一种具有安防巡逻功能的双足机器人制造技术

一种具有安防巡逻功能的双足机器人，包括左侧足系统，右侧足系统，支撑轮系统，机架和摄像头系统，所述左侧足系统包括十一个左侧杆一～左侧杆十一，左足和左电机，所述右侧足系统包括十一个右侧杆一～右侧杆十一，右足和右电机，所述左电机和所述右电机分别驱动所述左侧杆和所述右侧杆，实现所述左足和所述右足的向前迈进。该机器人具有较强的越障性能，所述支撑轮系统可以增加机器人在移动过程中的稳定性，可适用于非结构化崎岖环境。

【技术实现步骤摘要】
一种具有安防巡逻功能的双足机器人
本专利技术涉及
是一种具有安防巡逻功能的双足机器人，该技术可以保证机器人有良好的越障性能，同时通过增加辅助轮机构，提高了机器人在运动过程中的稳定性，使得机器人可以适用于非结构化得崎岖地形。
技术介绍
随着社会的发展，机器人技术应用于各个领域。而在安防巡逻领域，往往存在各种类型的复杂、非结构化工作环境。这就要求在安防巡逻过程中机器人具备一定的越障能力，并且可以在崎岖地形下稳定运动。现有技术中存在很多双足机器人的技术方案，然而这些双足机器人多数只要遇到崎岖地形便很容易摔倒，越障能力较差。诸如中国专利CN109986579A中公开了一种多模式运动仿灵长类机器人，具有胸部、胯部、后腿、前臂等等，不但能够稳定行走，而且能够实现跳跃。然而该方案在四足的时候稳定性较强，双足的情况下则稳定性较差，并不适合崎岖地区行走。现有技术中较多的是轮式双足机器人，诸如中国专利CN209064226U、CN209008723U等等。现有技术中还有较多的是对双足机器人行走进行控制的技术方案，诸如中国专利CN109955928A、CN109941371A等等。然而现有技术中鲜有通过更加仿真的联动铰接的机械方式实现越障能力的提高的技术方案，诸如中国专利CN109677502A即公开了一种机器人仿生足部机构，包括前脚掌和后脚掌，缓冲组件、多个连杆机构等等。然而该技术方案结构复杂，很容易卡壳，越障能力优先。因此，亟需一种结构简单，仅通过铰接轴连接的方式即可实现优越越障能力且稳定性高的具有安放巡逻功能的双足机器人。r>
技术实现思路
鉴于现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种具有安防巡逻功能的双足机器人，能够使其具备一定的越障能力，并且能够保证机器人在运动过程中的稳定性。具体而言，本专利技术提供一种具有安防巡逻功能的双足机器人，其特征在于：包括左侧足系统，右侧足系统，支撑轮系统，机架和摄像头系统五大部分。所述左侧足系统与所述右侧足系统分别对称安装在所述机架的左右两侧，所述支撑轮系统固定连接于所述机架前方，所述摄像头系统固定安装于所述机架上方。所述左侧足系统安装在所述机架的左侧，包括十一个左侧杆即左侧杆一～左侧杆十一，左足和左电机，所述左足靠近中心处设置铰链轴O1，所述左侧杆八和左侧杆十一分别铰接于所述铰链轴O1两侧，在左侧杆八另一端设置铰链轴O2，在左侧杆十一另一端设置铰链轴O3，在铰链轴O2铰接有左侧杆六、左侧杆七和左侧杆八，在铰链轴O3上铰接有左侧杆七、左侧杆九、左侧杆十、以及左侧杆十一，在所述左侧杆六的另一端设置铰接轴O4，在左侧杆九的另一端设置铰接轴O5,在左侧杆十的另一端设置铰接轴O7，所述铰接轴O4上铰接有左侧杆四、左侧杆五、以及左侧杆六，在所述铰接轴O5上铰接有左侧杆三、左侧杆四和左侧杆九，所述左侧杆五的另一端设置铰链轴O6，所述铰链轴O6铰接有左侧杆二、左侧杆三和左侧杆五，所述铰链轴O7铰接有左侧杆一、左侧杆二和左侧杆十，在所述左侧杆一另一端设置有铰接轴O8，固定连接于所述机架上的所述左电机的输出轴铰接于所述铰链轴O8上，以驱动所述左侧杆一，从而实现所述左足的向前迈进。所述右侧足系统以与所述左侧足系统对称地方式安装在所述机架的右侧，包括十一个右侧杆即右侧杆一～右侧杆十一，右足和右电机，所述右侧足系统的右电机固定连接于所述机架上，以驱动所述右侧杆一，从而实现所述右足的向前迈进。所述支撑轮系统包括支撑架和行走轮，所述支撑架一端与所述行走轮通过铰链连接，所述支撑架另一端固定连接于所述机架上。所述摄像头系统包括摄像头和摄像头支架，所述摄像头支架一端与所述机架固定连接，所述摄像头设置于所述摄像头支架上。所述摄像头设置于所述摄像头支架的另一端。所述行走轮、所述左足以及所述右足形成三角形结构，以增加机器人在运动过程中的稳定性。本专利技术的优点在于：通过双侧足的协调作用，机器人具有良好的越障性能。同时搭载的辅助轮机构与双侧足系统形成三角形结构，增加了机器人在运动过程中的稳定性，使得机器人可以适用于非结构化的崎岖地形。附图说明图1为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的整体外观结构示意图；图2为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的左侧足系统外观结构示意图；图3为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的右侧足系统外观结构示意图；图4为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的支撑轮系统及机架外观结构示意图；图5为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的摄像头系统示意图；图中标号名称：1.左侧足系统，2.摄像头系统，3.机架，4.右侧足系统，5.支撑轮系统，6.左电机，7.左侧杆一，8.左侧杆二，9.左侧杆三，10.左侧杆四，11.左侧杆五，12.左侧杆六，13.左侧杆七，14.左侧杆八，15.左侧杆九，16.左侧杆十，17.左侧杆十一，18.左足，19.右侧杆一，20.右电机，21.右侧杆二，22.右侧杆三，23.右侧杆四，24.右侧杆五，25.右侧杆六，26.右侧杆七，27.右侧杆八，28.右足，29.右侧杆九，30.右侧杆十，31.右侧杆十一，32.机架，33.支撑架，34.行走轮，35.摄像头支架，36.摄像头具体实施方式下面结合附图对本专利技术具体实施方式进行详细说明。本领域技术人员懂得，该说明是示例性的，本专利技术并不仅限于该具体实施方式之中。其中，图1为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的整体外观结构示意图；图2为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的左侧足系统外观结构示意图；图3为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的右侧足系统外观结构示意图；图4为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的支撑轮系统及机架外观结构示意图；图5为示出本专利技术具体实施方式涉及的具有安防巡逻功能的双足机器人的摄像头系统示意图。参照图1，示出本专利技术所述具有安防巡逻功能的双足机器人的整体外观结构。该具有安防巡逻功能的双足机器人整体上包括左侧足系统1，右侧足系统4，支撑轮系统5，机架3和摄像头系统2。参照图2，图3，图4，图5，示出所述具有安防巡逻功能的双足机器人的左侧足系统、右侧足系统、支撑轮系统及机架、摄像头系统的外观结构。左侧足系统1包括左侧杆一7，左侧杆二8，左侧杆三9，左侧杆四10，左侧杆五11，左侧杆六12，左侧杆七13，左侧杆八14，左侧杆九15，左侧杆十16，左侧杆十一17，左足18和左电机6。右侧足系统4包括右侧杆一19，右侧杆二21，右侧杆三22，右侧杆四23，右侧杆五24，右侧杆六25，右侧杆七26，右侧杆八27，右侧杆九29，右侧杆十30，右侧杆十一31，右足28和右电机20。支撑轮系统5包括支撑架33和行走轮34。摄像头系统2包括摄像头36和摄像头支架35。参照图2，图4，所述左侧足系统安装在所述机架的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有安防巡逻功能的双足机器人，其特征在于：包括左侧足系统、右侧足系统、支撑轮系统、机架和摄像头系统，所述左侧足系统与所述右侧足系统分别对称安装在所述机架的左右两侧，所述支撑轮系统固定连接于所述机架前方，所述摄像头系统固定安装于所述机架上方，/n所述左侧足系统安装在所述机架的左侧，包括十一个左侧杆即左侧杆一～左侧杆十一，左足和左电机，所述左足靠近中心处设置铰链轴O

【技术特征摘要】
1.一种具有安防巡逻功能的双足机器人，其特征在于：包括左侧足系统、右侧足系统、支撑轮系统、机架和摄像头系统，所述左侧足系统与所述右侧足系统分别对称安装在所述机架的左右两侧，所述支撑轮系统固定连接于所述机架前方，所述摄像头系统固定安装于所述机架上方，
所述左侧足系统安装在所述机架的左侧，包括十一个左侧杆即左侧杆一～左侧杆十一，左足和左电机，所述左足靠近中心处设置铰链轴O1，所述左侧杆八和左侧杆十一分别铰接于所述铰链轴O1两侧，在左侧杆八另一端设置铰链轴O2，在左侧杆十一另一端设置铰链轴O3，在铰链轴O2铰接有左侧杆六、左侧杆七和左侧杆八，在铰链轴O3上铰接有左侧杆七、左侧杆九、左侧杆十、以及左侧杆十一，在所述左侧杆六的另一端设置铰接轴O4，在左侧杆九的另一端设置铰接轴O5,在左侧杆十的另一端设置铰接轴O7，所述铰接轴O4上铰接有左侧杆四、左侧杆五、以及左侧杆六，在所述铰接轴O5上铰接有左侧杆三、左侧杆四和左侧杆九，所述左侧杆五的另一端设置铰链轴O6，所述铰链轴O6铰接有左侧杆二、左侧杆三和左侧杆五，所述铰链轴O7铰接有左侧杆一、左侧杆二和左侧杆十，在所述左侧杆一另一端设置有铰接轴O8，固定连接于所述机架上的所述左电机的输出轴铰接于所述铰链轴O8上，以驱动所述左侧杆一，从而实现所述左足的向前迈进，
所述右侧足系统以与所述左侧足系统对称地方式安装在所述机架的右侧，包括十一个右侧杆即右侧杆一～右侧杆十一，右足和右电机，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁培江，宋博，史震云，李建民，
申请(专利权)人：北京深醒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11