抓取机构及工件转移装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种抓取机构及工件转移装置，用于夹取工件，抓取机构包括：夹持部分，夹持部分具有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部和第二夹持部中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部和第二夹持部之间的距离，以夹持工件或将工件松开；第一定位部分，第一定位部分具有第一接触部，第一接触部沿第一预设方向可移动地设置，以与工件接触并驱动工件沿第一预设方向运动，以对工件在第一预设方向上进行定位。本发明专利技术的抓取机构解决了现有技术中的抓取机构的抓取精度低的问题。

Grab mechanism and workpiece transfer device

【技术实现步骤摘要】
抓取机构及工件转移装置
本专利技术涉及机械领域，具体而言，涉及一种抓取机构及工件转移装置。
技术介绍
随着制造业的发展，在产品加工过程中，常常采用机械手对产品进行转移，机械手通常具有抓取机构，并通过抓取机构对工件进行抓取。现有的抓取机构在对工件进行抓取时精度较低，当工件位置出现变化或工件的尺寸发生变化时，抓取机构的抓取容易出现偏差，导致对工件抓取失败，甚至对工件造成损坏。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种抓取机构及工件转移装置，以解决现有技术中的抓取机构的抓取精度低的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种抓取机构，用于夹取工件，抓取机构包括：夹持部分，夹持部分具有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部和第二夹持部中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部和第二夹持部之间的距离，以夹持工件或将工件松开；第一定位部分，第一定位部分具有第一接触部，第一接触部沿第一预设方向可移动地设置，以与工件接触并驱动工件沿第一预设方向运动，以对工件在第一预设方向上进行定位。进一步地，夹持部分具有主体部分，第一夹持部与主体部分固定连接，第二夹持部沿第一预设方向可活动地设置在主体部分上；当夹持部分夹持工件时，第一夹持部与工件的第一面接触；当第一定位部分对工件进行定位时，第一接触部与工件的第一面接触，以对工件的第一面进行定位。进一步地，夹持部分包括夹持驱动部，夹持驱动部的主体部分固定在主体部分上，夹持驱动部与第二夹持部驱动连接，夹持驱动部的至少部分沿第一预设方向可活动地设置，以驱动第二夹持部沿第一预设方向移动。进一步地，夹持部包括鱼眼接头，鱼眼接头具有可相对转动的第一部分和第二部分，第一部分与第二夹持部连接，第二部分与夹持驱动部连接。进一步地，夹持部分包括导向件，导向件固定设置在主体部分上，导向件与第二夹持部滑动配合，以对第二夹持部在第一预设方向上进行导向。进一步地，主体部分为框状结构，框状结构具有相对设置的第一框条和第二框条，夹持部分还包括支撑板，支撑板位于第一框条和第二框条之间，第一框条、第二框条和支撑板中的任意两个之间相互平行；其中，第一夹持部固定设置在主体部分的第一框条上，导向件两端分别与主体部分的第二框条以及支撑板一一对应地连接，夹持驱动部的主体部分固定设置在支撑板上。进一步地，抓取机构还包括第二定位部分，第二定位部分具有第二接触部，第二接触部沿第二预设方向可移动地设置，以与工件接触并驱动工件沿第二预设方向运动，以对工件在第二预设方向上进行定位；其中，第二预设方向为与第一预设方向垂直的方向。进一步地，抓取机构还包括限位部分，限位部分具有第三接触部，第三接触部为板状结构，板状结构沿第一预设方向延伸，以通过第三接触部限制工件沿第二预设方向移动；其中，第二预设方向为与第一预设方向垂直的方向。进一步地，第三接触部远离第一定位部分的一端设有导向部，导向部的延伸方向与第三接触部的延伸方向呈预定角度设置，以对由导向部处输入的工件进行导向；和/或，第三接触部沿第二预设方向位置可调节地设置。根据本专利技术的另一方面，提供了一种工件转移装置，包括抓取机构和机械臂，机械臂与抓取机构驱动连接，其中，抓取机构为上述的抓取机构；在抓取机构夹持工件后，抓取机构在机械臂的驱动作用下，将工件由第二预设位置转移到第三预设位置。应用本专利技术的技术方案的抓取机构，用于夹取工件，抓取机构包括：夹持部分，夹持部分具有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部和第二夹持部中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部和第二夹持部之间的距离，以夹持工件或将工件松开；第一定位部分，第一定位部分具有第一接触部，第一接触部沿第一预设方向可移动地设置，以与工件接触并驱动工件沿第一预设方向运动，以对工件在第一预设方向上进行定位。通过设置第一定位部分对工件在第一预设方向进行定位，然后通过沿第一预设方向可相对运动的第一夹持部和第二夹持部对工件进行抓取，可以保证抓取时工件处于第一夹持部和第二夹持部之间，保证抓取的准确性，避免因工件位置出现变化或工件的尺寸发生变化，导致抓取机构的抓取容易出现偏差，保证了工件抓取的成功率，防止抓取出现偏差对工件造成损坏。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的抓取机构的实施例的夹持部分的结构示意图；图2示出了根据本专利技术的抓取机构的实施例的夹持部分的局部放大结构示意图；图3示出了根据本专利技术的抓取机构的实施例的第一定位部分和第二定位部分的第一视角的结构示意图；图4示出了根据本专利技术的抓取机构的实施例的第一定位部分和第二定位部分的第二视角的结构示意图；图5示出了根据本专利技术的工件转移装置的实施例的第一视角的结构示意图；以及图6示出了根据本专利技术的工件转移装置的实施例的第二视角的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、工件；2、夹持部分；21、第一夹持部；211、防护垫；22、第二夹持部；23、主体部分；24、夹持驱动部；241、气缸杆；25、鱼眼接头；26、导向件；27、支撑板；28、连接部；281、连接板；282、连接接头；29、检测部件；3、第一定位部分；31、第一接触部；32、第一驱动部；4、第二定位部分；41、第二接触部；42、第二驱动部；5、限位部分；51、第三接触部；52、导向部；53、支撑杆；6、机械臂；7、第一输送部分；8、工艺板；9、第二输送部分。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。请参考图1至图6，本专利技术提供了一种抓取机构，用于夹取工件1，抓取机构包括：夹持部分2，夹持部分2具有第一夹持部21和第二夹持部22，第一夹持部21和第二夹持部22在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部21和第二夹持部22中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部21和第二夹持部22之间的距离，以夹持工件1或将工件1松开；第一定位部分3，第一定位部分3具有第一接触部31，第一接触部31沿第一预设方向可移动地设置，以与工件1接触并驱动工件1沿第一预设方向运动，以对工件1在第一预设方向上进行定位。通过设置第一定位部分3对工件1在第一预设方向进行定位，然后通过沿第一预设方向可相对运动的第一夹持部21和第二夹持部22对工件1进行抓取，可以保证抓取时工件1处于第一夹持部21和第二夹持部22之间，保证抓取的准确性，避免因工件位置出现变化或工件的尺寸发生变化，导致抓取机构的抓取容易出现偏差，保证了工件抓取的成功率，防止抓取出现偏差对工件造成损坏。如图1所示，夹持部分2具有主体部分23，第一夹持部21与主体部分23固定连接，第二夹持部22沿第一预设方向可活动地设置在主体部分23上；当夹持部分2夹持工件1时，第一夹持部21与工件1的第一面接触；当第一定位部分3对工件1进行定位时，第一接触部31与工件1的第一面接触，以对工件1的第一面进行定位。具体地，第一接触部31具有第一预设位置，当第一接触部31移动到第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机构，用于夹取工件(1)，其特征在于，所述抓取机构包括：夹持部分(2)，所述夹持部分(2)具有第一夹持部(21)和第二夹持部(22)，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)在第一预设方向上间隔设置，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)中的至少之一沿所述第一预设方向可移动地设置，以改变所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)之间的距离，以夹持所述工件(1)或将所述工件(1)松开；第一定位部分(3)，所述第一定位部分(3)具有第一接触部(31)，所述第一接触部(31)沿所述第一预设方向可移动地设置，以与所述工件(1)接触并驱动所述工件(1)沿所述第一预设方向运动，以对所述工件(1)在所述第一预设方向上进行定位。

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，用于夹取工件(1)，其特征在于，所述抓取机构包括：夹持部分(2)，所述夹持部分(2)具有第一夹持部(21)和第二夹持部(22)，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)在第一预设方向上间隔设置，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)中的至少之一沿所述第一预设方向可移动地设置，以改变所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)之间的距离，以夹持所述工件(1)或将所述工件(1)松开；第一定位部分(3)，所述第一定位部分(3)具有第一接触部(31)，所述第一接触部(31)沿所述第一预设方向可移动地设置，以与所述工件(1)接触并驱动所述工件(1)沿所述第一预设方向运动，以对所述工件(1)在所述第一预设方向上进行定位。2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)具有主体部分(23)，所述第一夹持部(21)与所述主体部分(23)固定连接，所述第二夹持部(22)沿所述第一预设方向可活动地设置在所述主体部分(23)上；当所述夹持部分(2)夹持所述工件(1)时，所述第一夹持部(21)与所述工件(1)的第一面接触；当所述第一定位部分(3)对所述工件(1)进行定位时，所述第一接触部(31)与所述工件(1)的所述第一面接触，以对所述工件(1)的所述第一面进行定位。3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括夹持驱动部(24)，所述夹持驱动部(24)的主体部分固定在所述主体部分(23)上，所述夹持驱动部(24)与所述第二夹持部(22)驱动连接，所述夹持驱动部(24)的至少部分沿所述第一预设方向可活动地设置，以驱动所述第二夹持部(22)沿所述第一预设方向移动。4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括鱼眼接头(25)，所述鱼眼接头(25)具有可相对转动的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二夹持部(22)连接，所述第二部分与所述夹持驱动部(24)连接。5.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括导向件(26)，所述导向件(26)固定设置在所述主体部分(23)上，所述导向件(26)与所述第二夹持部(22)滑动配合，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张朋涛，刘超，覃道赞，孙宇，李卫华，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44