一种具有可折叠翻转支架的少自由度移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有可折叠翻转支架的少自由度移动机器人，包括机器人本体，机器人本体包括固定壳体、驱动机构、活动支架机构、摄像头；驱动机构与固定壳体连接，固定壳体上端固定连接活动支架机构，活动支架机构连接摄像头；所述驱动机构包括驱动电机，驱动电机固定在固定壳体内部底端，驱动电机通过第二锥形齿轮与第一锥形齿轮传动连接，第一锥形齿轮固定套接在前车轮轴上，前车轮轴两端分别穿过固定壳体两侧后与左前行走轮、右前行走轮固定连接；前车轮轴通过皮带与后车轮轴传动连接，后车轮轴两端分别穿过固定壳体两侧后与左后行走轮、右后行走轮固定连接；固定壳体顶端一体成型有连接板，连接板上端面固定连接活动支架机构。

A small DOF mobile robot with foldable and turnover support

【技术实现步骤摘要】
一种具有可折叠翻转支架的少自由度移动机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种具有可折叠翻转支架的少自由度移动机器人。
技术介绍
随着社会的发展，机器人技术应用于各个领域，例如在安防巡逻领域，其中较为常用的是轮式移动机器人，目前多数轮式机器人自由度多，而且其上搭载有各种功能的附件，从而导致其控制系统较为复杂，增大了其生产成本，不利于机器人的发展与推广，因此，研发结构简单、生产成本较低的少自由度轮式移动机器人变得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术目的是针对上述问题，提供一种具有可折叠翻转支架并可用于安防巡逻的少自由度移动机器人。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种具有可折叠翻转支架的少自由度移动机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括固定壳体、驱动机构、活动支架机构、摄像头；驱动机构与固定壳体连接，固定壳体上端固定连接活动支架机构，活动支架机构连接摄像头；所述驱动机构包括左前行走轮、右前行走轮、左后行走轮、右后行走轮、前车轮轴、后车轮轴、左前皮带轮、右前皮带轮、左后皮带轮、右后皮带轮、第一皮带、第二皮带、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、驱动电机；驱动电机固定在固定壳体内部底端，驱动电机的输出轴与第二锥形齿轮连接，第二锥形齿轮与第一锥形齿轮传动连接，第一锥形齿轮固定套接在前车轮轴上，前车轮轴两端分别穿过固定壳体两侧后与左前行走轮、右前行走轮固定连接；前车轮轴上分别固定套接左前皮带轮、右前皮带轮，左前皮带轮、右前皮带轮分别通过第一皮带、第二皮带与左后皮带轮、右后皮带轮传动连接，左后皮带轮、右后皮带轮固定套接在后车轮轴上，后车轮轴两端分别穿过固定壳体两侧后与左后行走轮、右后行走轮固定连接；固定壳体顶端一体成型有连接板，连接板上端面固定连接活动支架机构。进一步的，所述活动支架机构包括支架电机、杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十，支架电机固定连接在连接板上端面，支架电机的输出轴与杆十的一端连接，杆十的另一端与杆二的一端铰接，杆二的另一端与杆一、杆五、杆七的一端铰接，杆一的另一端与杆三的中点铰接，杆五的另一端与杆四的一端铰接，杆七的另一端与杆八的一端铰接；杆四的另一端与杆三的一端、杆六的一端铰接，杆三的另一端与连接板上端面铰接，杆六的另一端与杆九的一端铰接，杆九的另一端与杆八的另一端铰接，杆六的中点与杆七的中点铰接；杆九上固定连接摄像头。与现有技术相比，本专利技术具有的优点和积极效果是：本专利技术采用一个驱动电机与两个驱动杆传动连接的方式便可驱动四个车轮转动，从而完成机器人的行驶，控制简单且节约能源；同时，本专利技术搭载摄像头的活动支架机构通过一个支架电机便可实现折叠和翻转两种运动，其既保证了摄像头可以在翻转操作下完成多角度的拍摄，又可以在不适用摄像头时节省存放空间，该活动支架结构变换灵活，控制简单。本专利技术通过驱动机构与活动支架机构的结合，简单快捷的完成了机器人的拍摄操作，其结构稳固，给机器人领域的发展作出了贡献。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的驱动机构结构示意图一；图3为本专利技术的驱动机构结构示意图二；图4为本专利技术的活动支架机构结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。如图1至图4所示，一种具有可折叠翻转支架的少自由度移动机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括固定壳体4、驱动机构1、活动支架机构2、摄像头19；驱动机构1与固定壳体4连接，固定壳体4上端固定连接活动支架机构2，活动支架机构2连接摄像头19；所述驱动机构1包括左前行走轮3、右前行走轮8、左后行走轮14、右后行走轮13、前车轮轴15、后车轮轴11、左前皮带轮16、右前皮带轮8、左后皮带轮18、右后皮带轮12、第一皮带17、第二皮带9、第一锥形齿轮5、第二锥形齿轮6、驱动电机7；驱动电机7固定在固定壳体4内部底端，驱动电机7的输出轴与第二锥形齿轮6连接，第二锥形齿轮6与第一锥形齿轮5传动连接，第一锥形齿轮5固定套接在前车轮轴15上，前车轮轴15两端分别穿过固定壳体4两侧后与左前行走轮3、右前行走轮8固定连接；前车轮轴15上分别固定套接左前皮带轮16、右前皮带轮8，左前皮带轮16、右前皮带轮8分别通过第一皮带17、第二皮带9与左后皮带轮18、右后皮带轮12传动连接，左后皮带轮18、右后皮带轮12固定套接在后车轮轴11上，后车轮轴11两端分别穿过固定壳体4两侧后与左后行走轮14、右后行走轮13固定连接；固定壳体4顶端一体成型有连接板20，连接板20上端面固定连接活动支架机构2；所述活动支架机构2包括支架电机21、杆一23、杆二24、杆三25、杆四26、杆五27、杆六28、杆七29、杆八30、杆九31、杆十22，支架电机21固定连接在连接板20上端面，支架电机21的输出轴与杆十22的一端连接，杆十22的另一端与杆二24的一端铰接，杆二24的另一端与杆一23、杆五27、杆七29的一端铰接，杆一23的另一端与杆三25的中点铰接，杆五27的另一端与杆四26的一端铰接，杆七29的另一端与杆八30的一端铰接；杆四26的另一端与杆三25的一端、杆六28的一端铰接，杆三25的另一端与连接板20上端面铰接，杆六28的另一端与杆九31的一端铰接，杆九31的另一端与杆八30的另一端铰接，杆六28的中点与杆七29的中点铰接；杆九31上固定连接摄像头19。本专利技术的工作原理如下：驱动电机7驱动第二锥齿轮6实现第一锥齿轮5的转动，第一锥齿轮5通过前车轮轴15带动左前行走轮3和右前行走轮10运动。同时，在左前皮带轮16、第一皮带17、右前皮带轮8和第二皮带9的传动下，左后皮带轮18和右后皮带轮12转动，从而带动左后行走轮14和右后行走轮13运动。至此，左前行走轮3、右前行走轮10、左后行走轮14和右后行走轮13仅在第一电机7的作用下实现转动。四个车轮通过一个电机驱动，控制简单，且可达到节约能源的目的。活动支架机构2为十杆单自由度机构，支架电机21通过驱动杆十22即可实现杆九31的折叠与翻转，从而带动摄像头19运动，从而具备节省存放空间、控制简单、运动灵活的特点。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有可折叠翻转支架的少自由度移动机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体包括固定壳体、驱动机构、活动支架机构、摄像头；驱动机构与固定壳体连接，固定壳体上端固定连接活动支架机构，活动支架机构连接摄像头；所述驱动机构包括左前行走轮、右前行走轮、左后行走轮、右后行走轮、前车轮轴、后车轮轴、左前皮带轮、右前皮带轮、左后皮带轮、右后皮带轮、第一皮带、第二皮带、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、驱动电机；驱动电机固定在固定壳体内部底端，驱动电机的输出轴与第二锥形齿轮连接，第二锥形齿轮与第一锥形齿轮传动连接，第一锥形齿轮固定套接在前车轮轴上，前车轮轴两端分别穿过固定壳体两侧后与左前行走轮、右前行走轮固定连接；前车轮轴上分别固定套接左前皮带轮、右前皮带轮，左前皮带轮、右前皮带轮分别通过第一皮带、第二皮带与左后皮带轮、右后皮带轮传动连接，左后皮带轮、右后皮带轮固定套接在后车轮轴上，后车轮轴两端分别穿过固定壳体两侧后与左后行走轮、右后行走轮固定连接；固定壳体顶端一体成型有连接板，连接板上端面固定连接活动支架机构。

【技术特征摘要】
1.一种具有可折叠翻转支架的少自由度移动机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体包括固定壳体、驱动机构、活动支架机构、摄像头；驱动机构与固定壳体连接，固定壳体上端固定连接活动支架机构，活动支架机构连接摄像头；所述驱动机构包括左前行走轮、右前行走轮、左后行走轮、右后行走轮、前车轮轴、后车轮轴、左前皮带轮、右前皮带轮、左后皮带轮、右后皮带轮、第一皮带、第二皮带、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、驱动电机；驱动电机固定在固定壳体内部底端，驱动电机的输出轴与第二锥形齿轮连接，第二锥形齿轮与第一锥形齿轮传动连接，第一锥形齿轮固定套接在前车轮轴上，前车轮轴两端分别穿过固定壳体两侧后与左前行走轮、右前行走轮固定连接；前车轮轴上分别固定套接左前皮带轮、右前皮带轮，左前皮带轮、右前皮带轮分别通过第一皮带、第二皮带与左后皮带轮、右后皮带轮传动连接，左后皮...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁培江，宋博，史震云，李建民，
申请(专利权)人：北京深醒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11