一种基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构，包括作为无人驾驶车辆行驶道路的专用车道，所述专用车道上的埋设若干与所述无人驾驶车辆上的车载感应器之间形成无线信息交换感应的集成传感装置；所述集成传感装置埋设在所述专用车道的道路沿线或标志性构筑物或路口，相邻所述集成传感装置的安装间距L不大于相邻集成传感装置之间的传感距离。本实用新型专利技术是能提高无人驾驶车辆在复杂交通环境的环境感知和定位精度的道路结构。

An Unmanned Road Structure Based on Complex Traffic Environment

【技术实现步骤摘要】
一种基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构
本技术涉及道路工程
，涉及一种基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构。
技术介绍
无人驾驶车辆是未来智能汽车的发展方向，尤其适合从事旅游、应急救援、长途高速客货运输、军事用途等，具有可靠、安全、便利及高效的性能优势，能够减少事故，弥补有人驾驶汽车的不足。无人驾驶车辆主要包括环境感知系统、宏观规划及导航定位系统和决策控制系统，环境感知系统采用视觉传感器、雷达传感器获取无人车驾驶环境模型，宏观规划及导航定位系统是获取无人驾驶车位置信息并规划宏观路径输出导航信息，这两项系统是无人驾驶关键和基础环节。目前，无人驾驶的环境感知系统的雷达和视觉传感器，都设置在车辆上，采用微波和激光等感应周围环境，但受大气光传输效应和地理地貌天气等因素影响，这些光波在大气中衰减严重，使其测量精度降低，对特殊环境信息感知失效，另外采用GPS等全球定位的导航定位系统也存在一定误差，不适用在车流量密集等复杂交通环境下行驶。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种提高无人驾驶车辆在复杂交通环境的环境感知和定位精度的道路结构。为了解决上述技术问题，本技术提供一种基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构，包括作为无人驾驶车辆行驶道路的专用车道，所述专用车道上的埋设若干与所述无人驾驶车辆上的车载感应器之间形成无线信息交换感应的集成传感装置；所述集成传感装置埋设在所述专用车道的道路沿线或标志性构筑物或路口，相邻所述集成传感装置的安装间距L不大于相邻集成传感装置之间的传感距离。作为优选方式，所述集成传感装置埋设于所述专用车道的防水安装槽内。本技术涉及一种基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构，突破了仅仅在车辆上安装无人驾驶有关设备的常规思维，而在无人驾驶车辆行驶车道的复杂交通环境沿线和周围布设集成传感装置，能够精确采集和接收道路周围地理位置信息和交通环境信息，并与道路行驶的无人驾驶车辆的车载传感器进行信息传递感应，极大地提高了无人驾驶车辆对环境感知和定位信息精度，有效解决了现有技术中无人驾驶车辆自身定位和环境感知系统采集信息精度不足的缺陷，使无人驾驶车辆在车流量密集和路况复杂等交通环境实现安全行驶。附图说明图1是本技术基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构示意图。图2是本技术集成传感装置构成示意图。图3是本技术集成传感装置坐标信息流程图。图4是本技术无人驾驶车精确定位流程图。1-车载传感器、2-无人驾驶车、3-行驶道路、4-集成传感装置、5-信息接受模块、6-地理位置信息模块、7-周围环境感知模块、8-信息发射模块。具体实施方式下面结合附图1-4对本技术中的技术方案进行详细阐述。本技术提供一种基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构，包括带有车载感应器1的无人驾驶车辆2、作为无人驾驶车辆2行驶道路的专用车道3和埋设在专用车道3上的若干集成传感装置4，无人驾驶车辆2上的车载感应器1与专用车道3上的集成传感装置4之间形成无线信息交换感应，以便车载感应器1能够获取集成传感装置4发射的信息，并将所得信息传输给无人驾驶车辆2的智能车载系统，使无人驾驶车辆2准确感知周围环境，同时实现在专用车道3上的精确定位，从而做出正确的决策与控制，保证行驶安全可靠。另外，集成传感装置4包括地理位置信息模块6、周围环境信息模块7、信息接收模块5和信息发射模块8。所述车载感应器1安装在无人驾驶车辆2的车身四角部位，能够接收埋设在专用车道3上的集成传感装置4发射的定位信息和环境信息，并将所得信息传输给无人驾驶车辆的决策控制系统，无人驾驶车辆2的智能车载系统根据所获取的信息调节车辆的行驶路径与速度等。所述集成传感装置4埋设在专用车道3的在道路沿线、标志性构筑物(如指示牌和指示灯)、路口等复杂交通环境处，具有接收和采集道路地理位置和环境信息的功能，并可以将这些信息传送给安装在无人驾驶车辆2上的车载传感器1。相邻集成传感装置4的安装间距L不大于相邻集成传感装置4之间的传感距离，保证无人驾驶车辆在行驶过程中能够接受三个及以上集成传感装置4的发射信号。具体地，所述集成传感装置4的传感器可以采用射频传感器，安装时，一部分安装在土里的防水安装槽内，一部分暴露在空气中，可以单独供电，也可以与道路上的其他设备一同供电。所述地理位置信息模块6是储存集成传感装置4位置处的地理坐标信息并可处理相关坐标数据，地理坐标信息可以是预存在地理位置信息模块6中，也可以是经过准确测量计算的精确坐标；地理位置信息模块6中的地理位置信息可以通过信息发射模块8传送给沿线行驶的无人驾驶车辆2的车载感应器1，车载感应器1进而传送给无人驾驶车辆的决策控制系统，以便精确计算当前地理位置。所述周围环境信息模块7用于存储集成传感装置4埋设路段的环境信息，并将环境信息通过信息发射模块8发送给无人驾驶车辆2的车载传感器1，使无人驾驶车辆的决策控制系统根据所提供的精确信息做出相应的决策控制。环境信息可以是预存在周围环境信息模块7内的车道标志线、交通信号灯、车道线型和车道限速值等道路信息，也可以是通过监控设备，如安装在集成传感装置里的摄像头等，直接监测到的实时交通状况等信息后储存在周围环境信息模块7，也可以是通过信息接收模块5接收到外界发送的实时气象信息、交通状况等信息后储存在周围环境信息模块7内，通过信息发射模块8传送给沿线行驶的无人驾驶车辆2的车载感应器1，车载感应器1进而传送给无人驾驶车辆的决策控制系统，以便精确感知当前位置的环境信息。所述信息接收模块5是通过无线电波使集成感应系统4能够接受交通调度控制中心等外界发送的实时交通状况或气象信息或其它人为发送的通知信息，将此信息保存在集成传感装置4的周围环境信息模块7或地理位置信息模块6，并可将集成传感装置4接收和采集的信息发送给道路行驶的无人驾驶车辆。所述信息发射模块8是将集成感应系统4的地理位置信息模块6、周围环境信息模块7储存的信息传送给道路行驶的所有无人驾驶车辆2的车载传感器1，使无人驾驶车辆能够获取无人驾驶车辆2所在位置的地理位置和道路环境信息，使无人驾驶车辆的智能车载系统根据所提供的精确信息做出相应的决策控制。如图3所示，集成传感装置精确坐标位置获取步骤为：1.1首先确定三个及以上集成传感装置精确坐标位置，该精确坐标位置经过人工精确测量或获取已有位置信息，并预先储存在集成传感装置的地理信息模块。1.2未知地理坐标信息的集成传感装置安装后，通过发射波测量与已知地理坐标信息集成传感装置的距离，通过三边或三角测量法计算以得到其相应地理坐标系统。如图4所示，无人驾驶车辆地理坐标位置获取步骤为：2.1在无人驾驶车辆的车身四角分别安装车载传感器，道路沿线四周安装已知精确地理坐标信息的集成传感装置，车载传感器能够接受集成传感装置发射信号。2.2集成传感装置在专用车道沿线安装密度保证无人驾驶车在行驶过程中能够接受三个及以上集成传感装置发射信号。2.3无人驾驶车辆的车载传感器通过接收集成传感装置发射信号测量两者之间距离和角度，经三边测量法计算每个车载传感器精确地理坐标，从而得到无人驾驶车辆的坐标位置。2.4通过2.3得到无人驾驶车每个车载传感器坐标位置，可以得到无人驾驶车行驶的位姿和运动状态，并结合环境信息和驾驶任务本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构，其特征在于：包括作为无人驾驶车辆(2)行驶道路的专用车道(3)，所述专用车道(3)上的埋设若干与所述无人驾驶车辆(2)上的车载感应器(1)之间形成无线信息交换感应的集成传感装置(4)；所述集成传感装置(4)埋设在所述专用车道(3)的道路沿线或标志性构筑物或路口，相邻所述集成传感装置(4)的安装间距L不大于相邻集成传感装置(4)之间的传感距离。

【技术特征摘要】
1.一种基于复杂交通环境的无人驾驶道路结构，其特征在于：包括作为无人驾驶车辆(2)行驶道路的专用车道(3)，所述专用车道(3)上的埋设若干与所述无人驾驶车辆(2)上的车载感应器(1)之间形成无线信息交换感应的集成传感装置(4)；所述集成传感装置(4)埋设在所述专...

【专利技术属性】
技术研发人员：张爱军，向玮，李会超，丁无忌，李泽宾，吴俊锋，雷有坤，黄政，陈超，唐昕梦，周晓俊，
申请(专利权)人：深圳市路桥建设集团有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44