【技术实现步骤摘要】
本技术属于农业除草设备，具体涉及一种履带式油电混动除草机器人。
技术介绍
1、果园杂草的过分丛生，会导致果园环境密闭，空气湿度增加，有害病菌大量滋生，影响果树正常生长发育。果园杂草将影响果实的产量，抢占作物生存空间，对于果园中果树的营养和水分消耗巨大。而人工作业所需劳动力成本较高，效率较低。
2、现有的除草机大多需要人工手扶操作，人力成本高，不适用山地多，路况崎岖的场地作业。
3、因此，如何提供一种能够人机交互、自主巡航和准确割草的自适应全自动除草机是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供了一种履带式油电混动除草机器人，可实现路径的自主规划和对复杂地形与障碍物的识别避让，通过云端无线连接控制系统能支持使用者通过实时画面远程监督或操作，同时可以根据不同土壤的情况自主调整除草高度和频率，从而达到最佳除草效果。
2、为了达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种履带式油电混动除草机器人，其包括：
3、行走车架，所述行走车架的两侧转动连接有履带行走轮组，所述行走车架的两侧固定安装有行走驱动部，所述行走驱动部与对应侧的所述履带行走轮组传动连接；
4、机架，所述机架的一端与所述行走车架枢转连接，所述机架的一端顶部固定连接有发动机，所述机架的另一端底部转动连接有除草机构，所述发动机的输出端与所述除草机构的输入端之间连接有传动组件，所述机架上连接有调节所述传动组件松紧的自动离合机构；
5、升降机
6、传感器组件，所述传感器组件固定在所述行走车架和机架上，所述传感器组件用于探测工况地形、获取行走位置、监控除草信息；
7、控制系统，所述控制系统分别与所述行走驱动部、发动机、自动离合机构、升降机构、传感器组件电信号连接。
8、本技术的有益效果是：利用行走驱动部驱动履带行走轮组，履带行走轮组适应山地崎岖地形，通过性强，机架上的发动机给除草机构提供除草动力，并利用自动离合机构控制动力的衔接，升降机构用来控制整体机架的摆动角度进而实现除草深度的调节，本装置利用传感器组件获知工况地形、行走位置、杂草及障碍情况，并在控制系统的作用下实现自动行走除草。
9、优选的，所述行走车架的两侧固定设有边板架，所述行走驱动部有两组且分别固定在两侧的边板架上，所述行走驱动部为电机和燃油机的混合动力，所述履带行走轮组包括从动轮架、主动轮、从动轮及行走履带，所述从动轮架固定在所述边板架的外侧壁上，所述主动轮与所述行走驱动部的输出轴传动连接，所述从动轮架上转动连接有多个从动轮，所述行走履带传动连接在所述主动轮和多个从动轮的外周侧。
10、优选的，所述除草机构包括旋转轴、刀片组件及旋转轴安装座，所述旋转轴安装座有两组且分别固定在所述机架的两侧壁上，所述旋转轴通过轴承与所述旋转轴安装座转动连接，所述刀片组件固定在所述所述旋转轴的外侧壁上。
11、优选的，所述传动组件包括传动轮及传动皮带，所述发动机的输出端和旋转轴的一端均固定连接有传动轮，所述旋转轴的一端为除草机构的输入端，所述传动皮带连接在传动轮上并将发动机输出端的动力传递至旋转轴上。
12、优选的，所述自动离合机构包括伸缩缸、摆杆、离合轮杆及离合轮，所述伸缩缸与所述控制系统电信号连接且其的缸座与所述机架铰接，所述摆杆的一端与所述伸缩缸的活塞杆铰接，所述摆杆的另一端转动连接在所述机架上，所述离合轮杆与所述摆杆成角度布置且其的一端与所述摆杆的另一端固连，所述离合轮转动连接在所述离合轮杆的另一端，所述离合轮与所述传动皮带的外侧壁接触并调节传动皮带的松紧。
13、优选的，所述传感器组件包括第一超视距镜头、第二超视距镜头、激光雷达及定位器，所述第一超视距镜头固定在所述机架的顶部监控行车前方杂草情况，所述第二超视距镜头固定在所述行走车架的顶部监控行车后方除草情况，所述激光雷达固定在所述发动机的顶部测绘工况地形，所述定位器安装在行走车架上定位行车位置，所述第一超视距镜头、第二超视距镜头、激光雷达及定位器分别与所述控制系统电信号连接。
14、优选的，所述行走车架上安装有行走驱动部开关、显示屏及伸缩调节开关，所述行走驱动部开关与所述行走驱动部电信号连接，所述显示屏与所述控制系统电信号连接，所述伸缩调节开关与所述自动离合机构电信号连接。
15、优选的，所述升降机构为升降电机，所述升降电机的执行端固定连接有l型板，所述l型板与所述机架的外侧壁固连，所述边板架的一端底部转动连接有l型支架，所述升降电机的固定端与所述l型支架固连。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述行走车架(1)的两侧固定设有边板架(11)，所述行走驱动部(3)有两组且分别固定在两侧的边板架(11)上，所述行走驱动部(3)为电机和燃油机的混合动力，所述履带行走轮组(2)包括从动轮架(21)、主动轮(22)、从动轮(23)及行走履带(24)，所述从动轮架(21)固定在所述边板架(11)的外侧壁上，所述主动轮(22)与所述行走驱动部(3)的输出轴传动连接，所述从动轮架(21)上转动连接有多个从动轮(23)，所述行走履带(24)传动连接在所述主动轮(22)和多个从动轮(23)的外周侧。
3.根据权利要求1所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述除草机构(10)包括旋转轴(101)、刀片组件(102)及旋转轴安装座(103)，所述旋转轴安装座(103)有两组且分别固定在所述机架(4)的两侧壁上，所述旋转轴(101)通过轴承与所述旋转轴安装座(103)转动连接，所述刀片组件(102)固定在所述旋转轴(101)的外侧壁上。>
4.根据权利要求3所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述传动组件(6)包括传动轮(61)及传动皮带(62)，所述发动机(5)的输出端和旋转轴(101)的一端均固定连接有传动轮(61)，所述旋转轴(101)的一端为除草机构的输入端，所述传动皮带(62)连接在传动轮(61)上并将发动机输出端的动力传递至旋转轴上。
5.根据权利要求4所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述自动离合机构(7)包括伸缩缸(71)、摆杆(72)、离合轮杆(73)及离合轮(74)，所述伸缩缸(71)与所述控制系统(12)电信号连接且其的缸座与所述机架(4)铰接，所述摆杆(72)的一端与所述伸缩缸(71)的活塞杆铰接，所述摆杆(72)的另一端转动连接在所述机架(4)上，所述离合轮杆(73)与所述摆杆(72)成角度布置且其的一端与所述摆杆(72)的另一端固连，所述离合轮(74)转动连接在所述离合轮杆(73)的另一端，所述离合轮(74)与所述传动皮带(62)的外侧壁接触并调节传动皮带的松紧。
6.根据权利要求1所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述传感器组件(9)包括第一超视距镜头(91)、第二超视距镜头(92)、激光雷达(93)及定位器(94)，所述第一超视距镜头(91)固定在所述机架(4)的顶部监控行车前方杂草情况，所述第二超视距镜头(92)固定在所述行走车架(1)的顶部监控行车后方除草情况，所述激光雷达(93)固定在所述发动机(5)的顶部测绘工况地形，所述定位器(94)安装在行走车架上定位行车位置，所述第一超视距镜头(91)、第二超视距镜头(92)、激光雷达(93)及定位器(94)分别与所述控制系统(12)电信号连接。
7.根据权利要求6所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述行走车架(1)上安装有行走驱动部开关(121)、显示屏(122)及伸缩调节开关(123)，所述行走驱动部开关(121)与所述行走驱动部(3)电信号连接，所述显示屏(122)与所述控制系统(12)电信号连接，所述伸缩调节开关(123)与所述自动离合机构(7)及升降机构(8)电信号连接。
8.根据权利要求2所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述升降机构(8)为升降电机，所述升降电机的执行端固定连接有L型板，所述L型板与所述机架(4)的外侧壁固连，所述边板架(11)的一端底部转动连接有L型支架，所述升降电机的固定端与所述L型支架固连。
...【技术特征摘要】
1.一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述行走车架(1)的两侧固定设有边板架(11)，所述行走驱动部(3)有两组且分别固定在两侧的边板架(11)上，所述行走驱动部(3)为电机和燃油机的混合动力，所述履带行走轮组(2)包括从动轮架(21)、主动轮(22)、从动轮(23)及行走履带(24)，所述从动轮架(21)固定在所述边板架(11)的外侧壁上，所述主动轮(22)与所述行走驱动部(3)的输出轴传动连接，所述从动轮架(21)上转动连接有多个从动轮(23)，所述行走履带(24)传动连接在所述主动轮(22)和多个从动轮(23)的外周侧。
3.根据权利要求1所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述除草机构(10)包括旋转轴(101)、刀片组件(102)及旋转轴安装座(103)，所述旋转轴安装座(103)有两组且分别固定在所述机架(4)的两侧壁上，所述旋转轴(101)通过轴承与所述旋转轴安装座(103)转动连接，所述刀片组件(102)固定在所述旋转轴(101)的外侧壁上。
4.根据权利要求3所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述传动组件(6)包括传动轮(61)及传动皮带(62)，所述发动机(5)的输出端和旋转轴(101)的一端均固定连接有传动轮(61)，所述旋转轴(101)的一端为除草机构的输入端，所述传动皮带(62)连接在传动轮(61)上并将发动机输出端的动力传递至旋转轴上。
5.根据权利要求4所述的一种履带式油电混动除草机器人，其特征在于，所述自动离合机构(7)包括伸缩缸(71)、摆杆(72)、离合轮杆(73)及离合轮(74)，所述伸缩缸(71)与所述控制系统(12)电信号连接且其的缸座与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵立军，殷文科，陆续，王尚玉，王子文，张桓宁，李强，黎斌，吕程，龚练，张雪峰，
申请(专利权)人：重庆文理学院，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。