优选地，所述连接滑块底部形成滑槽，所述滑槽与所述底部导轨形成滑动配合关系。可优选地，所述连接滑块通过所述滑槽骑设在所述底部导轨上。可优选地，所述上部导轨的中心线和底部导轨的中心线在底板上的投影重合。可优选地，所述连接滑块沿所述底部导轨滑动的驱动力来自所述驱动机构。可选的，所述连接滑块设有两个，分开设置在所述楔形座的底部。可选的，所述固定铰链机构，其包括铰链底座、浮动座，所述铰链底座固定在所述底板上，所述浮动座可摆动的设置在所述铰链底座的两侧。可选的，所述固定铰链机构还包括铰链轴和无油衬套；所述铰链轴穿过所述铰链底座，并与铰链底座之间设有无油衬套，所述铰链底座与所述浮动座之间的铰链轴上设置有推力滚针轴承。可选的，所述浮动座两端设置锁紧帽和螺钉，以调节所述浮动座、推力滚针轴承和铰链底座的间隙。可选的，所述浮动座包括两块同轴设置的D形块，所述D形块具有固定支撑所述调节板的支撑面。可选的，固定铰链机构设有两个，所述铰链机构设置两个，两者均分设在驱动机构两侧，且位置一一对应。可选的，所述驱动机构包括驱动电机和中间传动机构，所述中间传动机构一端与所述驱动电机驱动连接，另一端与所述滑动机构连接，使其可相对所述底板滑动。可选的，所述中间传动机构包括丝杆，联轴器，丝杆支撑座、连接板，所述丝杆一端与所述电机输出轴通过联轴器连接，另一端穿过所述连接板，可转动地支撑在所述丝杆支撑座上，所述连接板一方面与所述丝杆螺纹配合，另一方面与滑块固定连接，将所述丝杆的转动变为所述滑动机构滑块的滑动。可选的，所述中间传动机构还包括滚珠丝杆螺母，所述滚珠丝杆螺母设置在所述连接板与所述丝杆的转动配合处。可选的，当所述滑动机构设置有两个时，所述连接板位于丝杆两侧的两端分别与所述滑动机构连接。可选的，所述连接板沿所述丝杆的运功方向上设置有定位装置，使其只在一定范围移动。本专利技术的另一方面提供一种倾斜调整装置，其包括：底板、调节板、驱动机构、固定铰链机构，滑动机构，可滑动铰链机构，所述固定铰链机构，固定在所述底板上，为所述调节板提供支撑和旋转；所述调节板，一端与所述固定铰链机构铰接地设置在一起，另一端与所述滑动位姿调整机构铰接地设置在一起；所述可滑动铰链机构，其下部可滑动的设置在所述滑动机构上；所述滑动机构，其上部与所述滑动位姿调整机构可滑动的配合在一起，其下部可相对滑动的设置在所述底板上；所述滑动机构其上部形成一倾斜滑动面与所述滑动位姿调整机构滑动配合，所述倾斜滑动面的倾斜方向朝向所述固定铰链机构侧；所述调节板与所述固定铰链机构铰接的轴线为L1；所述调节板与滑动位姿调整机构铰接的轴线为L2，所述轴线L1、L2平行，且均平行于底板所在的平面；所述倾斜滑动面提供的滑动方向S1垂直所述轴线L1和所述轴线L2；所述驱动机构，固定在所述底板上，与所述滑动机构驱动连接，使所述滑动机构可相对所述底板来回滑动实现调节板的倾斜调节；所述滑动机构为一双导轨滑块机构，其包括：底部导轨、两个连接滑块、楔形座、上部导轨，其中：所述上部导轨、楔形座、连接滑块形成一滑动部，整体通过所述连接滑块可滑动地设置在所述底部导轨上，所述底部导轨固定在所述底板上；所述上部导轨与所述铰链机构可滑动的配合在一起；所述上部导轨固定在所述楔形座上，所述楔形座的底部固定支撑在所述连接滑块上，所述连接滑块可滑动的设置在所述底部导轨上；所述连接滑块底部形成滑槽，所述滑槽与所述底部导轨形成滑动配合关系；所述连接滑块通过所述滑槽骑设在所述底部导轨；所述连接滑块沿所述底部导轨滑动的驱动力来自所述驱动机构；驱动机构包括电机、丝杆、丝杆支撑座、连接板，其中，所述丝杆一端与所述电机输出轴可同轴连接，另一端穿过所述连接板，可转动地支撑在所述丝杆支撑座上，所述连接板一方面与所述丝杆螺纹配合，另一方面与滑块固定连接，将所述丝杆的转动变为所述滑块的滑动。与所述倾斜调整装置相匹配，本专利技术另一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿调整机构，安装在一底板(1)与调节板(3)之间，其特征在于，包括：铰链机构(6)和滑动机构(5)，其中：所述调节板(3)铰接在所述铰链机构(6)上；所述滑动机构(5)，其下部可相对滑动的设置在底板(1)上；其上部形成一倾斜滑动面(601a)与所述铰链机构(6)滑动配合，使所述铰链机构(6)可滑动的设置在所述滑动机构(5)上；所述调节板(3)与铰链机构(6)铰接的轴线为L2，所述轴线L2平行于底板(1)所在的平面；所述倾斜滑动面(601a)提供的滑动方向垂直所述轴线L2；使所述滑动机构(5)相对所述底板(1)来回滑动可使所述调节板(3)相对铰链机构(6)转动进行位姿调整。

【技术特征摘要】
1.一种位姿调整机构，安装在一底板(1)与调节板(3)之间，其特征在于，包括：铰链机构(6)和滑动机构(5)，其中：所述调节板(3)铰接在所述铰链机构(6)上；所述滑动机构(5)，其下部可相对滑动的设置在底板(1)上；其上部形成一倾斜滑动面(601a)与所述铰链机构(6)滑动配合，使所述铰链机构(6)可滑动的设置在所述滑动机构(5)上；所述调节板(3)与铰链机构(6)铰接的轴线为L2，所述轴线L2平行于底板(1)所在的平面；所述倾斜滑动面(601a)提供的滑动方向垂直所述轴线L2；使所述滑动机构(5)相对所述底板(1)来回滑动可使所述调节板(3)相对铰链机构(6)转动进行位姿调整。2.如权利要求1所述的位姿调整机构，其特征在于，所述铰链机构(6)为一可滑动铰链机构，其包括：滑块(602)；通过该滑块(602)，所述铰链机构(6)与所述滑动机构(5)形成所述滑动配合关系；铰链座(6032)，固定在所述滑块(602)上或与所述滑块(602)一体形成；固定座(6036)，设有2个，可枢转地对设在所述铰链座(6032)两侧；所述调节板(3)固定在所述固定座(6036)上，并可随固定座(6036)相对所述铰链座(6032)枢转。3.如权利要求2所述的位姿调整机构，其特征在于，所述滑块(602)的底部形成有一滑槽(602a)，所述滑动机构(5)的上部对应地形成有一滑轨(601b)，所述滑槽(602a)、滑轨(601b)可滑动地配合在一起。4.如权利要求3所述的位姿调整机构，其特征在于，所述滑槽(602a)两侧壁形成有限位槽(6021)，所述限位槽(6021)防止所述滑块(602)相对所述滑轨(601b)垂直滑动方向的移动。5.如权利要求3或4所述的位姿调整机构，其特征在于，所述铰链座(6032)包括一铰链轴(6034)，其可转动地穿过铰链座(6032)，所述固定座(6036)固定在所述铰链轴穿出铰链座(6032)的两端。6.如权利要求5所述的位姿调整机构，其特征在于，所述固定座(6036)与所述调节板(3)整体可绕所述铰链轴(6034)转动；所述铰链轴(6034)垂直所述滑槽(6021)延伸方向设置。7.如权利要求6所述的位姿调整机构，其特征在于，所述铰链轴(6034)与铰链座(6032)之间配置有无油衬套(6033)；所述铰链座(6032)与所述固定座(603...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓，张丹，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44