万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人制造技术

本公开涉及一种万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人，所述万向轮包括支架和通过轮轴安装于支架的滚轮，其中，万向轮还包括第一铰接结构和第二铰接结构，第一铰接结构限定与轮轴的轴线垂直的第一旋转轴线，第二铰接结构限定与第一旋转轴线平行的第二旋转轴线，支架通过第一铰接结构与第二铰接结构连接，以使得支架与滚轮一起能够绕第一旋转轴线转动，同时，使得支架与滚轮以及第一铰接结构一起能够绕第二旋转轴线转动，过滚轮的中心点的基准旋转轴线、第一旋转轴线与第二旋转轴线相互平行但不共线，基准旋转轴线经过滚轮的着地点。本公开提供的万向轮能够避免行走机构转向行驶的过程出现不必要的晃动，保证行驶的平稳性。

Universal Wheel, Walking Mechanism and Autonomous Mobile Handling Robot

The present disclosure relates to a universal wheel, a walking mechanism and an autonomous mobile handling robot. The universal wheel includes a bracket and a roller mounted on the bracket through a wheel axle. The universal wheel also includes a first articulated structure and a second articulated structure. The first articulated structure defines the first rotating axis perpendicular to the axis of the wheel axle, and the second articulated structure defines the second parallel to the first rotating axis. The bracket is connected with the second articulated structure through the first articulated structure so that the bracket and the roller can rotate around the first rotating axis together. At the same time, the bracket can rotate around the second rotating axis together with the roller and the first articulated structure. The reference rotating axis passing through the center of the roller, the first rotating axis and the second rotating axis are parallel but not collinear. The reference rotation axis passes through the landing position of the roller. The universal wheel provided in the present disclosure can avoid unnecessary shaking during the steering process of the walking mechanism and ensure the driving stability.

【技术实现步骤摘要】
万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人
本公开涉及万向轮
，具体地，涉及一种万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人。
技术介绍
超市推车通常安装有万向轮，以根据用户需求进行转弯。现有的万向轮中，其滚轮能够绕水平旋转轴线垂直转动的同时，还能够绕垂直旋转轴线进行水平转动，以实现360°的旋转。然而，当推车的转弯方向大于90°时，现有的万向轮存在运动死点，因此，推车会产生不需要的晃动。具体地，参考图1所示，推车与万向轮的铰接点(万向轮的垂直旋转轴线(在图1中垂直于纸面)过该铰接点)(用“□”表示)的初始位置为a，万向轮的着地点用“○”表示，推车的初始状态为沿箭头M所指的方向行驶，欲改变方向(大于90°)沿箭头M1或M2或M3或M4所指的方向行驶。在初始状态，万向轮的水平旋转轴线与箭头M所指的方向垂直，当推车改变方向行驶时，理想状态是从初始位置a沿箭头M1或M2或M3或M4所指的方向行驶，然而，由于万向轮需要调整其水平旋转轴线的方向，在摩擦力的作用下，万向轮会绕其着地点以水平旋转轴线与垂直旋转轴线之间的距离为半径旋转，在这种情况下，推车与万向轮的铰接点的运动轨迹受到限制，即不得不绕着地点旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种万向轮，包括支架(21)和通过轮轴(22)安装于所述支架(21)的滚轮(23)，其特征在于，所述万向轮(2)还包括第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构限定与所述轮轴(22)的轴线(O)垂直的第一旋转轴线(B)，所述第二铰接结构限定与所述第一旋转轴线(B)平行的第二旋转轴线(C)，所述支架(21)通过所述第一铰接结构与所述第二铰接结构连接，以使得所述支架(21)与所述滚轮(23)一起能够绕所述第一旋转轴线(B)转动，同时，使得所述支架(21)与所述滚轮(23)以及所述第一铰接结构一起能够绕所述第二旋转轴线(C)转动，过所述滚轮(23)的中心点的基准旋转轴线(A)、所述第一旋转轴线...

【技术特征摘要】
1.一种万向轮，包括支架(21)和通过轮轴(22)安装于所述支架(21)的滚轮(23)，其特征在于，所述万向轮(2)还包括第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构限定与所述轮轴(22)的轴线(O)垂直的第一旋转轴线(B)，所述第二铰接结构限定与所述第一旋转轴线(B)平行的第二旋转轴线(C)，所述支架(21)通过所述第一铰接结构与所述第二铰接结构连接，以使得所述支架(21)与所述滚轮(23)一起能够绕所述第一旋转轴线(B)转动，同时，使得所述支架(21)与所述滚轮(23)以及所述第一铰接结构一起能够绕所述第二旋转轴线(C)转动，过所述滚轮(23)的中心点的基准旋转轴线(A)、所述第一旋转轴线(B)与所述第二旋转轴线(C)相互平行但不共线，所述基准旋转轴线(A)经过所述滚轮(23)的着地点(G)。2.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述基准旋转轴线(A)与所述第一旋转轴线(B)之间的间距等于所述第一旋转轴线(B)与所述第二旋转轴线(C)之间的间距。3.根据权利要求1或2所述的万向轮，其特征在于，所述基准旋转轴线(A)与所述第一旋转轴线(B)之间的间距为第一间距，该第一间距在所述轮轴(22)的轴线方向上的分量为所述基准旋转轴线(A)与所述第一旋转轴线(B)之间的偏心间距(P)。4.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述第一铰接结构构造为第一轴承(24)，所述第二铰接结构构造为第二轴承(25)，所述第一轴承(24)包括第一内圈(241)和第一外圈(242)，所述第二轴承(25)包括第二内圈(251)和第二外圈(252)，所述第一内圈(241)和所述第一外圈(242)中的一者与所述支架(21...

【专利技术属性】
技术研发人员：段炼，
申请(专利权)人：AI机器人株式会社，
类型：新型
国别省市：日本,JP