一种用于加热炉装卸物料的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于加热炉装卸物料的机器人，包括本体部和夹持部；本体部包括底架、移动平台、立柱、第一回转装置、悬臂、第二回转装置；夹持部包括架体、多个连接座和与多个连接座一一对应设置的多个机械手，连接座包括筒体、连接轴和锁紧机构；机械手包括与连接轴相连的座体，座体的下端从左到右依次设置两个夹持块、钳形机构和动力机构。本发明专利技术通过设置本体部，便于根据需要移动夹持部装卸物料；通过设置多个机械手，可以将加热炉中的每层装入或取出一根棒料，提高棒料的装入或取出的效率。

A Robot for Handling Material in Heating Furnace

【技术实现步骤摘要】
一种用于加热炉装卸物料的机器人
本专利技术属于机械设备
，具体涉及一种用于加热炉装卸物料的机器人。
技术介绍
铝型材是通过铝棒挤压成型，在挤压成型加工前需要对短棒进行缓慢均匀加热处理，然后将加热后的铝棒从加热炉中取出，现有的装卸机器人每次只能夹持一根棒料，在棒料的装卸过程中效率较低；装卸机器人的夹持机构在夹持铝棒的过程中，夹持铝棒的面积较少，经常会造成被夹持部位的铝棒的表面质量较差或铝棒的变形量过大，影响后续型材的质量。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种用于加热炉装卸物料的机器人，通过设置本体部，便于根据需要移动夹持部装卸物料；通过设置多个机械手，可以将加热炉中的每层装入或取出一根棒料，提高棒料的装入或取出的效率。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种用于加热炉装卸物料的机器人，包括本体部和设置在所述本体部上的用于夹持物料的夹持部；所述本体部包括与地面固定相连的底架、与所述底架滑动相连的移动平台、设置在所述移动平台的上端的可升降的立柱、设置在所述立柱的顶部的第一回转装置、设置在所述第一回转装置的顶部的可伸缩的悬臂、设置在所述悬臂的伸出端的第二回转装置；所述夹持部包括与所述第二回转装置相连的架体、设置在所述架体上的多个连接座和与多个所述连接座一一对应设置的多个机械手，所述连接座包括与所述架体相连的筒体、可转动设置在所述筒体中的连接轴和设置在所述筒体上的用于防止所述连接轴转动的锁紧机构；所述机械手包括与连接轴相连的座体，所述座体的下端从左到右依次可滑动设置有两个用于夹持物料的夹持块、可转动设置有用于移动两个所述夹持块的钳形机构和用于打开/闭合钳形机构的动力机构。进一步，所述底架包括底座和设置在所述底座上的两根导轨；所述移动平台包括台板、设置在所述台板的两侧的多个滑块和设置所述台板上用于移动所述移动平台的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括设置在所述台板上的第一驱动电机、设置在所述第一驱动电机的输出轴上的第一驱动齿轮、设置在一根所述导轨的内侧的与所述第一驱动齿轮相配合的齿条。进一步，所述立柱包括与所述移动平台可拆卸的相连的外立柱、滑动设置在所述外立柱中的内立柱和用于推动所述内立柱移动的第一电缸；所述悬臂包括与所述第一回转装置相连的外悬臂、滑动设置在所述外悬臂中的内悬臂和用于推动所述内悬臂移动的第二电缸。进一步，所述第一回转装置包括设置在所述立柱与所述悬臂间的第一回转轴承、设置在所述立柱上的第二驱动电机和设置在所述第二驱动电机的输出轴上的用于驱动所述第一回转轴承转动的第二驱动齿轮；所述第二回转装置包括设置在所述悬臂与所述架体间的第二回转轴承、设置在所述悬臂上的第三驱动电机和设置在所述第三驱动电机的输出轴上的用于驱动所述第二回转轴承转动的第三驱动齿轮。进一步，所述锁紧机构包括设置在所述筒体上的锁紧壳、滑动设置在所述锁紧壳中的锁紧杆、便于将所述锁紧杆顶出的锁紧弹簧、设置在所述锁紧杆的顶端的磁铁环和设置在所述锁紧壳上的用于缩回锁紧杆的线圈。进一步，所述锁紧壳包括与所述筒体相连的下壳、可拆卸的设置在所述下壳上的上壳和设置在所述上壳的外端的锁紧盖，所述上壳的下端设置有便于限制锁紧弹簧的限位环，所述锁紧杆的外壁设置有便于所述锁紧弹簧顶出所述锁紧杆的环形凸台、下端设置有锥形头，所述连接轴的外壁均匀分布设置有四个便于所述锁紧杆插入的锁紧孔。进一步，所述动力机构包括可转动设置在所述座体上的螺纹套、套装在所述螺纹套中的用于打开/闭合钳形机构的拉杆、设置在所述座体上用于驱动所述螺纹套转动的第四驱动电机、可转动设置在所述拉杆上的用于拉动所述钳形机构的两个拉块和设置在所述螺纹套与第四驱动电机间的传动结构。进一步，所述钳形机构包括通过第一销轴与所述座体可转动相连的第一钳臂和第二钳臂，所述第一销轴的上端通过销轴座与所述座体相连，所述第一钳臂与第二钳臂的一端均通过第二销轴与对应的所述夹持块相连、另一端均通过第三销轴与对应的所述拉块相连；所述拉杆上设置有用于连接两个拉块的U型块，两个所述拉块通过第四销轴与所述U型块可转动相连，所述第四销轴的上端伸出座体的上端面，所述座体上设置有便于第四销轴滑动的条形通孔。进一步，所述传动结构包括设置在所述第四驱动电机的输出轴上的主动齿轮和设置螺纹套上的齿圈，所述齿圈与所述螺纹套一体设置；所述座体上设置有隔热板，所述隔热板设置在所述螺纹套与所述拉块间靠近所述螺纹套端的座体上；所述座体包括座板和设置在所述座板上用于固定第四驱动电机的立板，所述座板一端的下侧设置有便于连接所述夹持块的燕尾形凸起、另一端设置有用于与所述连接轴相连的固定块，所述夹持块的上端设置有与所述燕尾形凸起相配合的燕尾槽，所述座板的左端的下侧还设置有便于放置限位块的凹槽，所述限位块与所述座板可拆卸的相连。进一步，所述连接座为三个且均匀分布在所述架体上；所述连接轴通过两个第二滚动轴承与所述筒体相连，所述筒体的一端设置有轴承压盖、另一端设置有筒盖、外壁设置有用于将所述筒体固定在所述架板上的连接法兰，所述连接轴伸出所述筒体端设置有用于连接所述机械手的连接盘。本专利技术的有益效果：第一、通过在本体部中设置移动平台、立柱、第一回转装置、悬臂和第二回转装置，便于根据需要调节夹持部的位置；通过设置移动平台，便于调节夹持部沿导轨的前后位移；通过设置立柱，便于调节夹持部的垂直方向的位移；通过设置第一回转装置，便于调节夹持部在水平面中的围绕立柱的方位角，通过设置悬臂，便于调节夹持部与立柱间的距离；通过设置第二回转装置，便于调节夹持部在垂直平面中围绕悬臂的方位角。第二、通过在夹持部中的连接座中设置锁紧机构，在加热炉中装入或取出棒料时需通过本体部中的第二回转装置将将多个机械手调整到同一垂直平面内，当第二回转装置转动夹持部的过程中多个锁紧机构松开对应的连接轴，使得多个机械手围绕各自的连接轴自转，当多个机械手转动到同一垂直平面后通过对应的锁紧机构将多个连接轴锁定，避免多个机械手围绕各自的连接轴发生自转，在加热炉中装入或取出棒料时防止机械手转动；在输送装置上夹取或放置加热后的物料时需通过本体部中的第二回转装置将将多个机械手调整到同一水平平面内，当第二回转装置转动夹持部的过程中多个锁紧机构松开对应的连接轴，使得多个机械手围绕各自的连接轴自转，当多个机械手转动到同一水平平面后通过对应的锁紧机构将多个连接轴锁定，避免多个机械手围绕各自的连接轴发生自转，在传送装置上上夹取或放置棒料时防止机械手转动。第三、通过在机械手中将夹持块、钳形机构、动力机构布置在座体的一侧，便于松开锁紧机构时，机械手围绕连接轴自转，使得夹持块始终保持在座体的下端，便于夹持物料；通过在机械手中设置限位块，避免夹块对棒料的夹持力过大，使得棒料变形，通过在机械手中设置隔热板，避免加热炉的热量辐射到第四驱动电机，使得第四驱动电机的温度过高，影响第四驱动电机是使用寿命；通过设置燕尾形凸起，便于夹持块在钳形机构的作用下，沿燕尾形凸起平行移动，便于夹取或松开物料。本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。本专利技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。附图说明为了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于加热炉装卸物料的机器人，其特征在于：包括本体部和设置在所述本体部上的用于夹持物料的夹持部；所述本体部包括与地面固定相连的底架、与所述底架滑动相连的移动平台、设置在所述移动平台的上端的可升降的立柱、设置在所述立柱的顶部的第一回转装置、设置在所述第一回转装置的顶部的可伸缩的悬臂、设置在所述悬臂的伸出端的第二回转装置；所述夹持部包括与所述第二回转装置相连的架体、设置在所述架体上的多个连接座和与多个所述连接座一一对应设置的多个机械手，所述连接座包括与所述架体相连的筒体、可转动设置在所述筒体中的连接轴和设置在所述筒体上的用于防止所述连接轴转动的锁紧机构；所述机械手包括与连接轴相连的座体，所述座体的下端从左到右依次可滑动设置有两个用于夹持物料的夹持块、可转动设置有用于移动两个所述夹持块的钳形机构和用于打开/闭合钳形机构的动力机构。

【技术特征摘要】
1.一种用于加热炉装卸物料的机器人，其特征在于：包括本体部和设置在所述本体部上的用于夹持物料的夹持部；所述本体部包括与地面固定相连的底架、与所述底架滑动相连的移动平台、设置在所述移动平台的上端的可升降的立柱、设置在所述立柱的顶部的第一回转装置、设置在所述第一回转装置的顶部的可伸缩的悬臂、设置在所述悬臂的伸出端的第二回转装置；所述夹持部包括与所述第二回转装置相连的架体、设置在所述架体上的多个连接座和与多个所述连接座一一对应设置的多个机械手，所述连接座包括与所述架体相连的筒体、可转动设置在所述筒体中的连接轴和设置在所述筒体上的用于防止所述连接轴转动的锁紧机构；所述机械手包括与连接轴相连的座体，所述座体的下端从左到右依次可滑动设置有两个用于夹持物料的夹持块、可转动设置有用于移动两个所述夹持块的钳形机构和用于打开/闭合钳形机构的动力机构。2.根据权利要求1所述的一种用于加热炉装卸物料的机器人，其特征在于：所述底架包括底座和设置在所述底座上的两根导轨；所述移动平台包括台板、设置在所述台板的两侧的多个滑块和设置所述台板上用于移动所述移动平台的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括设置在所述台板上的第一驱动电机、设置在所述第一驱动电机的输出轴上的第一驱动齿轮、设置在一根所述导轨的内侧的与所述第一驱动齿轮相配合的齿条。3.根据权利要求1所述的一种用于加热炉装卸物料的机器人，其特征在于：所述立柱包括与所述移动平台可拆卸的相连的外立柱、滑动设置在所述外立柱中的内立柱和用于推动所述内立柱移动的第一电缸；所述悬臂包括与所述第一回转装置相连的外悬臂、滑动设置在所述外悬臂中的内悬臂和用于推动所述内悬臂移动的第二电缸。4.根据权利要求1所述的一种用于加热炉装卸物料的机器人，其特征在于：所述第一回转装置包括设置在所述立柱与所述悬臂间的第一回转轴承、设置在所述立柱上的第二驱动电机和设置在所述第二驱动电机的输出轴上的用于驱动所述第一回转轴承转动的第二驱动齿轮；所述第二回转装置包括设置在所述悬臂与所述架体间的第二回转轴承、设置在所述悬臂上的第三驱动电机和设置在所述第三驱动电机的输出轴上的用于驱动所述第二回转轴承转动的第三驱动齿轮。5.根据权利要求1所述的一种用于加热炉装卸物料的机器人，其特征在于：所述锁紧机构包括设置在所述筒体上的锁紧壳、滑动设置在所述锁紧壳中的锁紧杆、便于将所述锁紧杆顶出的锁紧弹簧、设置在所述锁紧杆的顶端的磁铁环和设置在所述锁紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐大勇，潘春鹏，曹川川，
申请(专利权)人：重庆文理学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50