【技术实现步骤摘要】
高度集成的机器人双关节单元及足式机器人和协作机械臂
本技术涉及机器人关节
，尤其涉及一种高度集成的机器人双关节单元结构。
技术介绍
目前，无论是用于工业应用的机械臂，还是高性能的足式机器人，都对关节动力单元有较高的要求。都希望关节单元集成度高、动力强劲、结构紧凑、输出转动惯量小。目前现有的机器人关节，一般是由单个电机加上减速器集成的关节动力单元，然后足式机器人或机械臂实际应用时采用依次逐个串联多个关节动力单元的组合结构。但是，现有的两个动力单元逐个串联的关节动力单元结构有如下缺点：1.第一个动力单元需要带动固定在自身输出轴端的第二动力单元进行运动，才能实现对外输出力矩，第二动力单元是第一个动力单元的负载，因此现有的关节动力单元结构，使得第一个动力单元在工作时增加了额外的转动惯量、负载及功耗，严重限制了机器人的运动性能；2.在足式机器人的应用场合，如2017年03月10日公开的申请号为201720232286.5的中国专利一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，公开了一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，在构造大腿关节和膝关节的时候，大腿和小腿各自相对应的两...
【技术保护点】
1.高度集成的机器人双关节单元，包括第一电机及减速器总成（1）构成的第一关节、第二电机总成（2）和第二减速器（6）构成的第二关节；其特征在于，所述第二电机总成（2）的固定端与第一电机及减速器总成（1）的固定端固定连接，所述第二电机总成（2）的输出端穿过第一电机及减速器总成（1）并驱动第二减速器（6）；所述第一电机及减速器总成（1）包括第一电机座（14）、第一电机转子（7）；所述第二电机总成（2）包括第二电机座（15）、第二电机转子（8）和传动杆（9）；所述第一电机转子（7）与第一电机座（14）回转连接，所述第二电机转子（8）与第二电机座（15）回转连接；所述传动杆（9）作为...
【技术特征摘要】
1.高度集成的机器人双关节单元，包括第一电机及减速器总成（1）构成的第一关节、第二电机总成（2）和第二减速器（6）构成的第二关节；其特征在于，所述第二电机总成（2）的固定端与第一电机及减速器总成（1）的固定端固定连接，所述第二电机总成（2）的输出端穿过第一电机及减速器总成（1）并驱动第二减速器（6）；所述第一电机及减速器总成（1）包括第一电机座（14）、第一电机转子（7）；所述第二电机总成（2）包括第二电机座（15）、第二电机转子（8）和传动杆（9）；所述第一电机转子（7）与第一电机座（14）回转连接，所述第二电机转子（8）与第二电机座（15）回转连接；所述传动杆（9）作为所述第二电机总成（2）的输出轴与所述第二电机转子（8）固定连接；所述第二电机座（15）与所述第一电机及减速器总成（1）固定连接。2.如权利要求1所述的高度集成的机器人双关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（1）与第二电机总成（2）的固定端螺接或焊接或铆接或榫接或销接。3.如权利要求1所述的高度集成的机器人双关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（1）的输出轴上固定有第一输出连杆（3），所述第二减速器（6）设于所述第一输出连杆（3）内，所述第二电机总成（2）通过传动杆（9）驱动所述第二减速器（6）。4.如权利要求1所述的高度集成的机器人双关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（1）还包括第一电机定子、第一减速器（5）和第一电机前端盖（16）；所述第二电机总成（2）还包括第二电机后端盖（13）、第二电机定子；所述第一电机定子与第一电机座（14）固定连接，所述第一减速器（5）安置在第一电机座（14）与第一电机前端盖（16）固定连接后形成的腔内；所述第二电机定子与第二电机座（15）固定连接，所述第二电机后端盖（13）与第二电机座（15）固定连接；所述传动杆（9）与所述第二减速器（6）的输入...
【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，杨知雨，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33
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