The present disclosure relates to an autonomous mobile handling robot and its fixture and operating mechanism. The fixture (4) includes a fixture body (41) and an elastic clamp. The fixture body (41) is provided with a support platform (411) for a target object (400) and a convex platform (412) higher than the support platform (411), and the elastic clamp has a proximal end fixed to the convex platform (412) and a relative distance from the proximal end. The distal end is used for butting with the target object (400) to freely clamp the target object (400) in coordination with the support platform (411). Fixtures for autonomous mobile handling robots provided in the present disclosure are used for clamping and releasing target objects.
【技术实现步骤摘要】
自主移动搬运机器人及其夹具和作业机构
本公开涉及自动化移动搬运机器人
,具体地,涉及一种自主移动搬运机器人的夹具、作业机构以及自主移动搬运机器人。
技术介绍
自动导引运输车或无人搬运车,以轮式移动为特征,其活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置,不受场地、道路和空间的限制,具有自动性和柔性的特点,因此被广泛应用于自动化物流系统中,实现高效、经济、灵活的无人化生产。例如,在半导体生产系统中,通常使用无人搬运车运输装有硅片的foup(frontopeningunifiedpod,正面开口标准箱),例如从机台搬运到货架,或从货架搬运到机台,或从一个货架搬运到另一个货架。然而,现有的无人搬运车,通常一次只能搬运一个foup,且需要人工装卸,效率十分低下。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种自主移动搬运机器人的夹具,用于夹持和释放目标物品。为了实现上述目的,本公开提供一种自主移动搬运机器人的夹具,所述夹具包括夹具主体和弹性夹持件,所述夹具主体设置有用于目标物体的支撑台和高于所述支撑台的凸台,所述弹性夹持件具有固定连接于所述凸台的近端和与该近端相对的远端,该远端用于与目标物体抵接,以与所述支撑台相配合而可释放地夹持所述目标物体。在上述技术方案的基础上,本公开还提供一种自主移动搬运机器人的作业机构,其中,所述作业机构包括成对的机械手,每个所述机械手均包括机械臂和上述的自主移动搬运机器人的夹具,该夹具连接于所述机械臂的远端,每对所述机械手中的所述夹具相互协作以夹持/释放所述目标物体,可选择地,每对所述机械手中的两个夹具,其中一者的前侧设置有拍照摄像头,另一者的前侧设置有闪 ...
【技术保护点】
1.一种自主移动搬运机器人的夹具,其特征在于,所述夹具(4)包括夹具主体(41)和弹性夹持件,所述夹具主体(41)设置有用于目标物体(400)的支撑台(411)和高于所述支撑台(411)的凸台(412),所述弹性夹持件具有固定连接于所述凸台(412)的近端和与该近端相对的远端,该远端用于与目标物体(400)抵接,以与所述支撑台(411)相配合而可释放地夹持所述目标物体(400)。
【技术特征摘要】
1.一种自主移动搬运机器人的夹具,其特征在于,所述夹具(4)包括夹具主体(41)和弹性夹持件,所述夹具主体(41)设置有用于目标物体(400)的支撑台(411)和高于所述支撑台(411)的凸台(412),所述弹性夹持件具有固定连接于所述凸台(412)的近端和与该近端相对的远端,该远端用于与目标物体(400)抵接,以与所述支撑台(411)相配合而可释放地夹持所述目标物体(400)。2.根据权利要求1所述的夹具,其特征在于,所述弹性夹持件包括第一弹性夹持件(421),该第一弹性夹持件(421)具有固定于所述凸台(412)的第一近端(4211)和与该第一近端(4211)相对的第一远端(4212),该第一远端延伸至所述支撑台(411)的上方以形成为弹性夹持部,该弹性夹持部与所述支撑台(411)之间限定用于所述目标物体(400)的夹持空间,所述弹性夹持部为所述目标物体(400)提供朝向所述支撑台(411)的弹性夹紧力。3.根据权利要求2所述的夹具,其特征在于,所述第一远端(4212)的端部(4213)朝向远离所述支撑台(411)的方向折弯,以用于引导所述目标物体(400)进入所述夹持空间。4.根据权利要求2所述的夹具,其特征在于,所述支撑台(411)上设置有由弹性材料制成的第一缓冲垫(431)。5.根据权利要求4所述的夹具,其特征在于,该第一缓冲垫(431)设置有两个,该两个所述第一缓冲垫(431)在所述夹持空间中间隔设置。6.根据权利要求1所述的夹具,其特征在于,所述弹性夹持件包括第二弹性夹持件(422),所述夹具主体(41)在所述支撑台(411)和所述凸台(412)之间设置有沟状槽(413),所述第二弹性夹持件(422)设置在所述沟状槽(413)中,所述第二弹性夹持件(422)具有固定于所述凸台(412)的侧壁的第二近端(4221)和与该第二近端(4221)相对的第二远端(4222),该第二远端(4222)用于与所述目标物体(400)抵接,以能够为所述目标物体(400)提供朝外的弹性夹紧力。7.根据权利要求6所述的夹具,其特征在于,所述第二远端(4222)的端部折叠...
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