飞行控制方法及飞行器技术

一种飞行控制方法及飞行器，该方法包括：控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。采用该技术方案，能够简单高效的获取具有“子弹时间”特效的视频。

Flight Control Method and Aircraft

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行控制方法及飞行器本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或该专利披露。
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种飞行控制方法及飞行器。
技术介绍
“子弹时间”特效是经常出现在电影、广告和游戏中的特效镜头，一般用于定格快速运动的画面，可以营造出凝固瞬间的视觉效果。“子弹时间”特效主要是通过特殊的拍摄技巧获得的，目前常用的拍摄方式是：先限定被拍摄对象的活动范围，再设置一个围绕该活动范围的滑轨，之后人为控制相机在该滑轨上快速滑动，这个过程中要时刻人为控制相机对准被拍摄对象。可以看出，目标的“子弹时间”特效的拍摄对摄像师的拍摄水平要求非常高，并且还需要大量人力和时间支持硬件设施(如滑轨)的搭建。如何简单快速地拍摄出“子弹时间”特效的视频是本领域的技术人员正在研究的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种飞行控制方法及飞行器，能够更简单更高效的获得具有“子弹时间”效果的视频。第一方面，本专利技术实施例提供一种飞行控制方法，该方法包括：控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。第二方面，本专利技术实施例提供一种飞行器，所述飞行器包括拍摄装置、存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行如下操作：控制所述拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。第三方面，本专利技术实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在处理器上运行时，实现第一方面所述的方法。在本专利技术实施例中，飞行器在第一轨迹上高速飞行并按照第一帧率拍摄第一视频，之后将第一视频转换为低帧率的第二视频，使得该第二视频能够呈现“子弹时间”特效。相对于现有技术中需要搭建滑轨和需要专业人员实时控制拍摄装置而言，本专利技术获得“子弹时间”特效的视频的方法更简单更高效。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的一种飞行系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例的一种飞行控制方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例的一种曲线算法的原理示意图；图4是本专利技术实施例的一种第二轨迹的场景示意图；图5是本专利技术实施例的一种第一轨迹的范围的场景示意图；图6是本专利技术实施例的一种飞行控制方法的流程示意图；图7是本专利技术实施例的一种飞行器的结构示意图；图8是本专利技术实施例的一种飞行器的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在图1中示出了本专利技术实施例的一种飞行控制系统。该系统包括飞行器101、搭载在所述飞行器上的云台102，以及用于对飞行器101和/或云台102进行控制的地面控制设备103。所述飞行器通常可以是各类型的UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)，例如四旋翼UAV、六旋翼UAV等。可以预先为该飞行器规划飞行轨迹，从而使得飞行器按照该飞行轨迹进行飞行。另外，搭载在飞行器101上的云台102可以是三轴云台，即云台102的姿态可以在俯仰pitch、横滚roll以及航向yaw三个轴上进行控制，以便于确定出云台102的朝向，使得飞行器101处于静止或者飞行状态时，配置在云台102上的拍摄装置等能够按照用户希望的方向完成对拍摄目标的航拍等任务。飞行器101中包括飞行控制器，飞行控制器通过无线连接方式(例如基于WiFi或射频通信的无线连接方式等)与地面控制设备103建立通信连接。地面控制设备103可以是带摇杆的控制器，通过杆量来对飞行器进行控制；也可以为智能手机、平板电脑等智能设备，通过在用户界面UI上配置飞行轨迹来控制飞行器101自动飞行，或者通过体感等方式来控制飞行器101自动飞行。请参阅图2，在本专利技术一个实施例中，提供一种飞行控制方法，至少可以包括以下几个步骤：步骤S201：飞行器控制拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。具体地，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值，该预设速度阈值为预先设置的一个较高速度值，具体数值大小可以根据需要进行设置，例如，可以设置为5米/秒，10米/秒等。另外，此处描述的飞行速度不低于预设速度阈值可以是指飞行速度一直保持在预设速度阈值或者以上，例如，若预设速度阈值等于10米/秒，那么该飞行器在该第一轨迹上的飞行速度一直保持在10米/秒或者10米/秒以上。除此之外，本专利技术实施例中的第一帧率也为根据需要预先设置的一个较高帧率，例如，可以设置为120fps，基于该第一帧率拍摄到的视频的播放效果比较平滑。下面例举目标对象的几种可能的情况：目标对象的情况1：飞行器控制拍摄装置随意拍摄，这种情况下目标对象是指拍摄装置的拍摄视野内出现的景物。例如，可以为人物、车辆、飞机等。目标对象情况2：该飞行器可以根据拍摄装置采集的画面中的轮廓特征和色调特征等信息来确定画面中包含哪些对象，用户指示(例如，通过地方控制设备进行指示)飞行器拍摄哪个对象(如人物、车辆、飞机等)则飞行器可通过拍摄装置拍摄哪个对象，其中用户指示飞行器拍摄的对象即为目标对象。可选的，可通过操作地面控制设备来遥控指示目标对象。可选的，控制所示飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，可以具体为：控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上持续跟踪目标对象并控制所述拍摄装置按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。对目标对象进行跟踪就可以使得目标对象实时出现在拍摄装置的拍摄视野中的任何位置，例如，在该拍摄装置的拍摄视野的相对居中的位置。下面对跟踪的实现方式进行介绍：该飞行器预先存储了目标对象的特征信息(例如，可以轮廓、亮度、色度等特征)，然后在拍摄装置采集的画面中实时查找存在该目标对象的特征信息的区域，确定出那个区域有该特征信息则该目标对象就在该哪个区域。这个过程可以通过跟踪算法来实现，例如，通过Tracking算法来实现；也可以根据交互的方式由用户在拍摄装置采集的画面上选定需要跟踪的区域，并分析出该区域的特征，之后进行持续的跟踪。需要说明的是，如果发现目标对象在采集的画面中不居中，或者接近边缘位置，那么该飞行器还会进一步调整拍摄装置的拍摄角度，使得目标对象始终在拍摄装置的拍摄视野中(或者视野的相对居中位置)。调整方式包括但不限于如下两种：方式1、当拍摄装置搭载在飞行器的云台上时，可以通过实时调整云台上的俯仰轴、航向轴、横滚轴来实现拍摄装置的拍摄角度的调整，从而使得拍摄装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，包括：所述飞行器按照预先规划的第二轨迹飞行并控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述第一轨迹为所述第二轨迹上的部分轨迹，所述第一轨迹上任意点到所述目标对象的距离在预设区间内。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行器按照预先规划的第二轨迹飞行并控制拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频之前，所述方法还包括：所述飞行器根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置中至少一项确定所述第二轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行器根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置中至少一项确定所述第二轨迹，包括：所述飞行器根据飞行起点和所述目标对象的当前位置确定所述第二轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行器根据飞行起点和所述目标对象的当前位置确定所述第二轨迹，包括：根据所述目标对象的移动状态确定参考点；根据所述飞行器的飞行起点和目标直线确定对称点，所述目标直线为所述目标对象移动方向所在的直线；根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，其中，所述第二轨迹经过所述飞行起点、所述参考点和所述对称点，所述第一轨迹经过所述参考点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参考点与所述目标对象的位置之间的第一连线与所述目标直线之间的夹角小于或等于第一角度阈值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的移动状态确定参考点，包括：根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动速度由高降到预设速度阈值时所述目标对象的所在位置；根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动方向上的一点，以使所述一点到所述所在位置的距离落入所述预设区间，确定出的所述一点为所述参考点。8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于：所述飞行起点与所述对称点轴对称，且对称轴为所述目标直线。9.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，第一参考线与第一连线之间的夹角，以及第二参考线与所述第一连线之间的夹角都等于第二角度阈值，其中，所述第一参考线为所述第一轨迹的一端与所述目标对象的位置的连线，所述第二参考线为所述第一轨迹的另一端与所述目标对象的位置的连线；所述第一连线为所述参考点与所述目标对象的位置之间的连线。10.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，包括：根据所述飞行起点、所述参考点、所述对称点、预先配置的第一约束点和预先配置的第二约束点确定第二轨迹，其中，所述第一约束点和所述第二约束点用于约束所述第二轨迹的平滑程度。11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，包括：控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上持续跟踪目标对象并控制所述拍摄装置按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。12.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括拍摄装置、存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44