图像采集方法、设备及机器可读存储介质技术

一种图像采集方法、设备及机器可读存储介质，所述方法包括：获取控制参数和取景范围；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；根据所述拍摄角度进行图像采集。应用本发明专利技术实施例，可以采集到超出镜头视场角的图像，可以简便、自动化的进行大视野的拍摄取材，并利用这些图像合成巨幅照片。

Image Acquisition Method, Equipment and Machine Readable Storage Media

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像采集方法、设备及机器可读存储介质
本专利技术涉及云台
，尤其是涉及图像采集方法、设备及机器可读存储介质。
技术介绍
用于固定摄像设备(如相机、摄像机等)的云台(如手持云台等)，目前已经得到广泛应用，通过调整云台的姿态，可以使摄像设备在不同姿态下，拍摄到不同视角的图像。目前，为了拍摄到超出镜头视场角的图像，则需要用户手动旋转云台，其操作麻烦、耗时，且不易保证旋转的均匀性。
技术实现思路
本专利技术提供一种图像采集方法、设备及机器可读存储介质。本专利技术第一方面，提供一种图像采集方法，应用于云台，包括：获取控制参数和取景范围；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；根据所述拍摄角度进行图像采集。本专利技术第二方面，提供一种图像采集方法，应用于控制设备，包括：获取摄像设备的控制参数和取景范围；将所述控制参数和所述取景范围发送给云台，以使所述云台根据所述控制参数和所述取景范围确定拍摄角度，并根据所述拍摄角度进行图像采集。本专利技术第三方面，提供一种云台，所述云台包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取控制参数和取景范围；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；根据所述拍摄角度进行图像采集。本专利技术第四方面，提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，处理器用于执行以下操作：获取摄像设备的控制参数和取景范围；将所述控制参数和所述取景范围发送给云台，以使云台根据所述控制参数和所述取景范围确定拍摄角度，并根据所述拍摄角度进行图像采集。本专利技术第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现上述图像采集方法。基于上述技术方案，本专利技术实施例中，云台可以获取控制参数和取景范围，根据该控制参数和该取景范围获取图像数量，并根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度，然后，根据拍摄角度进行图像采集。也就是说，云台可以确定该图像数量个拍摄角度，并在每个拍摄角度进行图像采集，可以采集到超出镜头视场角的图像，可以简便、自动化的进行大视野的拍摄取材，并利用这些图像合成巨幅照片，形成震撼的效果，用于大范围风景等拍摄。附图说明为了更加清楚地说明本专利技术实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本专利技术实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本专利技术实施例的这些附图获得其它的附图。图1是一个图像采集方法的实施例示意图；图2是另一个图像采集方法的实施例示意图；图3A-图3C是一个实施例的应用场景示意图；图3D是另一个图像采集方法的实施例示意图；图4A-图4I是控制界面的示意图；图5A是云台的一个实施例框图；图5B是控制设备的一个实施例框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本专利技术。本专利技术和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或者多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。尽管在本专利技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者“当……时”，或者“响应于确定”。实施例1：本专利技术实施例中提出一种图像采集方法，该方法可以应用于云台，参见图1所示，为该图像采集方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：步骤101，获取控制参数和取景范围。其中，获取控制参数和取景范围，可以包括但不限于：方式一、从控制设备获取该控制参数和该取景范围。方式二、从摄像设备获取部分或全部控制参数，并从控制设备获取该取景范围。进一步的，该控制参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：摄像设备的传感器类型、焦距、重叠率、延时时长。该取景范围可以包括但不限于起始拍摄角度和/或结束拍摄角度。步骤102，根据该控制参数和该取景范围获取图像数量。其中，根据该控制参数和该取景范围获取图像数量，可以包括但不限于：根据传感器类型、焦距和重叠率确定每帧图像占用大小；根据该取景范围确定图像总大小；根据该每帧图像占用大小和该图像总大小获取图像数量。进一步的，上述根据传感器类型、焦距和重叠率确定每帧图像占用大小的过程，还可以包括但不限于：根据该传感器类型和该焦距确定每帧图像实际大小，并根据图像实际大小和该重叠率确定每帧图像占用大小。步骤103，根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度。在一个例子中，根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度，可以包括但不限于：若该取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则可以将该起始拍摄角度和该结束拍摄角度之间的角度划分为该图像数量个拍摄角度。进一步的，将该起始拍摄角度和该结束拍摄角度之间的角度划分为图像数量个拍摄角度，可以包括：确定该结束拍摄角度与该起始拍摄角度之间的角度差；根据该角度差和图像数量获得平均角度；根据该平均角度获得图像数量个拍摄角度。例如，结束拍摄角度为100度，起始拍摄角度为0度，图像数量为100，则角度差为100度，且平均角度为1度(即角度差100度除以图像数量100)，则第1个拍摄角度为1度(起始拍摄角度+平均角度)，第2个拍摄角度为2度(第1个拍摄角度+平均角度)，第3个拍摄角度为3度(第2个拍摄角度+平均角度)，以此类推，第100个拍摄角度为100度。步骤104，根据该拍摄角度进行图像采集。其中，根据该拍摄角度进行图像采集，可以包括：将云台运动到拍摄角度，并向摄像设备发送拍摄命令；其中，该拍摄命令用于使摄像设备在该拍摄角度进行图像采集。进一步的，将云台运动到拍摄角度，可以包括：若控制参数还包括延时时长，则当云台在该拍摄角度的上一个拍摄角度停留所述延时时长后，将云台运动到拍摄角度。此外，将云台运动到拍摄角度，还可以包括：按照停顿策略将云台依次运动到所有拍摄角度中的每个拍摄角度。在上述实施例中，云台可以通过控制线与摄像设备连接，且云台可以通过该控制线向摄像设备发送拍摄命令。当然，云台也可以通过其它方式与摄像设备连接，对此不做限制，后续以云台通过控制线与摄像设备连接为例。在上述实施例中，拍摄角度可以包括云台的姿态信息；其中，该姿态信息还可以包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。实施例2：本专利技术实施例中提出一种图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像采集方法，其特征在于，应用于云台，包括：获取控制参数和取景范围；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；根据所述拍摄角度进行图像采集。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像采集方法，其特征在于，应用于云台，包括：获取控制参数和取景范围；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；根据所述拍摄角度进行图像采集。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取控制参数和取景范围，包括：从控制设备获取控制参数和取景范围；或者，从摄像设备获取部分或全部控制参数，并从控制设备获取取景范围。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括以下之一或者任意组合：摄像设备的传感器类型、焦距、重叠率、延时时长。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量，包括：根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小；根据所述取景范围确定图像总大小；根据所述每帧图像占用大小和所述图像总大小获取图像数量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小，包括：根据所述传感器类型和所述焦距确定每帧图像实际大小；根据所述图像实际大小和所述重叠率确定每帧图像占用大小。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度，包括：若所述取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度，包括：确定所述结束拍摄角度与所述起始拍摄角度之间的角度差；根据所述角度差和所述图像数量获得平均角度；根据所述平均角度获得所述图像数量个拍摄角度。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄角度进行图像采集，包括：将所述云台运动到所述拍摄角度，并向摄像设备发送拍摄命令；其中，所述拍摄命令用于使所述摄像设备在所述拍摄角度进行图像采集。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述云台运动到所述拍摄角度，包括：若所述控制参数还包括延时时长，则当所述云台在所述拍摄角度的上一个拍摄角度停留所述延时时长后，将所述云台运动到所述拍摄角度。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述云台运动到所述拍摄角度，包括：按照停顿策略将所述云台依次运动到所有拍摄角度中的每个拍摄角度。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述云台通过控制线与摄像设备连接，且所述云台通过所述控制线向摄像设备发送所述拍摄命令。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄角度包括所述云台的姿态信息；其中，所述姿态信息还包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。13.一种图像采集方法，其特征在于，应用于控制设备，包括：获取摄像设备的控制参数和取景范围；将所述控制参数和所述取景范围发送给云台，以使所述云台根据所述控制参数和所述取景范围确定拍摄角度，并根据所述拍摄角度进行图像采集。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括以下之一或者任意组合：传感器类型、焦距、重叠率、延时时长。15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取摄像设备的控制参数，包括：向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的控制参数；和/或，从摄像设备获取所述摄像设备的部分或全部控制参数。16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取取景范围包括：向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的取景范围。17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取取景范围包括：获取所述云台实际的拍摄角度；根据所述云台实际的拍摄角度确定所述取景范围。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：向所述云台发送拍摄角度的获取请求，并接收所述云台针对所述获取请求返回的拍摄角度命令，并从所述拍摄角度命令中获取云台实际的拍摄角度。19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台实际的拍摄角度。20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取云台实际的拍摄角度。21.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取摄像设备的控制参数和取景范围之后，还包括：根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括传感器类型、焦距、重叠率；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量，包括：根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小；根据所述取景范围确定图像总大小；根据所述每帧图像占用大小和所述图像总大小获取图像数量。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小，包括：根据所述传感器类型和所述焦距确定每帧图像实际大小；根据所述图像实际大小和所述重叠率确定每帧图像占用大小。24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度，包括：若所述取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度。25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度，包括：确定所述结束拍摄角度与所述起始拍摄角度之间的角度差；根据所述角度差和所述图像数量获得平均角度；根据所述平均角度获得所述图像数量个拍摄角度。26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量之后，还包括：向用户显示控制界面，所述控制界面包括所述图像数量。27.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度之后，还包括：向用户显示控制界面，所述控制界面包括预览按钮；若接收到针对所述预览按钮的预览命令，则根据所述拍摄角度控制所述云台的拍摄角度。28.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度之后，还包括：若接收到针对取景范围的调整命令，则获取调整后的取景范围；利用调整后的取景范围对所述取景范围进行调整。29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述获取调整后的取景范围，包括：向用户显示控制界面，接收用户在控制界面输入的调整后的取景范围。30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述获取调整后的取景范围，包括：获取所述云台实际的拍摄角度；根据所述云台实际的拍摄角度确定调整后的取景范围。31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：向所述云...

【专利技术属性】
技术研发人员：林荣华，苏铁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44