机器人单关节液压力及位置控制试验平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人单关节液压力及位置控制试验平台，它包括悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、力矩电机及配套控制器、角位移传感器支架、角位移传感器、摆动单元、若干套筒；悬臂支架的底座固定在地面上，角位移传感器支架、力矩电机及配套控制器固定在悬臂支架的悬臂端，角位移传感器固定在角位移传感器支架上且与力矩电机输出轴连接，摆动单元及套筒串联在力矩电机的输出轴上，第一液压伺服驱动单元一端与悬臂支架支耳连接，另一端与摆动单元连接。本实用新型专利技术结构简单、稳定、可靠，可以模拟机器人操作臂不同位形下的关节转动惯量，可构成位移跟踪闭环、力控制闭环运动，模拟机器人关节控制功能，验证控制策略。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种液压力及位置控制试验平台，尤其涉及一种机器人单关节液压力及位置控制试验平台。
技术介绍
机器人系统是一个多变量的、冗余的和非线性的复杂动力学耦合系统，是由多个关节和多个连杆组成，具有多个输入和多个输出，存在着严重的非线性。机器人的控制开发与测试大都是软件仿真，计算机软件仿真需建立机器人运动学和动力学模型，且需要试验验证，控制开发、测试周期长，费用高。台架试验方法在很大程度上克服了计算机软件仿真的缺点，在机器人控制开发与研究中有着广泛的应用前景。机器人关节受力以及运动范围是机器人机械结构设计的基础，也是机器人控制的基础。但目前未见有关机器人单关节液压力及位置控制的试验平台。
技术实现思路
本技术的目的就是为了解决上述问题，提供一种机器人单关节液压力及位置控制试验平台，它具有结构简单，紧凑、使用方便的优点。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案一种机器人单关节液压力及位置控制实验平台，它包括一个悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、一个力矩电机及配套控制器、一个角位移传感器支架、一个角位移传感器、一个摆动单元、若干套筒；所述悬臂支架包括悬臂支架底座、悬臂支架支耳和悬臂端；所述力矩电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人单关节液压力及位置控制试验平台，其特征是，它包括一个悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、一个力矩电机及配套控制器、一个角位移传感器支架、一个角位移传感器、一个摆动单元、若干套筒；所述悬臂支架包括悬臂支架底座、悬臂支架支耳和悬臂端；所述力矩电机自带法兰盘；所述悬臂支架的悬臂支架底座固定在平整的地面上，所述力矩电机及配套控制器通过法兰盘固定在悬臂支架的悬臂端，所述角位移传感器支架也固定在悬臂支架的悬臂端，所述角位置传感器固定在角位移传感器支架上，所述角位移传感器与力矩电机输出轴连接，所述摆动单元及套筒串联在力矩电机的输出轴上，所述第一液压伺服驱动单元一端与悬臂支架支耳连接，所述第一液压伺服驱...

【技术特征摘要】
1.一种机器人单关节液压力及位置控制试验平台，其特征是，它包括一个悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、一个力矩电机及配套控制器、一个角位移传感器支架、一个角位移传感器、一个摆动单元、若干套筒；所述悬臂支架包括悬臂支架底座、悬臂支架支耳和悬臂端；所述力矩电机自带法兰盘；所述悬臂支架的悬臂支架底座固定在平整的地面上，所述力矩电机及配套控制器通过法兰盘固定在悬臂支架的悬臂端，所述角位移传感器支架也固定在悬臂支架的悬臂端，所述角位置传感器固定在角位移传感器支架上，所述角位移传感器与力矩电机输出轴连接，所述摆动单元及套筒串联在力矩电机的输出轴上，所述第一液压伺服驱动单元一端与悬臂支架支耳连接，所述第一液压伺服驱动单元的另一端与摆动单元连接。2.如权利要求I所述机器人单关节液压力及位置控制试验平台，其特征是，所述摆动单元包括一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：李贻斌，王海燕，阮久宏，荣学文，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：实用新型
国别省市：